<div><div dir="auto">東日本計算センター 丹内様 鈴木様</div><div dir="auto">会津大学 菊池様</div><div dir="auto"><br></div><div dir="auto">ご連絡ありがとうございます。</div><div dir="auto"><br></div><div dir="auto">可能性としては、タイムアウトでエラーになっているかもしれません。</div><div dir="auto">エラーが出る状況としては</div><div dir="auto">・送信(受信)バッファがフル</div><div dir="auto">・送信(受信)側がタイムアウト</div><div dir="auto">・送信(受信)側バッファ(ブロックモード)でタイムアウト</div><div dir="auto">などがあります。</div><div dir="auto"><br></div><div dir="auto">試しに、以下のコールバックをOutPortに仕掛けてタイムアウトが出ていないか確認して見ていただけないでしょうか？</div><div dir="auto"><br></div><div><a href="http://www.openrtm.org/doc/python/1.1.2/classreference_ja/class_open_r_t_m__aist_1_1_connector_listener_1_1_connector_data_listener.html#details" target="_blank">http://www.openrtm.org/doc/python/1.1.2/classreference_ja/class_open_r_t_m__aist_1_1_connector_listener_1_1_connector_data_listener.html#details</a></div><div dir="auto"><br></div><div dir="auto">あとVPNでpingはどのくらいかかってますでしょうか？</div><div dir="auto">またnetperf/iperfなどではどのくらいのスループットが出てますでしょうか？</div><div dir="auto"><br></div><div dir="auto">以上、よろしくお願いいたします。</div><div dir="auto"><br></div><div dir="auto"><div class="gmail_quote" dir="auto"><div>2017年11月13日(月) 15:38 Tomohiro Tannai <<a href="mailto:tomohiro-tannai@eac-inc.co.jp" target="_blank">tomohiro-tannai@eac-inc.co.jp</a>>:<br></div></div></div></div><div><div dir="auto"><div class="gmail_quote" dir="auto"><blockquote class="gmail_quote" style="margin:0 0 0 .8ex;border-left:1px #ccc solid;padding-left:1ex"><div lang="JA" link="blue" vlink="purple"><div class="m_390458157943129110m_-808182059073468589WordSection1"><p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.0pt;font-family:游ゴシック">産総研　安藤 様<span lang="EN-US"><u></u><u></u></span></span></p><p class="MsoNormal"><span lang="EN-US" style="font-size:10.0pt;font-family:游ゴシック"><u></u> <u></u></span></p><p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.0pt;font-family:游ゴシック">東日本計算センター 丹内です。<span lang="EN-US"><u></u><u></u></span></span></p><p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.0pt;font-family:游ゴシック">お世話になっております。<span lang="EN-US"><u></u><u></u></span></span></p><p class="MsoNormal"><span lang="EN-US" style="font-size:10.0pt;font-family:游ゴシック"><u></u> <u></u></span></p><p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.0pt;font-family:游ゴシック">御回答ありがとうございます。<span lang="EN-US"><u></u><u></u></span></span></p><p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.0pt;font-family:游ゴシック">ご質問への回答を致します。<span lang="EN-US"><u></u><u></u></span></span></p><p class="MsoNormal"><span lang="EN-US" style="font-size:10.0pt;font-family:游ゴシック"><u></u> <u></u></span></p><p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.0pt;font-family:游ゴシック">＞・<span lang="EN-US">Publisher Type: New </span>ですと、すべてのデータが送信されるかどうかは保証されません。<span lang="EN-US"><u></u><u></u></span></span></p><p class="MsoNormal"><span lang="EN-US" style="font-size:10.0pt;font-family:游ゴシック"><u></u> <u></u></span></p><p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.0pt;font-family:游ゴシック">発生当初はそう思っておりましたが、調査したところ、<span lang="EN-US">VPN</span>接続のみ<span lang="EN-US">write()</span>にて<span lang="EN-US">False</span>が返ってきております。<span lang="EN-US"><u></u><u></u></span></span></p><p class="MsoNormal"><span lang="EN-US" style="font-size:10.0pt;font-family:游ゴシック">rtc.conf</span><span style="font-size:10.0pt;font-family:游ゴシック">を変更せずに実施した場合<span lang="EN-US">(VPN</span>接続ではない場合<span lang="EN-US">)</span>は、<span lang="EN-US">10Hz</span>周期でも受信側<span lang="EN-US">RTC</span>で全て受信できておりました。<span lang="EN-US"><u></u><u></u></span></span></p><p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.0pt;font-family:游ゴシック">先日、会津ラボ様とテスト<span lang="EN-US">(</span>ドローン<span lang="EN-US">~</span>会津大学クラウドを<span lang="EN-US">VPN</span>接続<span lang="EN-US">)</span>しましたところ、<span lang="EN-US"><u></u><u></u></span></span></p><p class="MsoNormal"><span lang="EN-US" style="font-size:10.0pt;font-family:游ゴシック">5Hz</span><span style="font-size:10.0pt;font-family:游ゴシック">で<span lang="EN-US">write</span>エラーがなく全データの送受信が確認できました。<span lang="EN-US"><u></u><u></u></span></span></p><p class="MsoNormal"><span lang="EN-US" style="font-size:10.0pt;font-family:游ゴシック"><u></u> <u></u></span></p><p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.0pt;font-family:游ゴシック">＞・<span lang="EN-US">write()</span>で<span lang="EN-US">False</span>が返るのは、送信に関してバッファフル等のエラーが返ってきているためかもしれません。<span lang="EN-US"><u></u><u></u></span></span></p><p class="MsoNormal"><span lang="EN-US" style="font-size:10.0pt;font-family:游ゴシック"><u></u> <u></u></span></p><p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.0pt;font-family:游ゴシック">バッファフルが発生し<span lang="EN-US">overwrite</span>されているのかと疑い、バッファを初期値<span lang="EN-US">(8)</span>→<span lang="EN-US">20</span>や<span lang="EN-US">100</span>に増やしても改善されませんでした。<span lang="EN-US"><u></u><u></u></span></span></p><p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.0pt;font-family:游ゴシック">メールにも展開しましたテスト<span lang="EN-US">RTC(Send RTC, Rcv RTC)</span>においては、<span lang="EN-US">RTC</span>間の通信の型は<span lang="EN-US">TimedShort</span>のみですが、それでも発生しております。<span lang="EN-US"><u></u><u></u></span></span></p><p class="MsoNormal"><span lang="EN-US" style="font-size:10.0pt;font-family:游ゴシック"><u></u> <u></u></span></p><p class="MsoNormal"><span lang="EN-US" style="font-size:10.0pt;font-family:游ゴシック">write()</span><span style="font-size:10.0pt;font-family:游ゴシック">で<span lang="EN-US">False</span>が返ってくる原因を知る方法はありますでしょうか。<span lang="EN-US"><u></u><u></u></span></span></p><p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.0pt;font-family:游ゴシック">コネクタ書込みステータスを知るための関数<span lang="EN-US">(getStatusList())</span>を利用してみたところ、<span lang="EN-US">Python</span>版には存在していないようですが、<span lang="EN-US"><u></u><u></u></span></span></p><p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.0pt;font-family:游ゴシック">認識合っていますでしょうか。<span lang="EN-US"><u></u><u></u></span></span></p><p class="MsoNormal"><span lang="EN-US" style="font-size:10.0pt;font-family:游ゴシック"><a href="http://www.openrtm.org/openrtm/ja/content/%E3%83%87%E3%83%BC%E3%82%BF%E3%83%9D%E3%83%BC%E3%83%88-%E5%9F%BA%E7%A4%8E%E7%B7%A8" target="_blank">http://www.openrtm.org/openrtm/ja/content/%E3%83%87%E3%83%BC%E3%82%BF%E3%83%9D%E3%83%BC%E3%83%88-%E5%9F%BA%E7%A4%8E%E7%B7%A8</a><u></u><u></u></span></p><p class="MsoNormal"><span lang="EN-US" style="font-size:10.0pt;font-family:游ゴシック"><u></u> <u></u></span></p><p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.0pt;font-family:游ゴシック">＞ちなみに、エラーの出るタイミングはいつでしょうか？<span lang="EN-US"><u></u><u></u></span></span></p><p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.0pt;font-family:游ゴシック">＞最初だけ、まんべんなく、突発的に、などいろいろ考えられるかと思います。<span lang="EN-US"><u></u><u></u></span></span></p><p class="MsoNormal"><span lang="EN-US" style="font-size:10.0pt;font-family:游ゴシック"><u></u> <u></u></span></p><p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.0pt;font-family:游ゴシック">まんべんなく、発生しております。<span lang="EN-US"><u></u><u></u></span></span></p><p class="MsoNormal"><span lang="EN-US" style="font-size:10.0pt;font-family:游ゴシック">write()</span><span style="font-size:10.0pt;font-family:游ゴシック">にて<span lang="EN-US">False</span>が返ってくるため、受信側<span lang="EN-US">RTC</span>では送信<span lang="EN-US">RTC</span>が送信したデータの<span lang="EN-US">7~9</span>割しか受信しておりません。<span lang="EN-US"><u></u><u></u></span></span></p><p class="MsoNormal"><span lang="EN-US" style="font-size:10.0pt;font-family:游ゴシック"><u></u> <u></u></span></p><p class="MsoNormal"><span lang="EN-US" style="font-size:10.0pt;font-family:游ゴシック"><u></u> <u></u></span></p><p class="MsoNormal" style="text-align:justify;text-justify:inter-ideograph"><span lang="EN-US" style="font-size:10.0pt;font-family:游ゴシック">=====================================<u></u><u></u></span></p><p class="MsoNormal" style="text-align:justify;text-justify:inter-ideograph"><span style="font-size:10.0pt;font-family:游ゴシック">株式会社 東日本計算センター<span lang="EN-US"><u></u><u></u></span></span></p><p class="MsoNormal" style="text-align:justify;text-justify:inter-ideograph"><span lang="EN-US" style="font-size:10.0pt;font-family:游ゴシック">R&D</span><span style="font-size:10.0pt;font-family:游ゴシック">センター<span lang="EN-US"><u></u><u></u></span></span></p><p class="MsoNormal" style="text-align:justify;text-justify:inter-ideograph"><span style="font-size:10.0pt;font-family:游ゴシック">チーム・サブ・リーダー<span lang="EN-US"><u></u><u></u></span></span></p><p class="MsoNormal" style="text-align:justify;text-justify:inter-ideograph"><span lang="EN-US" style="font-size:8.0pt;font-family:游ゴシック"><u></u> <u></u></span></p><p class="MsoNormal" style="text-align:justify;text-justify:inter-ideograph"><span style="font-size:10.0pt;font-family:游ゴシック">丹内　智博（たんない　ともひろ）<span lang="EN-US"><u></u><u></u></span></span></p><p class="MsoNormal" style="text-align:justify;text-justify:inter-ideograph"><span lang="EN-US" style="font-size:8.0pt;font-family:游ゴシック"><u></u> <u></u></span></p><p class="MsoNormal" style="text-align:justify;text-justify:inter-ideograph"><span style="font-size:10.0pt;font-family:游ゴシック">＜本社＞<span lang="EN-US"><u></u><u></u></span></span></p><p class="MsoNormal" style="text-align:justify;text-justify:inter-ideograph"><span style="font-size:10.0pt;font-family:游ゴシック;color:#333333">〒<span lang="EN-US">970-8026 </span>福島県いわき市平字研町<span lang="EN-US">2</span></span><span lang="EN-US" style="font-size:10.0pt;font-family:游ゴシック"><u></u><u></u></span></p><p class="MsoNormal" style="text-align:justify;text-justify:inter-ideograph"><span lang="EN-US" style="font-size:10.0pt;font-family:游ゴシック">TEL: 0246-37-0575 / FAX: 0246-25-1040<u></u><u></u></span></p><p class="MsoNormal" style="text-align:justify;text-justify:inter-ideograph"><span lang="EN-US" style="font-size:10.0pt;font-family:游ゴシック">HP: <a href="http://www.eac-inc.co.jp/" target="_blank"><span style="color:#0563c1">http://www.eac-inc.co.jp/</span></a><u></u><u></u></span></p><p class="MsoNormal" style="text-align:justify;text-justify:inter-ideograph"><span lang="EN-US" style="font-size:8.0pt;font-family:游ゴシック"><u></u> <u></u></span></p><p class="MsoNormal" style="text-align:justify;text-justify:inter-ideograph"><span style="font-size:10.0pt;font-family:游ゴシック">＜会津オフィス＞<span lang="EN-US"><u></u><u></u></span></span></p><p class="MsoNormal" style="text-align:justify;text-justify:inter-ideograph"><span style="font-size:10.0pt;font-family:游ゴシック;color:#333333">〒<span lang="EN-US">965-8580 </span>福島県会津若松市一箕町鶴賀<span lang="EN-US"><u></u><u></u></span></span></p><p class="MsoNormal" style="text-align:justify;text-justify:inter-ideograph"><span style="font-size:10.0pt;font-family:游ゴシック;color:#333333">会津大学　先端<span lang="EN-US">ICT</span>ラボ<span lang="EN-US">(LICTiA)</span>　プロジェクトルーム８<span lang="EN-US"><u></u><u></u></span></span></p><p class="MsoNormal" style="text-align:justify;text-justify:inter-ideograph"><span lang="EN-US" style="font-size:10.0pt;font-family:游ゴシック">=====================================<u></u><u></u></span></p><p class="MsoNormal"><span lang="EN-US" style="font-size:10.0pt;font-family:游ゴシック"><u></u> <u></u></span></p><p class="MsoNormal"><span lang="EN-US" style="font-size:10.0pt;font-family:游ゴシック"><u></u> <u></u></span></p><p class="MsoNormal"><b><span lang="EN-US" style="font-size:11.0pt;font-family:"Calibri",sans-serif">From:</span></b><span lang="EN-US" style="font-size:11.0pt;font-family:"Calibri",sans-serif"> Ando Noriaki [mailto:<a href="mailto:n-ando@aist.go.jp" target="_blank">n-ando@aist.go.jp</a>] <br><b>Sent:</b> Monday, November 13, 2017 2:58 PM<br><b>To:</b> openrtm-staff <<a href="mailto:openrtm-staff@openrtm.org" target="_blank">openrtm-staff@openrtm.org</a>>; Tomohiro Tannai <<a href="mailto:tomohiro-tannai@eac-inc.co.jp" target="_blank">tomohiro-tannai@eac-inc.co.jp</a>><br><b>Subject:</b> [Spam] Re: [openrtm-staff:1190] FW: </span><span style="font-size:11.0pt">第</span><span lang="EN-US" style="font-size:11.0pt;font-family:"Calibri",sans-serif">7</span><span style="font-size:11.0pt">回</span><span lang="EN-US" style="font-size:11.0pt;font-family:"Calibri",sans-serif">RTC</span><span style="font-size:11.0pt">ライブラリふくしま研究会</span><span style="font-size:11.0pt;font-family:"Calibri",sans-serif"> </span><span style="font-size:11.0pt">弊社発表</span><span lang="EN-US" style="font-size:11.0pt;font-family:"Calibri",sans-serif">(VPN</span><span style="font-size:11.0pt">接続によるデータポート</span><span lang="EN-US" style="font-size:11.0pt;font-family:"Calibri",sans-serif">write</span><span style="font-size:11.0pt">エラー</span><span lang="EN-US" style="font-size:11.0pt;font-family:"Calibri",sans-serif">)</span><span style="font-size:11.0pt">詳細レポート</span><span lang="EN-US" style="font-size:11.0pt;font-family:"Calibri",sans-serif"><br><b>Importance:</b> Low<u></u><u></u></span></p></div></div><div lang="JA" link="blue" vlink="purple"><div class="m_390458157943129110m_-808182059073468589WordSection1"><p class="MsoNormal"><span lang="EN-US"><u></u> <u></u></span></p><div><p class="MsoNormal">東日本計算センター 丹内様<span lang="EN-US"><u></u><u></u></span></p><div><p class="MsoNormal"><span lang="EN-US"><u></u> <u></u></span></p></div><div><p class="MsoNormal">安藤です<span lang="EN-US"><u></u><u></u></span></p></div><div><p class="MsoNormal"><span lang="EN-US"><u></u> <u></u></span></p></div><div><p class="MsoNormal">お世話になっております。<span lang="EN-US"><u></u><u></u></span></p></div><div><p class="MsoNormal">お問い合わせの件ですが、<span lang="EN-US"><u></u><u></u></span></p></div><div><p class="MsoNormal">・<span lang="EN-US">Publisher Type: New </span>ですと、すべてのデータが送信されるかどうかは保証されません。<span lang="EN-US"><u></u><u></u></span></p></div><div><p class="MsoNormal">・<span lang="EN-US">write()</span>で<span lang="EN-US">False</span>が返るのは、送信に関してバッファフル等のエラーが返ってきているためかもしれません。<span lang="EN-US"><u></u><u></u></span></p></div><div><p class="MsoNormal"><span lang="EN-US"><u></u> <u></u></span></p></div><div><p class="MsoNormal">ちなみに、エラーの出るタイミングはいつでしょうか？<span lang="EN-US"><u></u><u></u></span></p></div><div><p class="MsoNormal">最初だけ、まんべんなく、突発的に、などいろいろ考えられるかと思います。<span lang="EN-US"><u></u><u></u></span></p></div><div><p class="MsoNormal"><span lang="EN-US"><u></u> <u></u></span></p></div><div><p class="MsoNormal">以上、よろしくお願いいたします。<span lang="EN-US"><u></u><u></u></span></p></div><div><p class="MsoNormal"><span lang="EN-US"><u></u> <u></u></span></p></div><div><p class="MsoNormal"><span lang="EN-US"><u></u> <u></u></span></p></div></div><div><p class="MsoNormal"><span lang="EN-US"><br clear="all"><u></u><u></u></span></p><div><div><p class="MsoNormal"><span lang="EN-US">--<br></span>安藤慶昭＠国立研究開発法人 産業技術総合研究所<span lang="EN-US"><br></span>　　ロボットイノベーション研究センター<span lang="EN-US"><br></span>　　ロボットソフトウェアプラットフォーム研究チーム長<span lang="EN-US"><br></span>　　<span lang="EN-US">(</span>兼務<span lang="EN-US">)</span>首都大学東京 客員教授<span lang="EN-US">,  </span>博士<span lang="EN-US">(</span>工学<span lang="EN-US">)<br></span>　　〒<span lang="EN-US">305-8568 </span>つくば市梅園<span lang="EN-US">1-1-1 </span>中央第<span lang="EN-US">2<br></span>　　<span lang="EN-US">e-mail: <a href="mailto:n-ando@aist.go.jp" target="_blank">n-ando@aist.go.jp</a>, web: <a href="http://staff.aist.go.jp/n-ando" target="_blank">http://staff.aist.go.jp/n-ando</a><br></span>　　<span lang="EN-US">OpenRTM-aist: <a href="http://www.openrtm.org" target="_blank">http://www.openrtm.org</a><br><br>Noriaki Ando, Ph.D.<br>    Team Leader, Robot Software Platform Research Team,<br>    Robot Innovation Research Center, AIST<br>    Visiting Prof., Tokyo Metropolitan University<br>    AIST Tsukuba Central 2, Tsukuba, Ibaraki 305-8568 JAPAN<br>    e-mail: <a href="mailto:n-ando@aist.go.jp" target="_blank">n-ando@aist.go.jp</a>, web: <a href="http://staff.aist.go.jp/n-ando" target="_blank">http://staff.aist.go.jp/n-ando</a><br>    OpenRTM-aist: <a href="http://www.openrtm.org" target="_blank">http://www.openrtm.org</a><u></u><u></u></span></p></div></div><p class="MsoNormal"><span lang="EN-US"><u></u> <u></u></span></p><div><p class="MsoNormal"><span lang="EN-US">2017</span>年<span lang="EN-US">11</span>月<span lang="EN-US">13</span>日<span lang="EN-US"> 14:35 Tomohiro Tannai <<a href="mailto:tomohiro-tannai@eac-inc.co.jp" target="_blank">tomohiro-tannai@eac-inc.co.jp</a>>:<u></u><u></u></span></p><blockquote style="border:none;border-left:solid #cccccc 1.0pt;padding:0mm 0mm 0mm 6.0pt;margin-left:4.8pt;margin-right:0mm"><div><div><p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.0pt">産総研 安藤 様</span><span lang="EN-US"><u></u><u></u></span></p><p class="MsoNormal"><span lang="EN-US" style="font-size:10.0pt"> </span><span lang="EN-US"><u></u><u></u></span></p><p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.0pt">東日本計算センターの丹内です。</span><span lang="EN-US"><u></u><u></u></span></p><p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.0pt">お世話になっております。</span><span lang="EN-US"><u></u><u></u></span></p><p class="MsoNormal"><span lang="EN-US" style="font-size:10.0pt"> </span><span lang="EN-US"><u></u><u></u></span></p><p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.0pt">先週問い合わせ致しました本件、再送致します。</span><span lang="EN-US"><u></u><u></u></span></p><p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.0pt">その後状況はいかがでしょうか。</span><span lang="EN-US"><u></u><u></u></span></p><p class="MsoNormal"><span lang="EN-US" style="font-size:10.0pt"> </span><span lang="EN-US"><u></u><u></u></span></p><p class="MsoNormal"><span lang="EN-US" style="font-size:10.0pt"> </span><span lang="EN-US"><u></u><u></u></span></p><div><div style="border:none;border-top:solid #e1e1e1 1.0pt;padding:3.0pt 0mm 0mm 0mm"><p class="MsoNormal"><b><span lang="EN-US" style="font-size:11.0pt;font-family:"Calibri",sans-serif">From:</span></b><span lang="EN-US" style="font-size:11.0pt;font-family:"Calibri",sans-serif"> Tomohiro Tannai [mailto:<a href="mailto:tomohiro-tannai@eac-inc.co.jp" target="_blank">tomohiro-tannai@eac-inc.co.jp</a>] <br><b>Sent:</b> Thursday, November 9, 2017 8:29 AM<br><b>To:</b> </span><span style="font-size:11.0pt">安藤</span><span style="font-size:11.0pt;font-family:"Calibri",sans-serif"> </span><span style="font-size:11.0pt">慶昭</span><span lang="EN-US" style="font-size:11.0pt;font-family:"Calibri",sans-serif"> <<a href="mailto:n-ando@aist.go.jp" target="_blank">n-ando@aist.go.jp</a>><br><b>Cc:</b> </span><span style="font-size:11.0pt">鈴木</span><span style="font-size:11.0pt;font-family:"Calibri",sans-serif"> </span><span style="font-size:11.0pt">教文</span><span lang="EN-US" style="font-size:11.0pt;font-family:"Calibri",sans-serif"> <<a href="mailto:norifumi-suzuki@eac-inc.co.jp" target="_blank">norifumi-suzuki@eac-inc.co.jp</a>><br><b>Subject:</b> </span><span style="font-size:11.0pt">第</span><span lang="EN-US" style="font-size:11.0pt;font-family:"Calibri",sans-serif">7</span><span style="font-size:11.0pt">回</span><span lang="EN-US" style="font-size:11.0pt;font-family:"Calibri",sans-serif">RTC</span><span style="font-size:11.0pt">ライブラリふくしま研究会</span><span style="font-size:11.0pt;font-family:"Calibri",sans-serif"> </span><span style="font-size:11.0pt">弊社発表</span><span lang="EN-US" style="font-size:11.0pt;font-family:"Calibri",sans-serif">(VPN</span><span style="font-size:11.0pt">接続によるデータポート</span><span lang="EN-US" style="font-size:11.0pt;font-family:"Calibri",sans-serif">write</span><span style="font-size:11.0pt">エラー</span><span lang="EN-US" style="font-size:11.0pt;font-family:"Calibri",sans-serif">)</span><span style="font-size:11.0pt">詳細レポート</span><span lang="EN-US"><u></u><u></u></span></p></div></div><div><div><p class="MsoNormal"><span lang="EN-US"> <u></u><u></u></span></p><p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.0pt">産総研 安藤 様</span><span lang="EN-US"><u></u><u></u></span></p><p class="MsoNormal"><span lang="EN-US" style="font-size:10.0pt"> </span><span lang="EN-US"><u></u><u></u></span></p><p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.0pt">東日本計算センターの丹内です。</span><span lang="EN-US"><u></u><u></u></span></p><p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.0pt">お世話になっております。</span><span lang="EN-US"><u></u><u></u></span></p><p class="MsoNormal"><span lang="EN-US" style="font-size:10.0pt"> </span><span lang="EN-US"><u></u><u></u></span></p><p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.0pt">昨日の第<span lang="EN-US">7</span>回<span lang="EN-US">RTC</span>ライブラリふくしま研究会にて弊社から、<span lang="EN-US">VPN</span>接続によるデータポート<span lang="EN-US">write</span>エラーについてご報告致しました。</span><span lang="EN-US"><u></u><u></u></span></p><p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.0pt">前提条件は発表資料とは異なりますが、標準型のデータポートにおいても発生しておりますので、その環境を以下に示します。</span><span lang="EN-US"><u></u><u></u></span></p><p class="MsoNormal"><span lang="EN-US" style="font-size:10.0pt">(</span><span style="font-size:10.0pt">本メールに簡易図を添付致します。<span lang="EN-US">2</span>ページ目になります。<span lang="EN-US">)</span></span><span lang="EN-US"><u></u><u></u></span></p><p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.0pt">解決方法がございましたら、教授いただけますでしょうか。</span><span lang="EN-US"><u></u><u></u></span></p><p class="MsoNormal"><span lang="EN-US" style="font-size:10.0pt"> </span><span lang="EN-US"><u></u><u></u></span></p><p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.0pt">事象：</span><span lang="EN-US"><u></u><u></u></span></p><p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.0pt">　送信側<span lang="EN-US">RTC</span>から送信したデータが、受信側<span lang="EN-US">RTC</span>で全て受信できず</span><span lang="EN-US"><u></u><u></u></span></p><p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.0pt">　<span lang="EN-US">(</span>例えば、<span lang="EN-US">291</span>件送信した場合、<span lang="EN-US">7</span>～<span lang="EN-US">9</span>割しか受信できず<span lang="EN-US">)</span></span><span lang="EN-US"><u></u><u></u></span></p><p class="MsoNormal"><span lang="EN-US" style="font-size:10.0pt"> </span><span lang="EN-US"><u></u><u></u></span></p><p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.0pt">前提条件：</span><span lang="EN-US"><u></u><u></u></span></p><p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.0pt">　<span lang="EN-US">[</span>送信側<span lang="EN-US">RTC]</span></span><span lang="EN-US"><u></u><u></u></span></p><p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.0pt">　　<span lang="EN-US">OS: Ubuntu 14.04 LTS</span></span><span lang="EN-US"><u></u><u></u></span></p><p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.0pt">　　<span lang="EN-US">RTM: OpenRTM-Python 1.1.0</span></span><span lang="EN-US"><u></u><u></u></span></p><p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.0pt">　　何らかの標準型データポート<span lang="EN-US">1</span>つ<span lang="EN-US">(</span>本メール最後に共有したサンプルでは<span lang="EN-US">TimedShort)</span>。実行周期は<span lang="EN-US">10Hz(=100msec)</span>。</span><span lang="EN-US"><u></u><u></u></span></p><p class="MsoNormal"><span lang="EN-US" style="font-size:10.0pt"> </span><span lang="EN-US"><u></u><u></u></span></p><p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.0pt">　<span lang="EN-US">[</span>受信側<span lang="EN-US">RTC]</span></span><span lang="EN-US"><u></u><u></u></span></p><p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.0pt">　　<span lang="EN-US">OS: Windows 10 Pro</span></span><span lang="EN-US"><u></u><u></u></span></p><p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.0pt">　　<span lang="EN-US">RTM: OpenRTM-Python 1.1.2</span></span><span lang="EN-US"><u></u><u></u></span></p><p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.0pt">　　　　　ただし、コード生成は送信側<span lang="EN-US">RTC</span>の<span lang="EN-US">PC</span>にて実施</span><span lang="EN-US"><u></u><u></u></span></p><p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.0pt">　　<span lang="EN-US">OpenRTP: 1.1.2</span></span><span lang="EN-US"><u></u><u></u></span></p><p class="MsoNormal" style="text-indent:20.0pt"><span style="font-size:10.0pt">何らかの標準型データポート<span lang="EN-US">1</span>つ<span lang="EN-US">(</span>本メール最後に共有したサンプルでは<span lang="EN-US">TimedShort)</span>。実行周期は<span lang="EN-US">10Hz(=100msec)</span>。</span><span lang="EN-US"><u></u><u></u></span></p><p class="MsoNormal"><span lang="EN-US" style="font-size:10.0pt"> </span><span lang="EN-US"><u></u><u></u></span></p><p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.0pt">　<span lang="EN-US">[RTC</span>間の接続<span lang="EN-US">]</span></span><span lang="EN-US"><u></u><u></u></span></p><p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.0pt">　　・<span lang="EN-US">VPN</span>接続<span lang="EN-US">(OpenVPN</span>を使用<span lang="EN-US">)</span></span><span lang="EN-US"><u></u><u></u></span></p><p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.0pt">　　　<span lang="EN-US">VPN</span>接続のため、<span lang="EN-US">rtc.conf</span>の<span lang="EN-US">corba.endpoints, corba.nameservers, naming.formats</span>を変更</span><span lang="EN-US"><u></u><u></u></span></p><p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.0pt">　　・<span lang="EN-US">DataFlowType</span>は<span lang="EN-US">push</span>、<span lang="EN-US">Subscription Type</span>は<span lang="EN-US">new</span>、<span lang="EN-US">Push policy</span>は<span lang="EN-US">all</span>。その他の設定はデフォルト。</span><span lang="EN-US"><u></u><u></u></span></p><p class="MsoNormal"><span lang="EN-US" style="font-size:10.0pt"> </span><span lang="EN-US"><u></u><u></u></span></p><p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.0pt">原因：</span><span lang="EN-US"><u></u><u></u></span></p><p class="MsoNormal" style="text-indent:10.0pt"><span style="font-size:10.0pt">送信<span lang="EN-US">RTC</span>のデータポートの<span lang="EN-US">write()</span>にて<span lang="EN-US">False</span>が返ってくる</span><span lang="EN-US"><u></u><u></u></span></p><p class="MsoNormal"><span lang="EN-US" style="font-size:10.0pt"> </span><span lang="EN-US"><u></u><u></u></span></p><p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.0pt">その他：</span><span lang="EN-US"><u></u><u></u></span></p><p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.0pt">　・試しに実行周期を<span lang="EN-US">5Hz</span>にした場合では、<span lang="EN-US">write()</span>にて<span lang="EN-US">False</span>が返らず、受信側<span lang="EN-US">RTC</span>で全て受信できた</span><span lang="EN-US"><u></u><u></u></span></p><p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.0pt">　　ドローン～クラウドでのテストは未実施。今週末実施予定。</span><span lang="EN-US"><u></u><u></u></span></p><p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.0pt">　・<span lang="EN-US">VPN</span>接続ではない場合は問題無し</span><span lang="EN-US"><u></u><u></u></span></p><p class="MsoNormal"><span lang="EN-US" style="font-size:10.0pt"> </span><span lang="EN-US"><u></u><u></u></span></p><p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.0pt">テストコード：</span><span lang="EN-US"><u></u><u></u></span></p><p class="MsoNormal" style="text-indent:10.0pt"><span style="font-size:10.0pt">送信側<span lang="EN-US">RTC</span>を以下に共有します。<span lang="EN-US">onExecute</span>実行回数をカウントするデータポートを送信します。</span><span lang="EN-US"><u></u><u></u></span></p><p class="MsoNormal" style="text-indent:10.0pt"><span lang="EN-US"><a href="https://www.dropbox.com/s/9lb2znouugjkl4a/Send.zip?dl=0" target="_blank"><span style="font-size:10.0pt">https://www.dropbox.com/s/9lb2znouugjkl4a/Send.zip?dl=0</span></a><u></u><u></u></span></p><p class="MsoNormal" style="text-indent:10.0pt"><span style="font-size:10.0pt">受信側<span lang="EN-US">RTC</span>を以下に共有します。</span><span lang="EN-US"><u></u><u></u></span></p><p class="MsoNormal" style="text-indent:10.0pt"><span lang="EN-US"><a href="https://www.dropbox.com/s/xmvs9wjvjtlgd96/Rcv.zip?dl=0" target="_blank"><span style="font-size:10.0pt">https://www.dropbox.com/s/xmvs9wjvjtlgd96/Rcv.zip?dl=0</span></a><u></u><u></u></span></p><p class="MsoNormal"><span lang="EN-US" style="font-size:10.0pt"> </span><span lang="EN-US"><u></u><u></u></span></p><p class="MsoNormal"><span lang="EN-US" style="font-size:10.0pt"> </span><span lang="EN-US"><u></u><u></u></span></p></div></div></div></div><p class="MsoNormal" style="margin-bottom:12.0pt"><span lang="EN-US"><br>_______________________________________________<br>openrtm-staff mailing list<br><a href="mailto:openrtm-staff@openrtm.org" target="_blank">openrtm-staff@openrtm.org</a><br><a href="http://www.openrtm.org/mailman/listinfo/openrtm-staff" target="_blank">http://www.openrtm.org/mailman/listinfo/openrtm-staff</a><u></u><u></u></span></p></blockquote></div><p class="MsoNormal"><span lang="EN-US"><u></u> <u></u></span></p></div></div></div>_______________________________________________<br>
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</blockquote></div></div></div><div dir="ltr">-- <br></div><div class="gmail_signature" data-smartmail="gmail_signature">--<br>安藤慶昭＠国立研究開発法人 産業技術総合研究所<br>　　ロボットイノベーション研究センター<br>　　ロボットソフトウェアプラットフォーム研究チーム長<br>　　(兼務)首都大学東京 客員教授,  博士(工学)<br>　　〒305-8568 つくば市梅園1-1-1 中央第2<br>　　e-mail: <a href="mailto:n-ando@aist.go.jp" target="_blank">n-ando@aist.go.jp</a>, web: <a href="http://staff.aist.go.jp/n-ando" target="_blank">http://staff.aist.go.jp/n-ando</a><br>　　OpenRTM-aist: <a href="http://www.openrtm.org" target="_blank">http://www.openrtm.org</a><br><br>Noriaki Ando, Ph.D.<br>    Team Leader, Robot Software Platform Research Team,<br>    Robot Innovation Research Center, AIST<br>    Visiting Prof., Tokyo Metropolitan University<br>    AIST Tsukuba Central 2, Tsukuba, Ibaraki 305-8568 JAPAN<br>    e-mail: <a href="mailto:n-ando@aist.go.jp" target="_blank">n-ando@aist.go.jp</a>, web: <a href="http://staff.aist.go.jp/n-ando" target="_blank">http://staff.aist.go.jp/n-ando</a><br>    OpenRTM-aist: <a href="http://www.openrtm.org" target="_blank">http://www.openrtm.org</a></div>