<div dir="ltr">東日本計算センター 丹内様<div><br></div><div>安藤です</div><div><br></div><div>お世話になっております。</div><div>お問い合わせの件ですが、</div><div>・Publisher Type: New ですと、すべてのデータが送信されるかどうかは保証されません。</div><div>・write()でFalseが返るのは、送信に関してバッファフル等のエラーが返ってきているためかもしれません。<br></div><div><br></div><div>ちなみに、エラーの出るタイミングはいつでしょうか？</div><div>最初だけ、まんべんなく、突発的に、などいろいろ考えられるかと思います。</div><div><br></div><div>以上、よろしくお願いいたします。</div><div><br></div><div><br></div></div><div class="gmail_extra"><br clear="all"><div><div class="gmail_signature" data-smartmail="gmail_signature">--<br>安藤慶昭＠国立研究開発法人 産業技術総合研究所<br>　　ロボットイノベーション研究センター<br>　　ロボットソフトウェアプラットフォーム研究チーム長<br>　　(兼務)首都大学東京 客員教授,  博士(工学)<br>　　〒305-8568 つくば市梅園1-1-1 中央第2<br>　　e-mail: <a href="mailto:n-ando@aist.go.jp" target="_blank">n-ando@aist.go.jp</a>, web: <a href="http://staff.aist.go.jp/n-ando" target="_blank">http://staff.aist.go.jp/n-ando</a><br>　　OpenRTM-aist: <a href="http://www.openrtm.org" target="_blank">http://www.openrtm.org</a><br><br>Noriaki Ando, Ph.D.<br>    Team Leader, Robot Software Platform Research Team,<br>    Robot Innovation Research Center, AIST<br>    Visiting Prof., Tokyo Metropolitan University<br>    AIST Tsukuba Central 2, Tsukuba, Ibaraki 305-8568 JAPAN<br>    e-mail: <a href="mailto:n-ando@aist.go.jp" target="_blank">n-ando@aist.go.jp</a>, web: <a href="http://staff.aist.go.jp/n-ando" target="_blank">http://staff.aist.go.jp/n-ando</a><br>    OpenRTM-aist: <a href="http://www.openrtm.org" target="_blank">http://www.openrtm.org</a></div></div>
<br><div class="gmail_quote">2017年11月13日 14:35 Tomohiro Tannai <span dir="ltr"><<a href="mailto:tomohiro-tannai@eac-inc.co.jp" target="_blank">tomohiro-tannai@eac-inc.co.jp</a>></span>:<br><blockquote class="gmail_quote" style="margin:0 0 0 .8ex;border-left:1px #ccc solid;padding-left:1ex"><div lang="JA" link="#0563C1" vlink="#954F72"><div class="m_7570033434382431684WordSection1"><span class=""><p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.0pt">産総研 安藤 様<span lang="EN-US"><u></u><u></u></span></span></p><p class="MsoNormal"><span lang="EN-US" style="font-size:10.0pt"><u></u> <u></u></span></p><p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.0pt">東日本計算センターの丹内です。<span lang="EN-US"><u></u><u></u></span></span></p><p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.0pt">お世話になっております。<span lang="EN-US"><u></u><u></u></span></span></p><p class="MsoNormal"><span lang="EN-US" style="font-size:10.0pt"><u></u> <u></u></span></p></span><p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.0pt">先週問い合わせ致しました本件、再送致します。<span lang="EN-US"><u></u><u></u></span></span></p><p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.0pt">その後状況はいかがでしょうか。<span lang="EN-US"><u></u><u></u></span></span></p><p class="MsoNormal"><span lang="EN-US" style="font-size:10.0pt"><u></u> <u></u></span></p><p class="MsoNormal"><span lang="EN-US" style="font-size:10.0pt"><u></u> <u></u></span></p><div><div style="border:none;border-top:solid #e1e1e1 1.0pt;padding:3.0pt 0mm 0mm 0mm"><p class="MsoNormal" align="left" style="text-align:left"><b><span lang="EN-US" style="font-size:11.0pt;font-family:"Calibri",sans-serif">From:</span></b><span lang="EN-US" style="font-size:11.0pt;font-family:"Calibri",sans-serif"> Tomohiro Tannai [mailto:<a href="mailto:tomohiro-tannai@eac-inc.co.jp" target="_blank">tomohiro-tannai@eac-<wbr>inc.co.jp</a>] <br><b>Sent:</b> Thursday, November 9, 2017 8:29 AM<br><b>To:</b> </span><span style="font-size:11.0pt;font-family:"\00ff2d\00ff33  \00ff30\0030b4\0030b7\0030c3\0030af"">安藤</span><span style="font-size:11.0pt;font-family:"Calibri",sans-serif"> </span><span style="font-size:11.0pt;font-family:"\00ff2d\00ff33  \00ff30\0030b4\0030b7\0030c3\0030af"">慶昭</span><span lang="EN-US" style="font-size:11.0pt;font-family:"Calibri",sans-serif"> <<a href="mailto:n-ando@aist.go.jp" target="_blank">n-ando@aist.go.jp</a>><br><b>Cc:</b> </span><span style="font-size:11.0pt;font-family:"\00ff2d\00ff33  \00ff30\0030b4\0030b7\0030c3\0030af"">鈴木</span><span style="font-size:11.0pt;font-family:"Calibri",sans-serif"> </span><span style="font-size:11.0pt;font-family:"\00ff2d\00ff33  \00ff30\0030b4\0030b7\0030c3\0030af"">教文</span><span lang="EN-US" style="font-size:11.0pt;font-family:"Calibri",sans-serif"> <<a href="mailto:norifumi-suzuki@eac-inc.co.jp" target="_blank">norifumi-suzuki@eac-inc.co.jp</a><wbr>><br><b>Subject:</b> </span><span style="font-size:11.0pt;font-family:"\00ff2d\00ff33  \00ff30\0030b4\0030b7\0030c3\0030af"">第</span><span lang="EN-US" style="font-size:11.0pt;font-family:"Calibri",sans-serif">7</span><span style="font-size:11.0pt;font-family:"\00ff2d\00ff33  \00ff30\0030b4\0030b7\0030c3\0030af"">回</span><span lang="EN-US" style="font-size:11.0pt;font-family:"Calibri",sans-serif">RTC</span><span style="font-size:11.0pt;font-family:"\00ff2d\00ff33  \00ff30\0030b4\0030b7\0030c3\0030af"">ライブラリふくしま研究会</span><span style="font-size:11.0pt;font-family:"Calibri",sans-serif"> </span><span style="font-size:11.0pt;font-family:"\00ff2d\00ff33  \00ff30\0030b4\0030b7\0030c3\0030af"">弊社発表</span><span lang="EN-US" style="font-size:11.0pt;font-family:"Calibri",sans-serif">(VPN</span><span style="font-size:11.0pt;font-family:"\00ff2d\00ff33  \00ff30\0030b4\0030b7\0030c3\0030af"">接続によるデータポート</span><span lang="EN-US" style="font-size:11.0pt;font-family:"Calibri",sans-serif">write</span><span style="font-size:11.0pt;font-family:"\00ff2d\00ff33  \00ff30\0030b4\0030b7\0030c3\0030af"">エラー</span><span lang="EN-US" style="font-size:11.0pt;font-family:"Calibri",sans-serif">)</span><span style="font-size:11.0pt;font-family:"\00ff2d\00ff33  \00ff30\0030b4\0030b7\0030c3\0030af"">詳細<wbr>レポート</span><span lang="EN-US" style="font-size:11.0pt;font-family:"Calibri",sans-serif"><u></u><u></u></span></p></div></div><div><div class="h5"><p class="MsoNormal" align="left" style="text-align:left"><span lang="EN-US"><u></u> <u></u></span></p><p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.0pt">産総研 安藤 様<span lang="EN-US"><u></u><u></u></span></span></p><p class="MsoNormal"><span lang="EN-US" style="font-size:10.0pt"><u></u> <u></u></span></p><p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.0pt">東日本計算センターの丹内です。<span lang="EN-US"><u></u><u></u></span></span></p><p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.0pt">お世話になっております。<span lang="EN-US"><u></u><u></u></span></span></p><p class="MsoNormal"><span lang="EN-US" style="font-size:10.0pt"><u></u> <u></u></span></p><p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.0pt">昨日の第<span lang="EN-US">7</span>回<span lang="EN-US">RTC</span>ライブラリふくしま研究会にて弊社から、<span lang="EN-US">VP<wbr>N</span>接続によるデータポート<span lang="EN-US">write</span>エラーについてご報告致しま<wbr>した。<span lang="EN-US"><u></u><u></u></span></span></p><p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.0pt">前提条件は発表資料とは異なりますが、<wbr>標準型のデータポートにおいても発生しておりますので、<wbr>その環境を以下に示します。<span lang="EN-US"><u></u><u></u></span></span></p><p class="MsoNormal"><span lang="EN-US" style="font-size:10.0pt">(</span><span style="font-size:10.0pt">本メールに簡易図を添付致します。<span lang="EN-US">2</span>ページ目になります。<span lang="EN-US">)<u></u><u></u></span></span></p><p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.0pt">解決方法がございましたら、教授いただけますでしょうか。<span lang="EN-US"><u></u><u></u></span></span></p><p class="MsoNormal"><span lang="EN-US" style="font-size:10.0pt"><u></u> <u></u></span></p><p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.0pt">事象：<span lang="EN-US"><u></u><u></u></span></span></p><p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.0pt">　送信側<span lang="EN-US">RTC</span>から送信したデータが、受信側<span lang="EN-US">RTC</span>で全て受信でき<wbr>ず<span lang="EN-US"><u></u><u></u></span></span></p><p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.0pt">　<span lang="EN-US">(</span>例えば、<span lang="EN-US">291</span>件送信した場合、<span lang="EN-US">7</span>～<span lang="EN-US">9</span>割しか受信できず<span lang="EN-US">)<u></u><u></u></span></span></p><p class="MsoNormal"><span lang="EN-US" style="font-size:10.0pt"><u></u> <u></u></span></p><p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.0pt">前提条件：<span lang="EN-US"><u></u><u></u></span></span></p><p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.0pt">　<span lang="EN-US">[</span>送信側<span lang="EN-US">RTC]<u></u><u></u></span></span></p><p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.0pt">　　<span lang="EN-US">OS: Ubuntu 14.04 LTS<u></u><u></u></span></span></p><p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.0pt">　　<span lang="EN-US">RTM: OpenRTM-Python 1.1.0<u></u><u></u></span></span></p><p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.0pt">　　何らかの標準型データポート<span lang="EN-US">1</span>つ<span lang="EN-US">(</span>本メール最後に共有したサンプ<wbr>ルでは<span lang="EN-US">TimedShort)</span>。実行周期は<span lang="EN-US">10Hz(=<wbr>100msec)</span>。<span lang="EN-US"><u></u><u></u></span></span></p><p class="MsoNormal"><span lang="EN-US" style="font-size:10.0pt"><u></u> <u></u></span></p><p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.0pt">　<span lang="EN-US">[</span>受信側<span lang="EN-US">RTC]<u></u><u></u></span></span></p><p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.0pt">　　<span lang="EN-US">OS: Windows 10 Pro<u></u><u></u></span></span></p><p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.0pt">　　<span lang="EN-US">RTM: OpenRTM-Python 1.1.2<u></u><u></u></span></span></p><p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.0pt">　　　　　ただし、コード生成は送信側<span lang="EN-US">RTC</span>の<span lang="EN-US">PC</span>にて実施<span lang="EN-US"><u></u><u></u></span></span></p><p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.0pt">　　<span lang="EN-US">OpenRTP: 1.1.2<u></u><u></u></span></span></p><p class="MsoNormal" style="text-indent:20.0pt"><span style="font-size:10.0pt">何らかの標準型データポート<span lang="EN-US">1</span>つ<span lang="EN-US">(</span>本メール最後に共有したサンプ<wbr>ルでは<span lang="EN-US">TimedShort)</span>。実行周期は<span lang="EN-US">10Hz(=<wbr>100msec)</span>。<span lang="EN-US"><u></u><u></u></span></span></p><p class="MsoNormal"><span lang="EN-US" style="font-size:10.0pt"><u></u> <u></u></span></p><p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.0pt">　<span lang="EN-US">[RTC</span>間の接続<span lang="EN-US">]<u></u><u></u></span></span></p><p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.0pt">　　・<span lang="EN-US">VPN</span>接続<span lang="EN-US">(OpenVPN</span>を使用<span lang="EN-US">)<u></u><u></u></span></span></p><p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.0pt">　　　<span lang="EN-US">VPN</span>接続のため、<span lang="EN-US">rtc.conf</span>の<span lang="EN-US">corba.<wbr>endpoints, corba.nameservers, naming.formats</span>を変更<span lang="EN-US"><u></u><u></u></span></span></p><p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.0pt">　　・<span lang="EN-US">DataFlowType</span>は<span lang="EN-US">push</span>、<span lang="EN-US">Subscriptio<wbr>n Type</span>は<span lang="EN-US">new</span>、<span lang="EN-US">Push policy</span>は<span lang="EN-US">all</span>。その他の設定はデフォルト。<span lang="EN-US"><u></u><u></u></span></span></p><p class="MsoNormal"><span lang="EN-US" style="font-size:10.0pt"><u></u> <u></u></span></p><p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.0pt">原因：<span lang="EN-US"><u></u><u></u></span></span></p><p class="MsoNormal" style="text-indent:10.0pt"><span style="font-size:10.0pt">送信<span lang="EN-US">RTC</span>のデータポートの<span lang="EN-US">write()</span>にて<span lang="EN-US">False</span>が返っ<wbr>てくる<span lang="EN-US"><u></u><u></u></span></span></p><p class="MsoNormal"><span lang="EN-US" style="font-size:10.0pt"><u></u> <u></u></span></p><p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.0pt">その他：<span lang="EN-US"><u></u><u></u></span></span></p><p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.0pt">　・試しに実行周期を<span lang="EN-US">5Hz</span>にした場合では、<span lang="EN-US">write()</span>にて<span lang="EN-US">F<wbr>alse</span>が返らず、受信側<span lang="EN-US">RTC</span>で全て受信できた<span lang="EN-US"><u></u><u></u></span></span></p><p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.0pt">　　ドローン～クラウドでのテストは未実施。今週末実施予定。<span lang="EN-US"><u></u><u></u></span></span></p><p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.0pt">　・<span lang="EN-US">VPN</span>接続ではない場合は問題無し<span lang="EN-US"><u></u><u></u></span></span></p><p class="MsoNormal"><span lang="EN-US" style="font-size:10.0pt"><u></u> <u></u></span></p><p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.0pt">テストコード：<span lang="EN-US"><u></u><u></u></span></span></p><p class="MsoNormal" style="text-indent:10.0pt"><span style="font-size:10.0pt">送信側<span lang="EN-US">RTC</span>を以下に共有します。<span lang="EN-US">onExecute</span>実行回数を<wbr>カウントするデータポートを送信します。<span lang="EN-US"><u></u><u></u></span></span></p><p class="MsoNormal" style="text-indent:10.0pt"><span lang="EN-US"><a href="https://www.dropbox.com/s/9lb2znouugjkl4a/Send.zip?dl=0" target="_blank"><span style="font-size:10.0pt">https://www.dropbox.com/s/<wbr>9lb2znouugjkl4a/Send.zip?dl=0</span></a></span><span lang="EN-US" style="font-size:10.0pt"><u></u><u></u></span></p><p class="MsoNormal" style="text-indent:10.0pt"><span style="font-size:10.0pt">受信側<span lang="EN-US">RTC</span>を以下に共有します。<span lang="EN-US"><u></u><u></u></span></span></p><p class="MsoNormal" style="text-indent:10.0pt"><span lang="EN-US"><a href="https://www.dropbox.com/s/xmvs9wjvjtlgd96/Rcv.zip?dl=0" target="_blank"><span style="font-size:10.0pt">https://www.dropbox.com/s/<wbr>xmvs9wjvjtlgd96/Rcv.zip?dl=0</span></a></span><span lang="EN-US" style="font-size:10.0pt"><u></u><u></u></span></p><p class="MsoNormal"><span lang="EN-US" style="font-size:10.0pt"><u></u> <u></u></span></p><p class="MsoNormal"><span lang="EN-US" style="font-size:10.0pt"><u></u> <u></u></span></p></div></div></div></div><br>______________________________<wbr>_________________<br>
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