<html xmlns:v="urn:schemas-microsoft-com:vml" xmlns:o="urn:schemas-microsoft-com:office:office" xmlns:w="urn:schemas-microsoft-com:office:word" xmlns:m="http://schemas.microsoft.com/office/2004/12/omml" xmlns="http://www.w3.org/TR/REC-html40">
<head>
<meta http-equiv="Content-Type" content="text/html; charset=utf-8">
<meta name="Generator" content="Microsoft Word 15 (filtered medium)">
<style><!--
/* Font Definitions */
@font-face
{font-family:"Cambria Math";
panose-1:2 4 5 3 5 4 6 3 2 4;}
@font-face
{font-family:"Yu Gothic";
panose-1:2 11 4 0 0 0 0 0 0 0;}
@font-face
{font-family:Calibri;
panose-1:2 15 5 2 2 2 4 3 2 4;}
@font-face
{font-family:"ＭＳ Ｐゴシック";
panose-1:2 11 6 0 7 2 5 8 2 4;}
@font-face
{font-family:"\@Yu Gothic";
panose-1:2 11 4 0 0 0 0 0 0 0;}
@font-face
{font-family:"\@ＭＳ Ｐゴシック";}
/* Style Definitions */
p.MsoNormal, li.MsoNormal, div.MsoNormal
{margin:0mm;
margin-bottom:.0001pt;
font-size:12.0pt;
font-family:"ＭＳ Ｐゴシック";}
a:link, span.MsoHyperlink
{mso-style-priority:99;
color:blue;
text-decoration:underline;}
a:visited, span.MsoHyperlinkFollowed
{mso-style-priority:99;
color:purple;
text-decoration:underline;}
p.msonormal0, li.msonormal0, div.msonormal0
{mso-style-name:msonormal;
mso-margin-top-alt:auto;
margin-right:0mm;
mso-margin-bottom-alt:auto;
margin-left:0mm;
font-size:12.0pt;
font-family:"ＭＳ Ｐゴシック";}
span.18
{mso-style-type:personal-reply;
font-family:"Yu Gothic";
color:windowtext;}
.MsoChpDefault
{mso-style-type:export-only;
font-size:10.0pt;
font-family:"Yu Gothic";}
@page WordSection1
{size:612.0pt 792.0pt;
margin:99.25pt 30.0mm 30.0mm 30.0mm;}
div.WordSection1
{page:WordSection1;}
--></style><!--[if gte mso 9]><xml>
<o:shapedefaults v:ext="edit" spidmax="1026">
<v:textbox inset="5.85pt,.7pt,5.85pt,.7pt" />
</o:shapedefaults></xml><![endif]--><!--[if gte mso 9]><xml>
<o:shapelayout v:ext="edit">
<o:idmap v:ext="edit" data="1" />
</o:shapelayout></xml><![endif]-->
</head>
<body lang="JA" link="blue" vlink="purple">
<div class="WordSection1">
<p class="MsoNormal">ヒューマノイド研究グループ 金広様<span lang="EN-US"><o:p></o:p></span></p>
<p class="MsoNormal"><span lang="EN-US"><o:p> </o:p></span></p>
<p class="MsoNormal"><span lang="EN-US"><o:p> </o:p></span></p>
<p class="MsoNormal">ロボットソフトウェアプラットフォーム研究チームの宮本と申します。<span lang="EN-US"><o:p></o:p></span></p>
<p class="MsoNormal"><span lang="EN-US"><o:p> </o:p></span></p>
<p class="MsoNormal"><span lang="EN-US"><o:p> </o:p></span></p>
<p class="MsoNormal">実行コンテキストで複数のコンポーネントを実行する際に<span lang="EN-US">activate</span>する順序によって一部のコンポーネントが<span lang="EN-US">ACTIVE_STATE</span>に遷移しない問題ですが、原因を特定できたのでご報告いたします。<span lang="EN-US"><o:p></o:p></span></p>
<p class="MsoNormal"><span lang="EN-US"><o:p> </o:p></span></p>
<p class="MsoNormal"><span lang="EN-US"><o:p> </o:p></span></p>
<p class="MsoNormal">まず実行コンテキストにアタッチしたコンポーネントは<span lang="EN-US">ExecutionContextWorker</span>クラスの<span lang="EN-US">m_comps</span>という配列に追加されるのですが、<span lang="EN-US">ExecutionContext</span>インターフェースの<span lang="EN-US">add_component</span>で実行コンテキストにコンポーネントを追加しようとても即座には<span lang="EN-US">m_comps</span>にコンポーネントは追加されません。<span lang="EN-US"><o:p></o:p></span></p>
<p class="MsoNormal">この時点では別の配列に格納しておいて、<span lang="EN-US">updateComponentList</span>という関数が呼び出された時点で<span lang="EN-US">m_comps</span>に追加されます。<span lang="EN-US"><o:p></o:p></span></p>
<p class="MsoNormal"><span lang="EN-US"><o:p> </o:p></span></p>
<p class="MsoNormal">コンポーネントの処理実行中にコンポーネントの追加をしないようにするために、このようになっています。<span lang="EN-US"><o:p></o:p></span></p>
<p class="MsoNormal"><span lang="EN-US"><o:p> </o:p></span></p>
<p class="MsoNormal"><span lang="EN-US"><o:p> </o:p></span></p>
<p class="MsoNormal"><span lang="EN-US"><o:p> </o:p></span></p>
<p class="MsoNormal"><span lang="EN-US">> rtc1,rtc2,rtc3</span>という順序で<span lang="EN-US">activate</span>すれば問題ないのですが、<span lang="EN-US">rtc3,rtc2,rtc1</span>と<span lang="EN-US"><o:p></o:p></span></p>
<p class="MsoNormal"><span lang="EN-US">> </span>いう順序で<span lang="EN-US">activate</span>すると、<span lang="EN-US">rtc3</span>と<span lang="EN-US">rtc2</span>は<span lang="EN-US">ACTIVE_STATE</span>に遷移しません。<span lang="EN-US"><o:p></o:p></span></p>
<p class="MsoNormal"><span lang="EN-US"><o:p> </o:p></span></p>
<p class="MsoNormal"><span lang="EN-US"><o:p> </o:p></span></p>
<p class="MsoNormal"><span lang="EN-US">updateComponentList</span>関数は<span lang="EN-US">invokeWorkerDo</span>という関数で呼び出されていて、<span lang="EN-US">invokeWorkerDo</span>関数は<span lang="EN-US">PeriodicExecutionContext</span>の<span lang="EN-US">svc</span>関数で呼び出されています。<span lang="EN-US"><o:p></o:p></span></p>
<p class="MsoNormal"><span lang="EN-US"><o:p> </o:p></span></p>
<p class="MsoNormal">ただ全てのコンポーネントが<span lang="EN-US">INACTIVE_STATE</span>の場合、以下の箇所で処理が止められてしまい<span lang="EN-US">invokeWorkerDo</span>関数が実行されず<span lang="EN-US">updateComponentList</span>関数も実行されません。<span lang="EN-US"><o:p></o:p></span></p>
<p class="MsoNormal"><span lang="EN-US"><o:p> </o:p></span></p>
<p class="MsoNormal"><span lang="EN-US"><o:p> </o:p></span></p>
<p class="MsoNormal"><span lang="EN-US"><o:p> </o:p></span></p>
<p class="MsoNormal"><span lang="EN-US">int PeriodicExecutionContext::svc(void)<o:p></o:p></span></p>
<p class="MsoNormal"><span lang="EN-US">{<o:p></o:p></span></p>
<p class="MsoNormal"><span lang="EN-US"> (</span>省略<span lang="EN-US">)<o:p></o:p></span></p>
<p class="MsoNormal"><span lang="EN-US"><o:p> </o:p></span></p>
<p class="MsoNormal"><span lang="EN-US"> Guard guard(m_workerthread.mutex_);<o:p></o:p></span></p>
<p class="MsoNormal"><span lang="EN-US"> while (!m_workerthread.running_)<o:p></o:p></span></p>
<p class="MsoNormal"><span lang="EN-US"> {<o:p></o:p></span></p>
<p class="MsoNormal"><span lang="EN-US"> m_workerthread.cond_.wait();<o:p></o:p></span></p>
<p class="MsoNormal"><span lang="EN-US"> //</span>ここで止められているため下の<span lang="EN-US">invokeWorkerDo</span>関数は実行されず、<span lang="EN-US">updateComponentList</span>関数も実行されない<span lang="EN-US"><o:p></o:p></span></p>
<p class="MsoNormal"><span lang="EN-US"> //</span>既にアタッチしたコンポーネントをアクティブにすると<span lang="EN-US">signal</span>関数が呼び出されて下の処理が実行される<span lang="EN-US"><o:p></o:p></span></p>
<p class="MsoNormal"><span lang="EN-US"> }<o:p></o:p></span></p>
<p class="MsoNormal"><span lang="EN-US"> }<o:p></o:p></span></p>
<p class="MsoNormal"><span lang="EN-US"><o:p> </o:p></span></p>
<p class="MsoNormal"><span lang="EN-US"> coil::TimeValue t0(coil::gettimeofday());<o:p></o:p></span></p>
<p class="MsoNormal"><span lang="EN-US"> ExecutionContextBase::invokeWorkerDo();<o:p></o:p></span></p>
<p class="MsoNormal"><span lang="EN-US"> ExecutionContextBase::invokeWorkerPostDo();<o:p></o:p></span></p>
<p class="MsoNormal"><span lang="EN-US"> coil::TimeValue t1(coil::gettimeofday());<o:p></o:p></span></p>
<p class="MsoNormal"><span lang="EN-US"><o:p> </o:p></span></p>
<p class="MsoNormal"><span lang="EN-US"><o:p> </o:p></span></p>
<p class="MsoNormal"><span lang="EN-US"><o:p> </o:p></span></p>
<p class="MsoNormal"><span lang="EN-US"><o:p> </o:p></span></p>
<p class="MsoNormal">既にアタッチしてあるコンポーネントを<span lang="EN-US">activate</span>した場合、<span lang="EN-US">invokeWorkerDo</span>関数が呼び出されて<span lang="EN-US">updateComponentList</span>関数も呼び出されるのでコンポーネントが追加されます。<span lang="EN-US"><o:p></o:p></span></p>
<p class="MsoNormal"><span lang="EN-US"><o:p> </o:p></span></p>
<p class="MsoNormal"><span lang="EN-US">rtc1</span>を<span lang="EN-US">rtc2</span>、<span lang="EN-US">rtc3</span>より先に<span lang="EN-US">activate</span>した場合には<span lang="EN-US">m_comps</span>に<span lang="EN-US">rtc2</span>、<span lang="EN-US">rtc3</span>が追加されているので<span lang="EN-US">ACTIVE_STATE</span>に遷移しますが、<span lang="EN-US">rtc2</span>、<span lang="EN-US">rtc3</span>を先に<span lang="EN-US">activate</span>した場合はこの時点で<span lang="EN-US">m_comps</span>に<span lang="EN-US">rtc2</span>、<span lang="EN-US">rtc3</span>が追加されておらずコンポーネントを見つけられずに失敗します。<span lang="EN-US"><o:p></o:p></span></p>
<p class="MsoNormal"><span lang="EN-US"><o:p> </o:p></span></p>
<p class="MsoNormal"><span lang="EN-US"><o:p> </o:p></span></p>
<p class="MsoNormal"><span lang="EN-US"><o:p> </o:p></span></p>
<p class="MsoNormal">全てのコンポーネントが<span lang="EN-US">INACTIVE_STATE</span>の時にコンポーネントを追加しても問題はないので、今後修正する予定です。<span lang="EN-US"><o:p></o:p></span></p>
<p class="MsoNormal"><span lang="EN-US"><o:p> </o:p></span></p>
<p class="MsoNormal"><span lang="EN-US"><o:p> </o:p></span></p>
<p class="MsoNormal"><span lang="EN-US"><o:p> </o:p></span></p>
<p class="MsoNormal">よろしくお願いします。<span lang="EN-US"><o:p></o:p></span></p>
<p class="MsoNormal"><span lang="EN-US"><o:p> </o:p></span></p>
<p class="MsoNormal"><span lang="EN-US"><o:p> </o:p></span></p>
<p class="MsoNormal"><span lang="EN-US"><o:p> </o:p></span></p>
<p class="MsoNormal"><span lang="EN-US">--------------------------------------------------<o:p></o:p></span></p>
<p class="MsoNormal">宮本 信彦 <span lang="EN-US">n-miyamoto@aist.go.jp<o:p></o:p></span></p>
<p class="MsoNormal">産業技術総合研究所 ロボットイノベーション研究センター<span lang="EN-US"><o:p></o:p></span></p>
<p class="MsoNormal">ロボットソフトウェアプラットフォーム研究チーム<span lang="EN-US"><o:p></o:p></span></p>
<p class="MsoNormal">テクニカルスタッフ<span lang="EN-US"><o:p></o:p></span></p>
<p class="MsoNormal"><span lang="EN-US" style="font-size:11.0pt;font-family:"Yu Gothic""><o:p> </o:p></span></p>
<p class="MsoNormal"><b><span lang="EN-US" style="font-size:11.0pt;font-family:"Calibri",sans-serif">From:</span></b><span lang="EN-US" style="font-size:11.0pt;font-family:"Calibri",sans-serif"> openrtm-staff-bounces@openrtm.org [mailto:openrtm-staff-bounces@openrtm.org]
<b>On Behalf Of </b>Ando Noriaki<br>
<b>Sent:</b> Tuesday, July 5, 2016 9:53 AM<br>
<b>To:</b> </span><span style="font-size:11.0pt">金広文男</span><span lang="EN-US" style="font-size:11.0pt;font-family:"Calibri",sans-serif"> <f-kanehiro@aist.go.jp><br>
<b>Cc:</b> openrtm-staff <openrtm-staff@openrtm.org><br>
<b>Subject:</b> [openrtm-staff:538] Re: OpenRTM trunk</span><span style="font-size:11.0pt">バージョンでのシミュレーション用実行コンテキスト</span><span lang="EN-US" style="font-size:11.0pt;font-family:"Calibri",sans-serif"><o:p></o:p></span></p>
<p class="MsoNormal"><span lang="EN-US"><o:p> </o:p></span></p>
<div>
<p class="MsoNormal">金広様<span lang="EN-US"><o:p></o:p></span></p>
<div>
<p class="MsoNormal"><span lang="EN-US"><o:p> </o:p></span></p>
</div>
<div>
<p class="MsoNormal">安藤です<span lang="EN-US"><o:p></o:p></span></p>
</div>
<div>
<p class="MsoNormal"><span lang="EN-US"><o:p> </o:p></span></p>
</div>
<div>
<p class="MsoNormal">それはおかしいですね。もしかするとバグかもしれません。<span lang="EN-US"><o:p></o:p></span></p>
</div>
<div>
<p class="MsoNormal">こちらでも調べてみます。<span lang="EN-US"><o:p></o:p></span></p>
</div>
<div>
<p class="MsoNormal"><span lang="EN-US"><o:p> </o:p></span></p>
</div>
<div>
<p class="MsoNormal">宮本さま<span lang="EN-US"><o:p></o:p></span></p>
</div>
<div>
<p class="MsoNormal"><span lang="EN-US"><o:p> </o:p></span></p>
</div>
<div>
<p class="MsoNormal">講習会のところすみません。<span lang="EN-US"><o:p></o:p></span></p>
</div>
<div>
<p class="MsoNormal">このようなケースをテストするためのサンプルコンポーネントを<span lang="EN-US"><o:p></o:p></span></p>
</div>
<div>
<p class="MsoNormal">作成してもらえないでしょうか？<span lang="EN-US"><o:p></o:p></span></p>
</div>
<div>
<p class="MsoNormal"><span lang="EN-US">example </span>の下に<span lang="EN-US">3</span>つくらいのコンポーネントを作成して、<span lang="EN-US"><o:p></o:p></span></p>
</div>
<div>
<p class="MsoNormal">様々な順序で同一コンテキストにアタッチ、<span lang="EN-US">activate/deactivate<o:p></o:p></span></p>
</div>
<div>
<p class="MsoNormal">して挙動を確認できるようなものをお願いいたします。<span lang="EN-US"><o:p></o:p></span></p>
</div>
<div>
<p class="MsoNormal"><span lang="EN-US"><o:p> </o:p></span></p>
</div>
<div>
<p class="MsoNormal"><span lang="EN-US"><o:p> </o:p></span></p>
</div>
<div>
<p class="MsoNormal"><span lang="EN-US"><o:p> </o:p></span></p>
</div>
<div>
<div>
<div>
<p class="MsoNormal"><span lang="EN-US"><o:p> </o:p></span></p>
</div>
</div>
<div>
<p class="MsoNormal"><span lang="EN-US">2016</span>年<span lang="EN-US">7</span>月<span lang="EN-US">4</span>日<span lang="EN-US"> 18:05
</span>金広文男<span lang="EN-US"> <<a href="mailto:f-kanehiro@aist.go.jp" target="_blank">f-kanehiro@aist.go.jp</a>>:<o:p></o:p></span></p>
<blockquote style="border:none;border-left:solid #CCCCCC 1.0pt;padding:0mm 0mm 0mm 6.0pt;margin-left:4.8pt;margin-top:5.0pt;margin-right:0mm;margin-bottom:5.0pt">
<p class="MsoNormal">安藤様、<span lang="EN-US"><br>
<br>
</span>金広です。<span lang="EN-US"><br>
<br>
</span>ありがとうございます。<span lang="EN-US"><br>
</span>動くようになってきました。<span lang="EN-US"><br>
<br>
</span>ただまだ問題があります。<span lang="EN-US"><br>
rtc1,rtc2,rtc3</span>と<span lang="EN-US">3</span>つのコンポーネントを作って、<span lang="EN-US">rtc1</span>の実行コンテキストを使って<span lang="EN-US"><br>
rtc2,rtc3</span>も直列実行するように設定すると、<span lang="EN-US"><br>
<a href="https://github.com/fkanehiro/hrpsys-base/blob/master/python/rtm.py#L454" target="_blank">https://github.com/fkanehiro/hrpsys-base/blob/master/python/rtm.py#L454</a><br>
<br>
rtc1,rtc2,rtc3</span>という順序で<span lang="EN-US">activate</span>すれば問題ないのですが、<span lang="EN-US">rtc3,rtc2,rtc1</span>と<span lang="EN-US"><br>
</span>いう順序で<span lang="EN-US">activate</span>すると、<span lang="EN-US">rtc3</span>と<span lang="EN-US">rtc2</span>は<span lang="EN-US">ACTIVE_STATE</span>に遷移しません。<span lang="EN-US"><br>
</span>この辺りも何か作法に変更あったのでしょうか。<span lang="EN-US"><br>
<br>
2016/06/29 18:22 </span>に、<span lang="EN-US">"</span>安藤慶昭<span lang="EN-US">" <<a href="mailto:n-ando@aist.go.jp">n-ando@aist.go.jp</a>>
</span>を書き込みました<span lang="EN-US">:<o:p></o:p></span></p>
<div>
<div>
<p class="MsoNormal" style="margin-bottom:12.0pt"><span lang="EN-US"><br>
</span>金広様<span lang="EN-US"><br>
<br>
<br>
</span>安藤です<span lang="EN-US"><br>
<br>
<br>
trunk</span>では<span lang="EN-US">1.2</span>に向けて<span lang="EN-US">EC</span>の構造がだいぶ変わっております。<span lang="EN-US"><br>
</span>詳しい<span lang="EN-US">EC</span>の実装方法に関しては、こちらにドキュメントがあります。<span lang="EN-US"><br>
<br>
<br>
<a href="http://svn.openrtm.org/OpenRTM-aist/trunk/OpenRTM-aist/src/lib/rtm/ExecutionContextBase.h" target="_blank">http://svn.openrtm.org/OpenRTM-aist/trunk/OpenRTM-aist/src/lib/rtm/ExecutionContextBase.h</a><br>
<br>
<br>
<br>
</span>おそらく<span lang="EN-US">OpenHRPEC</span>と似たような構造だと思いますので、<span lang="EN-US">trunk</span>の<span lang="EN-US">OpenHRPEC</span>を<span lang="EN-US"><br>
</span>見ていただければ参考になるのではないかと思います。<span lang="EN-US"><br>
<br>
<br>
</span>よろしくお願いいたします。<span lang="EN-US"><br>
<br>
<br>
<br>
<br>
<br>
2016</span>年<span lang="EN-US">6</span>月<span lang="EN-US">29</span>日<span lang="EN-US"> 18:00
</span>金広文男<span lang="EN-US"> <<a href="mailto:f-kanehiro@aist.go.jp">f-kanehiro@aist.go.jp</a>>:<br>
<br>
</span>安藤様、<span lang="EN-US"><br>
<br>
</span>金広です。<span lang="EN-US"><br>
<br>
Choreonoid</span>を用いたシミュレーションの際に、シミュレーション世界の時計に同期して<span lang="EN-US"><br>
RTC</span>を駆動する際には、外部トリガ付きコンテキストを使い、シミュレーションのメイン<span lang="EN-US"><br>
</span>ループから<span lang="EN-US">tick()</span>を呼び出して<span lang="EN-US">RTC</span>を駆動していました。<span lang="EN-US"><br>
1.1.2</span>ではこれが機能していますが、<span lang="EN-US">trunk</span>バージョンでは<span lang="EN-US">RTC</span>が駆動されなくなって<span lang="EN-US"><br>
</span>しまいました。<span lang="EN-US"><br>
trunk</span>バージョンで同様のことを行うに当たって何か変更すべきことがあるのでしょうか？<span lang="EN-US"><br>
<br>
</span>これまで使ってきた実行コンテキストは↓になります。<span lang="EN-US"><br>
<a href="https://github.com/s-nakaoka/choreonoid/blob/master/src/OpenRTMPlugin/ChoreonoidExecutionContext.cpp" target="_blank">https://github.com/s-nakaoka/choreonoid/blob/master/src/OpenRTMPlugin/ChoreonoidExecutionContext.cpp</a><br>
<br>
<br>
<br>
<br>
<br>
<br>
<br>
<br>
<br>
<o:p></o:p></span></p>
</div>
</div>
</blockquote>
</div>
<p class="MsoNormal"><span lang="EN-US"><o:p> </o:p></span></p>
</div>
</div>
</div>
</body>
</html>