<div dir="ltr">CORBAの初期化とかは、どのようにやってますか？<div>HRTMのComponentManager::initOrb()等の処理との違いとかはあるでしょうか？</div><div>安藤</div><div><br></div></div><div class="gmail_extra"><br clear="all"><div><div class="gmail_signature" data-smartmail="gmail_signature">--<br>安藤慶昭＠国立研究開発法人 産業技術総合研究所<br> ロボットイノベーション研究センター<br> ロボットソフトウェアプラットフォーム研究チーム長<br> (兼務)首都大学東京 客員教授, 博士(工学)<br> 〒305-8568 つくば市梅園1-1-1 中央第2<br> e-mail: <a href="mailto:n-ando@aist.go.jp" target="_blank">n-ando@aist.go.jp</a>, web: <a href="http://staff.aist.go.jp/n-ando" target="_blank">http://staff.aist.go.jp/n-ando</a><br> OpenRTM-aist: <a href="http://www.openrtm.org" target="_blank">http://www.openrtm.org</a><br><br>Noriaki Ando, Ph.D.<br> Team Leader, Robot Software Platform Research Team,<br> Robot Innovation Research Center, AIST<br> Visiting Prof., Tokyo Metropolitan University<br> AIST Tsukuba Central 2, Tsukuba, Ibaraki 305-8568 JAPAN<br> e-mail: <a href="mailto:n-ando@aist.go.jp" target="_blank">n-ando@aist.go.jp</a>, web: <a href="http://staff.aist.go.jp/n-ando" target="_blank">http://staff.aist.go.jp/n-ando</a><br> OpenRTM-aist: <a href="http://www.openrtm.org" target="_blank">http://www.openrtm.org</a></div></div>
<br><div class="gmail_quote">2017年7月20日 20:26 宮本信彦 <span dir="ltr"><<a href="mailto:n-miyamoto@aist.go.jp" target="_blank">n-miyamoto@aist.go.jp</a>></span>:<br><blockquote class="gmail_quote" style="margin:0 0 0 .8ex;border-left:1px #ccc solid;padding-left:1ex">
<div lang="JA" link="#0563C1" vlink="#954F72">
<div class="m_6574054991908312842WordSection1">
<p class="MsoNormal"><span style="font-size:11.0pt">安藤様<span lang="EN-US"><u></u><u></u></span></span></p>
<p class="MsoNormal"><span lang="EN-US" style="font-size:11.0pt"><u></u> <u></u></span></p>
<p class="MsoNormal"><span style="font-size:11.0pt">宮本です。<span lang="EN-US"><u></u><u></u></span></span></p>
<p class="MsoNormal"><span lang="EN-US" style="font-size:11.0pt"><u></u> <u></u></span></p>
<p class="MsoNormal"><span style="font-size:11.0pt">本日の作業内容をお知らせします。<span lang="EN-US"><u></u><u></u></span></span></p>
<p class="MsoNormal"><span lang="EN-US" style="font-size:11.0pt"><u></u> <u></u></span></p>
<p class="MsoNormal"><span lang="EN-US" style="font-size:11.0pt">--------------------<u></u><u></u></span></p>
<p class="MsoNormal"><span lang="EN-US" style="font-size:11.0pt"><u></u> <u></u></span></p>
<p class="MsoNormal"><span lang="EN-US" style="font-size:11.0pt">VxWorks</span><span style="font-size:11.0pt">でカーネルモジュールがロードできなかった問題で<wbr>すが、解決しました。<span lang="EN-US"><u></u><u></u></span></span></p>
<p class="MsoNormal"><span lang="EN-US" style="font-size:11.0pt">ldpcc</span><span style="font-size:11.0pt">コマンドでリンクする際に<span lang="EN-US">-L</span>オプションと<span lang="EN-US">-l</span>オプシ<wbr>ョンで<span lang="EN-US">ORBexpress</span>のライブラリを指定していたのですが<wbr>、<span lang="EN-US">HRTM</span>ではライブラリのパスをそのまま書いていたのでそのよ<wbr>うに修正したところ、何もエラーが出ずにロードできました。<span lang="EN-US"><u></u><u></u></span></span></p>
<p class="MsoNormal"><span lang="EN-US" style="font-size:11.0pt"><u></u> <u></u></span></p>
<p class="MsoNormal"><span lang="EN-US" style="font-size:11.0pt"><u></u> <u></u></span></p>
<p class="MsoNormal"><span lang="EN-US" style="font-size:11.0pt">(</span><span style="font-size:11.0pt">修正前<span lang="EN-US">)<u></u><u></u></span></span></p>
<p class="MsoNormal"><span lang="EN-US" style="font-size:11.0pt">ldppc -r -warn-common -S CMakeFiles/rtcd.dir/rtcd_<wbr>vxorks.cpp.obj (</span><span style="font-size:11.0pt">省略<span lang="EN-US">) -o rtcd_partialImage.o ../../rtm/librtm.a (</span>省略<span lang="EN-US">)
-L/home/openrtm/OIS/<wbr>ORBexpress/RT_2.8.4_PATCH_KC1/<wbr>target/ppc_8xx-vxworks_6.6/<wbr>gcc_4.1.2_ExLcRi/config_rt_<wbr>full/lib (</span>省略<span lang="EN-US">)</span> <span lang="EN-US">-lOEnames (</span>省略<span lang="EN-US">)<u></u><u></u></span></span></p>
<p class="MsoNormal"><span lang="EN-US" style="font-size:11.0pt"><u></u> <u></u></span></p>
<p class="MsoNormal"><span style="font-size:11.0pt">→<span lang="EN-US"><u></u><u></u></span></span></p>
<p class="MsoNormal"><span lang="EN-US" style="font-size:11.0pt"><u></u> <u></u></span></p>
<p class="MsoNormal"><span lang="EN-US" style="font-size:11.0pt">(</span><span style="font-size:11.0pt">修正後<span lang="EN-US">)<u></u><u></u></span></span></p>
<p class="MsoNormal"><span lang="EN-US" style="font-size:11.0pt">ldppc -r -warn-common -S CMakeFiles/rtcd.dir/rtcd_<wbr>vxorks.cpp.obj (</span><span style="font-size:11.0pt">省略<span lang="EN-US">) -o rtcd_partialImage.o ../../rtm/librtm.a (</span>省略<span lang="EN-US">)
../../coil/libcoil.a /home/openrtm/OIS/ORBexpress/<wbr>RT_2.8.4_PATCH_KC1/target/ppc_<wbr>8xx-vxworks_6.6/gcc_4.1.2_<wbr>ExLcRi/config_rt_full/OENames_<wbr>2.1.6/lib/libOEnames.a (</span>省略<span lang="EN-US">)<u></u><u></u></span></span></p>
<p class="MsoNormal"><span lang="EN-US" style="font-size:11.0pt"><u></u> <u></u></span></p>
<p class="MsoNormal"><span lang="EN-US" style="font-size:11.0pt"><u></u> <u></u></span></p>
<p class="MsoNormal"><span lang="EN-US" style="font-size:11.0pt"><u></u> <u></u></span></p>
<p class="MsoNormal"><span lang="EN-US" style="font-size:11.0pt"><u></u> <u></u></span></p>
<p class="MsoNormal"><span style="font-size:11.0pt">動作確認も行ったのですが、<span lang="EN-US">RTC</span>を生成しようとすると以下のメ<wbr>ッセージが表示されて処理が中断するため上手く動作できていませ<wbr>ん。<span lang="EN-US"><u></u><u></u></span></span></p>
<p class="MsoNormal"><span lang="EN-US" style="font-size:11.0pt"><u></u> <u></u></span></p>
<p class="MsoNormal"><span lang="EN-US" style="font-size:11.0pt"><u></u> <u></u></span></p>
<p class="MsoNormal"><span lang="EN-US" style="font-size:11.0pt"><u></u> <u></u></span></p>
<p class="MsoNormal"><span lang="EN-US" style="font-size:11.0pt"><u></u> <u></u></span></p>
<p class="MsoNormal"><span lang="EN-US" style="font-size:11.0pt">0x0013f6f8 vxTaskEntry +0x48 : 0x001ed7a4 ()<u></u><u></u></span></p>
<p class="MsoNormal"><span lang="EN-US" style="font-size:11.0pt">0x001ed7a4 shellTask +0x4f0: shellExec ()<u></u><u></u></span></p>
<p class="MsoNormal"><span lang="EN-US" style="font-size:11.0pt">0x001ed1fc shellExec +0x1c4: 0x001e512c ()<u></u><u></u></span></p>
<p class="MsoNormal"><span lang="EN-US" style="font-size:11.0pt">0x001e5364 shellInterpCparse+0x10f0: shellInterpCparse ()<u></u><u></u></span></p>
<p class="MsoNormal"><span lang="EN-US" style="font-size:11.0pt">0x001e4e14 shellInterpCparse+0xba0: 0x001e1334 ()<u></u><u></u></span></p>
<p class="MsoNormal"><span lang="EN-US" style="font-size:11.0pt">0x001e135c shellInterpCInit+0x1420: 0x001e1028 ()<u></u><u></u></span></p>
<p class="MsoNormal"><span lang="EN-US" style="font-size:11.0pt">0x001e1050 shellInterpCInit+0x1114: 0x001e0ea4 ()<u></u><u></u></span></p>
<p class="MsoNormal"><span lang="EN-US" style="font-size:11.0pt">0x001e0f60 shellInterpCInit+0x1024: shellInternalFunctionCall ()<u></u><u></u></span></p>
<p class="MsoNormal"><span lang="EN-US" style="font-size:11.0pt">0x001dc888 shellInternalFunctionCall+0xac : rtcd_main(char *, char *, char *, char *, char *, char *, char *, char *, char *) ()<u></u><u></u></span></p>
<p class="MsoNormal"><span lang="EN-US" style="font-size:11.0pt">0x03523df8 rtcd_main(char *, char *, char *, char *, char *, char *, char *, char *, char *)+0x37c: 0x035c9914 ()<u></u><u></u></span></p>
<p class="MsoNormal"><span lang="EN-US" style="font-size:11.0pt">0x035c9914 RTC::Manager::createComponent(<wbr>const char *)+0x2020: RTC::FactoryCXX::create(RTC::<wbr>Manager *) ()<u></u><u></u></span></p>
<p class="MsoNormal"><span lang="EN-US" style="font-size:11.0pt">0x0360ab94 RTC::FactoryCXX::create(RTC::<wbr>Manager *)+0xd8 : RTC::Create<ConsoleIn>(RTC::<wbr>Manager *) ()<u></u><u></u></span></p>
<p class="MsoNormal"><span lang="EN-US" style="font-size:11.0pt">0x0388e7d4 RTC::Create<ConsoleIn>(RTC::<wbr>Manager *)+0xf8 : ConsoleIn::ConsoleIn(RTC::<wbr>Manager *) ()<u></u><u></u></span></p>
<p class="MsoNormal"><span lang="EN-US" style="font-size:11.0pt">0x03527790 ConsoleIn::ConsoleIn(RTC::<wbr>Manager *)+0x2c8: RTC::DataFlowComponentBase::<wbr>DataFlowComponentBase(RTC::<wbr>Manager *) [subobject] (0x3c5d420, 0x3a3f7f4, 0x3c24bc0)<u></u><u></u></span></p>
<p class="MsoNormal"><span lang="EN-US" style="font-size:11.0pt">0x03564b28 RTC::DataFlowComponentBase::<wbr>DataFlowComponentBase(RTC::<wbr>Manager *) [subobject]+0x48 : 0x035620e0 ()<u></u><u></u></span></p>
<p class="MsoNormal"><span lang="EN-US" style="font-size:11.0pt">0x035620e0 RTC::RTObject_impl::RTObject_<wbr>impl(RTC::Manager *) [subobject]+0x6e8: POA_OpenRTM::<wbr>DataFlowComponent::_this(const CORBA::EnvironmentWrapper &) ()<u></u><u></u></span></p>
<p class="MsoNormal"><span lang="EN-US" style="font-size:11.0pt">0x038b9e58 POA_OpenRTM::<wbr>DataFlowComponent::_this(const CORBA::EnvironmentWrapper &)+0xf4 : PortableServer::POA::oe_this(<wbr>PortableServer::ServantBase *, const CORBA::EnvironmentWrapper ()<u></u><u></u></span></p>
<p class="MsoNormal"><span lang="EN-US" style="font-size:11.0pt">0x0384d724 PortableServer::POA::oe_this(<wbr>PortableServer::ServantBase *, const CORBA::EnvironmentWrapper +0x1a0: 0x03874f54 ()<u></u><u></u></span></p>
<p class="MsoNormal"><span lang="EN-US" style="font-size:11.0pt">0x03874f54 PortableServer::POA::servant_<wbr>to_reference(PortableServer::<wbr>ServantBase *, const CORBA::EnvironmentWrapper +0x6b0: PortableServer::POA::init_<wbr>bind_proxy(void *, void *, PortableServer::ServantBase
()<u></u><u></u></span></p>
<p class="MsoNormal"><span lang="EN-US" style="font-size:11.0pt">0x0384b51c PortableServer::POA::init_<wbr>bind_proxy(void *, void *, PortableServer::ServantBase +0x84 : 0x03832b94 ()<u></u><u></u></span></p>
<p class="MsoNormal"><span lang="EN-US" style="font-size:11.0pt">0x03832cec oe_TargetLocal::init(const unsigned char *, unsigned long, PortableServer+0x15c: oe_SystemId::generate(CORBA_<wbr>Sequence<unsigned char> &) ()<u></u><u></u></span></p>
<p class="MsoNormal"><span lang="EN-US" style="font-size:11.0pt">0x03853338 oe_SystemId::generate(CORBA_<wbr>Sequence<unsigned char> &)+0x30 : RTPortableServer::POA::create_<wbr>reference_with_id_and_<wbr>priority(const CORBA_Sequence<unsigned char> &, const char ()<u></u><u></u></span></p>
<p class="MsoNormal"><span lang="EN-US" style="font-size:11.0pt"><u></u> <u></u></span></p>
<p class="MsoNormal"><span lang="EN-US" style="font-size:11.0pt"><u></u> <u></u></span></p>
<p class="MsoNormal"><span lang="EN-US" style="font-size:11.0pt"><u></u> <u></u></span></p>
<p class="MsoNormal"><span lang="EN-US" style="font-size:11.0pt"><u></u> <u></u></span></p>
<p class="MsoNormal"><span style="font-size:11.0pt">以上です。<span lang="EN-US"><u></u><u></u></span></span></p>
<p class="MsoNormal"><span lang="EN-US" style="font-size:11.0pt"><u></u> <u></u></span></p>
<p class="MsoNormal"><span lang="EN-US" style="font-size:11.0pt">------------------------------<wbr>--------------------<u></u><u></u></span></p>
<p class="MsoNormal"><span style="font-size:11.0pt">宮本 信彦 <span lang="EN-US"><a href="mailto:n-miyamoto@aist.go.jp" target="_blank">n-miyamoto@aist.go.jp</a><u></u><u></u></span></span></p>
<p class="MsoNormal"><span style="font-size:11.0pt">産業技術総合研究所 ロボットイノベーション研究センター<span lang="EN-US"><u></u><u></u></span></span></p>
<p class="MsoNormal"><span style="font-size:11.0pt">ロボットソフトウェアプラットフォーム研究チーム<span lang="EN-US"><u></u><u></u></span></span></p>
<p class="MsoNormal"><span style="font-size:11.0pt">テクニカルスタッフ<span lang="EN-US"><u></u><u></u></span></span></p>
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