<div dir="ltr">ありがとうございます。<div><br></div><div>じゃぁ、OpenCVの関数側の問題ということになりそうですね。<div>おそらく現在はOpenCV1のAPIで書かれていると思うのですが、</div><div>試しにOpenCV2のやり方で回転させるとどうなりますか？</div><div><br></div><div class="gmail_extra">単なる想像ですが、原因としては、回転させる関数内部に状態を</div><div class="gmail_extra">持っていて、1回目と2回目以降で結果が違ってしまうとか、</div><div class="gmail_extra">渡す変数が毎回使いまわしなので、そこに状態を持ってしまって</div><div class="gmail_extra">結果が違うとかですかね？</div><div class="gmail_extra"><br></div><div class="gmail_extra">処理内部で並列処理をしていてスレッドセーフになっていないとかも</div><div class="gmail_extra">考えられるけど、単なる回転処理にスレッドを使うかなぁ。。。</div><div class="gmail_extra"><br></div><div class="gmail_extra">ちょっと調べてみてください。</div><div class="gmail_extra"><br></div><div class="gmail_extra">安藤</div><div class="gmail_extra"><div><div class="gmail_signature"><br></div></div>
<br><div class="gmail_quote">2016年4月21日 11:45 宮本信彦 <span dir="ltr"><<a href="mailto:n-miyamoto@aist.go.jp" target="_blank">n-miyamoto@aist.go.jp</a>></span>:<br><blockquote class="gmail_quote" style="margin:0 0 0 .8ex;border-left:1px #ccc solid;padding-left:1ex">





<div lang="JA" link="blue" vlink="purple">
<div>
<p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Yu Gothic"">安藤様<span lang="EN-US"><u></u><u></u></span></span></p>
<p class="MsoNormal"><span lang="EN-US" style="font-size:10.5pt;font-family:"Yu Gothic""><u></u> <u></u></span></p>
<p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Yu Gothic"">宮本です。<span lang="EN-US"><u></u><u></u></span></span></p>
<p class="MsoNormal"><span lang="EN-US" style="font-size:10.5pt;font-family:"Yu Gothic""><u></u> <u></u></span></p>
<p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Yu Gothic"">データの転送前で既に違っているみたいです。<span lang="EN-US"><u></u><u></u></span></span></p>
<p class="MsoNormal"><span lang="EN-US" style="font-size:10.5pt;font-family:"Yu Gothic""><u></u> <u></u></span></p>
<p class="MsoNormal"><span lang="EN-US" style="font-size:10.5pt;font-family:"Yu Gothic"">RotateComp</span><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Yu Gothic"">は<span lang="EN-US">m_image_dest(IplImage)</span>という変数に処理後の画像データを格納して<span lang="EN-US">CameraImage</span>のオブジェクトにデータをコピーするのですが、<span lang="EN-US">m_image_dest</span>を最初に処理した時だけ別の変数にコピーを取っておいて後の処理と比較してみたところデータが違っていました。<span lang="EN-US"><u></u><u></u></span></span></p>
<p class="MsoNormal"><span lang="EN-US" style="font-size:11.0pt;font-family:"Yu Gothic""><u></u> <u></u></span></p>
<p class="MsoNormal"><span lang="EN-US" style="font-size:11.0pt;font-family:"Yu Gothic""><u></u> <u></u></span></p>
<p class="MsoNormal"><span lang="EN-US" style="font-size:11.0pt;font-family:"Yu Gothic""><u></u> <u></u></span></p>
<p class="MsoNormal"><b><span lang="EN-US" style="font-size:11.0pt;font-family:"Calibri",sans-serif">From:</span></b><span lang="EN-US" style="font-size:11.0pt;font-family:"Calibri",sans-serif">
</span><span style="font-size:11.0pt">安藤慶昭</span><span lang="EN-US" style="font-size:11.0pt;font-family:"Calibri",sans-serif">
<br>
<b>Sent:</b> Thursday, April 21, 2016 10:20 AM<br>
<b>To:</b> </span><span style="font-size:11.0pt">宮本信彦</span><span lang="EN-US" style="font-size:11.0pt;font-family:"Calibri",sans-serif"> <<a href="mailto:n-miyamoto@aist.go.jp" target="_blank">n-miyamoto@aist.go.jp</a>><br>
<b>Subject:</b> Re: 4/20</span><span style="font-size:11.0pt">の作業報告</span><span lang="EN-US" style="font-size:11.0pt;font-family:"Calibri",sans-serif">(</span><span style="font-size:11.0pt">宮本</span><span lang="EN-US" style="font-size:11.0pt;font-family:"Calibri",sans-serif">)<u></u><u></u></span></p><div><div class="h5">
<p class="MsoNormal"><span lang="EN-US"><u></u> <u></u></span></p>
<div>
<p class="MsoNormal"><span lang="EN-US">OpenCV</span>の<span lang="EN-US">Rotation</span>処理自体は常に同じ結果を返していますか？<span lang="EN-US"><u></u><u></u></span></p>
<div>
<p class="MsoNormal">問題が処理にあるのか、データ転送部分にあるのか調べてみてもらえますか？<span lang="EN-US"><u></u><u></u></span></p>
</div>
<div>
<p class="MsoNormal"><span lang="EN-US"><u></u> <u></u></span></p>
</div>
<div>
<p class="MsoNormal"><span lang="EN-US"><u></u> <u></u></span></p>
</div>
<div>
<p class="MsoNormal">安藤<span lang="EN-US"><u></u><u></u></span></p>
</div>
</div>
<div>
<p class="MsoNormal"><span lang="EN-US"><br clear="all">
<u></u><u></u></span></p>
<div>
<div>
<p class="MsoNormal"><span lang="EN-US">--<br>
</span>安藤慶昭＠国立研究開発法人 産業技術総合研究所<span lang="EN-US"><br>
</span>　　ロボットイノベーション研究センター<span lang="EN-US"><br>
</span>　　ロボットソフトウェアプラットフォーム研究チーム長<span lang="EN-US"><br>
</span>　　<span lang="EN-US">(</span>兼務<span lang="EN-US">)</span>首都大学東京 客員教授<span lang="EN-US">,  </span>博士<span lang="EN-US">(</span>工学<span lang="EN-US">)<br>
</span>　　〒<span lang="EN-US">305-8568 </span>つくば市梅園<span lang="EN-US">1-1-1 </span>
中央第<span lang="EN-US">2<br>
</span>　　<span lang="EN-US">e-mail: <a href="mailto:n-ando@aist.go.jp" target="_blank">
n-ando@aist.go.jp</a>, web: <a href="http://staff.aist.go.jp/n-ando" target="_blank">
http://staff.aist.go.jp/n-ando</a><br>
</span>　　<span lang="EN-US">OpenRTM-aist: <a href="http://www.openrtm.org" target="_blank">
http://www.openrtm.org</a><br>
<br>
Noriaki Ando, Ph.D.<br>
    Team Leader, Robot Software Platform Research Team,<br>
    Robot Innovation Research Center, AIST<br>
    Visiting Prof., Tokyo Metropolitan University<br>
    AIST Tsukuba Central 2, Tsukuba, Ibaraki 305-8568 JAPAN<br>
    e-mail: <a href="mailto:n-ando@aist.go.jp" target="_blank">n-ando@aist.go.jp</a>, web:
<a href="http://staff.aist.go.jp/n-ando" target="_blank">http://staff.aist.go.jp/n-ando</a><br>
    OpenRTM-aist: <a href="http://www.openrtm.org" target="_blank">http://www.openrtm.org</a><u></u><u></u></span></p>
</div>
</div>
<p class="MsoNormal"><span lang="EN-US"><u></u> <u></u></span></p>
<div>
<p class="MsoNormal"><span lang="EN-US">2016</span>年<span lang="EN-US">4</span>月<span lang="EN-US">21</span>日<span lang="EN-US"> 9:55
</span>宮本信彦<span lang="EN-US"> <<a href="mailto:n-miyamoto@aist.go.jp" target="_blank">n-miyamoto@aist.go.jp</a>>:<u></u><u></u></span></p>
<blockquote style="border:none;border-left:solid #cccccc 1.0pt;padding:0mm 0mm 0mm 6.0pt;margin-left:4.8pt;margin-right:0mm">
<div>
<div>
<p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Yu Gothic"">安藤様</span><span lang="EN-US"><u></u><u></u></span></p>
<p class="MsoNormal"><span lang="EN-US" style="font-size:10.5pt;font-family:"Yu Gothic""> </span><span lang="EN-US"><u></u><u></u></span></p>
<p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Yu Gothic"">宮本です。</span><span lang="EN-US"><u></u><u></u></span></p>
<p class="MsoNormal"><span lang="EN-US" style="font-size:10.5pt;font-family:"Yu Gothic""> </span><span lang="EN-US"><u></u><u></u></span></p>
<p class="MsoNormal"><span lang="EN-US" style="font-size:10.5pt;font-family:"Yu Gothic"">OpenCV</span><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Yu Gothic"">のコンポーネントの件ですが、添付の画像ファイルに示す通り<span lang="EN-US">RotateComp</span>から出力される画像が違っています。</span><span lang="EN-US"><u></u><u></u></span></p>
<p class="MsoNormal"><span lang="EN-US" style="font-size:10.5pt;font-family:"Yu Gothic""> </span><span lang="EN-US"><u></u><u></u></span></p>
<p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Yu Gothic"">一応画像ファイルを読み込んで出力する<span lang="EN-US">RTC</span>はこちらで自作しているのですが、ファイルをロードして<span lang="EN-US">CameraImage</span>のオブジェクトにデータを詰め込む作業は<span lang="EN-US">onActivated</span>でしか行っておらず、<span lang="EN-US">onExecute</span>では<span lang="EN-US">write</span>関数でデータを送信するだけなので、<span lang="EN-US">RotateComp</span>が受け取るデータは変化していないはずです。</span><span lang="EN-US"><u></u><u></u></span></p>
<p class="MsoNormal"><span lang="EN-US" style="font-size:10.5pt;font-family:"Yu Gothic""> </span><span lang="EN-US"><u></u><u></u></span></p>
<p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Yu Gothic"">何かご存じであれば教えていただけると助かります。</span><span lang="EN-US"><u></u><u></u></span></p>
<p class="MsoNormal"><span lang="EN-US" style="font-size:10.5pt;font-family:"Yu Gothic""> </span><span lang="EN-US"><u></u><u></u></span></p>
<p class="MsoNormal"><span lang="EN-US" style="font-size:10.5pt;font-family:"Yu Gothic""> </span><span lang="EN-US"><u></u><u></u></span></p>
<p class="MsoNormal"><span lang="EN-US" style="font-size:10.5pt;font-family:"Yu Gothic"">--------------------------------------------------</span><span lang="EN-US"><u></u><u></u></span></p>
<p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Yu Gothic"">宮本　信彦　<span lang="EN-US"><a href="mailto:n-miyamoto@aist.go.jp" target="_blank">n-miyamoto@aist.go.jp</a></span></span><span lang="EN-US"><u></u><u></u></span></p>
<p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Yu Gothic"">産業技術総合研究所　ロボットイノベーション研究センター</span><span lang="EN-US"><u></u><u></u></span></p>
<p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Yu Gothic"">ロボットソフトウエアプラットフォーム研究チーム</span><span lang="EN-US"><u></u><u></u></span></p>
<p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Yu Gothic"">テクニカルスタッフ</span><span lang="EN-US"><u></u><u></u></span></p>
<p class="MsoNormal"><span lang="EN-US" style="font-size:11.0pt;font-family:"Yu Gothic""> </span><span lang="EN-US"><u></u><u></u></span></p>
<p class="MsoNormal"><b><span lang="EN-US" style="font-size:11.0pt;font-family:"Calibri",sans-serif">From:</span></b><span lang="EN-US" style="font-size:11.0pt;font-family:"Calibri",sans-serif">
</span><span style="font-size:11.0pt">安藤慶昭</span><span lang="EN-US" style="font-size:11.0pt;font-family:"Calibri",sans-serif">
<br>
<b>Sent:</b> Thursday, April 21, 2016 8:27 AM<br>
<b>To:</b> </span><span style="font-size:11.0pt">宮本信彦</span><span lang="EN-US" style="font-size:11.0pt;font-family:"Calibri",sans-serif"> <<a href="mailto:n-miyamoto@aist.go.jp" target="_blank">n-miyamoto@aist.go.jp</a>><br>
<b>Cc:</b> openrtm-staff <<a href="mailto:openrtm-staff@openrtm.org" target="_blank">openrtm-staff@openrtm.org</a>><br>
<b>Subject:</b> Re: 4/20</span><span style="font-size:11.0pt">の作業報告</span><span lang="EN-US" style="font-size:11.0pt;font-family:"Calibri",sans-serif">(</span><span style="font-size:11.0pt">宮本</span><span lang="EN-US" style="font-size:11.0pt;font-family:"Calibri",sans-serif">)</span><span lang="EN-US"><u></u><u></u></span></p>
<div>
<div>
<p class="MsoNormal"><span lang="EN-US"> <u></u><u></u></span></p>
<div>
<p class="MsoNormal">宮本さま<span lang="EN-US"><u></u><u></u></span></p>
<div>
<p class="MsoNormal"><span lang="EN-US"> <u></u><u></u></span></p>
</div>
<div>
<p class="MsoNormal"><span lang="EN-US">OpenCV</span>のテストコンポーネントですが、具体的にがぞうのどの部分がどの程度違っているのでしょうか？<span lang="EN-US"><u></u><u></u></span></p>
</div>
<div>
<p class="MsoNormal">もしかするとデータを詰め込むときや取り出す時の操作間違いの場合もありうるので、<span lang="EN-US"><u></u><u></u></span></p>
</div>
<div>
<p class="MsoNormal">すこし調べてみてください。<span lang="EN-US"><u></u><u></u></span></p>
</div>
<div>
<p class="MsoNormal"><span lang="EN-US"> <u></u><u></u></span></p>
</div>
<div>
<p class="MsoNormal"><span lang="EN-US"> <u></u><u></u></span></p>
</div>
<div>
<div>
<p class="MsoNormal"><span lang="EN-US">2016</span>年<span lang="EN-US">4</span>月<span lang="EN-US">20</span>日<span lang="EN-US"> 19:44
</span>宮本信彦<span lang="EN-US"> <<a href="mailto:n-miyamoto@aist.go.jp" target="_blank">n-miyamoto@aist.go.jp</a>>:<u></u><u></u></span></p>
<blockquote style="border:none;border-left:solid #cccccc 1.0pt;padding:0mm 0mm 0mm 6.0pt;margin-left:4.8pt;margin-top:5.0pt;margin-right:0mm;margin-bottom:5.0pt">
<div>
<div>
<p class="MsoNormal">安藤様<span lang="EN-US"><u></u><u></u></span></p>
<p class="MsoNormal"><span lang="EN-US"> <u></u><u></u></span></p>
<p class="MsoNormal">宮本です。<span lang="EN-US"><u></u><u></u></span></p>
<p class="MsoNormal"><span lang="EN-US"> <u></u><u></u></span></p>
<p class="MsoNormal">本日の作業内容をお知らせします。<span lang="EN-US"><u></u><u></u></span></p>
<p class="MsoNormal"><span lang="EN-US"> <u></u><u></u></span></p>
<p class="MsoNormal"><span lang="EN-US">--------------------<u></u><u></u></span></p>
<p class="MsoNormal">ラズパイマウス関連のソースコードを<span lang="EN-US">GitHub</span>にアップロードしました。<span lang="EN-US"><u></u><u></u></span></p>
<p class="MsoNormal"><span lang="EN-US"> <u></u><u></u></span></p>
<p class="MsoNormal"><span lang="EN-US"><a href="https://github.com/Nobu19800/RaspberryPiMouseRTSystem_script" target="_blank">https://github.com/Nobu19800/RaspberryPiMouseRTSystem_script</a><u></u><u></u></span></p>
<p class="MsoNormal"><span lang="EN-US"><a href="https://github.com/Nobu19800/RaspberryPiMouseRTSystem_script_Raspbian" target="_blank">https://github.com/Nobu19800/RaspberryPiMouseRTSystem_script_Raspbian</a><u></u><u></u></span></p>
<p class="MsoNormal"><span lang="EN-US"><a href="https://github.com/Nobu19800/CalibrationUSBNineAxisSensor" target="_blank">https://github.com/Nobu19800/CalibrationUSBNineAxisSensor</a><u></u><u></u></span></p>
<p class="MsoNormal"><span lang="EN-US"><a href="https://github.com/Nobu19800/RaspberryPiMouseController_Joystick" target="_blank">https://github.com/Nobu19800/RaspberryPiMouseController_Joystick</a><u></u><u></u></span></p>
<p class="MsoNormal"><span lang="EN-US"><a href="https://github.com/Nobu19800/RaspberryPiMouseController_DistanceSensor" target="_blank">https://github.com/Nobu19800/RaspberryPiMouseController_DistanceSensor</a><u></u><u></u></span></p>
<p class="MsoNormal"><span lang="EN-US"><a href="https://github.com/Nobu19800/NineAxisSensor_RT_USB" target="_blank">https://github.com/Nobu19800/NineAxisSensor_RT_USB</a><u></u><u></u></span></p>
<p class="MsoNormal"><span lang="EN-US"> <u></u><u></u></span></p>
<p class="MsoNormal"><span lang="EN-US"> <u></u><u></u></span></p>
<p class="MsoNormal">マニュアルを加筆しました。<span lang="EN-US"><u></u><u></u></span></p>
<p class="MsoNormal"><span lang="EN-US"> <u></u><u></u></span></p>
<p class="MsoNormal"><span lang="EN-US"> <u></u><u></u></span></p>
<p class="MsoNormal">サンプルコンポーネント動作確認のツールで、起動したプロセスの標準出力に指定した文字列があるかどうかを判定できるようにしました。<span lang="EN-US">(</span>例えば<span lang="EN-US">ConsoleOut</span>で<span lang="EN-US">"Received: 1"</span>という文字列が出力されたか等<span lang="EN-US">)<u></u><u></u></span></p>
<p class="MsoNormal"><span lang="EN-US"> <u></u><u></u></span></p>
<p class="MsoNormal"><span lang="EN-US"> <u></u><u></u></span></p>
<p class="MsoNormal"><span lang="EN-US"> <u></u><u></u></span></p>
<p class="MsoNormal"><span lang="EN-US">OpenCV-Examples</span>のテストのために<span lang="EN-US">2</span>種類の<span lang="EN-US">RTC</span>を作成しました。<span lang="EN-US"><u></u><u></u></span></p>
<p class="MsoNormal"><span lang="EN-US"> <u></u><u></u></span></p>
<p class="MsoNormal"><span lang="EN-US"> <u></u><u></u></span></p>
<p class="MsoNormal">モジュール名：<span lang="EN-US">testOpenCV<u></u><u></u></span></p>
<p class="MsoNormal">アウトポート：<span lang="EN-US">out(CameraImage</span>型<span lang="EN-US">)<u></u><u></u></span></p>
<p class="MsoNormal">インポート：<span lang="EN-US">in(CameraImage</span>型<span lang="EN-US">)<u></u><u></u></span></p>
<p class="MsoNormal">コンフィギュレーションパラメータ：<span lang="EN-US">input_file_path(</span>読み込むファイル名<span lang="EN-US">)</span>、<span lang="EN-US">output_file_path(</span>出力する画像ファイル名<span lang="EN-US">)<u></u><u></u></span></p>
<p class="MsoNormal"><span lang="EN-US"> <u></u><u></u></span></p>
<p class="MsoNormal"><span lang="EN-US"> <u></u><u></u></span></p>
<p class="MsoNormal">モジュール名：<span lang="EN-US">cmpImageData<u></u><u></u></span></p>
<p class="MsoNormal">インポート：<span lang="EN-US">in(CameraImage</span>型<span lang="EN-US">)<u></u><u></u></span></p>
<p class="MsoNormal">コンフィギュレーションパラメータ：<span lang="EN-US">file_path(</span>読み込むファイル名<span lang="EN-US">)<u></u><u></u></span></p>
<p class="MsoNormal"><span lang="EN-US"> <u></u><u></u></span></p>
<p class="MsoNormal"><span lang="EN-US"> <u></u><u></u></span></p>
<p class="MsoNormal">例えば<span lang="EN-US">RotateComp</span>のテストを行う場合は、添付の<span lang="EN-US">testOpenCV1.png</span>のように<span lang="EN-US">testOpenCV</span>と<span lang="EN-US">RotateComp</span>のインポート、アウトポート同士を接続します。<span lang="EN-US"><u></u><u></u></span></p>
<p class="MsoNormal">そしてアクティブ化すると<span lang="EN-US">testOpenCV</span>の<span lang="EN-US">in</span>で受信したデータをマーシャリングしてバイナリファイルに保存します。複数の環境でテストする場合でも<span lang="EN-US">RTC</span>が同じであればこの作業は<span lang="EN-US">1</span>回だけ行うだけで大丈夫です。<span lang="EN-US"><u></u><u></u></span></p>
<p class="MsoNormal"><span lang="EN-US"> <u></u><u></u></span></p>
<p class="MsoNormal">次に添付の<span lang="EN-US">testOpenCV2.png</span>のように<span lang="EN-US">RotateComp</span>と<span lang="EN-US">cmpImageData</span>を接続します。この時に<span lang="EN-US">cmpImageData</span>の<span lang="EN-US">file_path</span>では先ほど保存したバイナリファイルを指定します。<span lang="EN-US"><u></u><u></u></span></p>
<p class="MsoNormal">これでバイナリファイルから読み込んだデータをアンマーシャリングして、<span lang="EN-US">cmpImageData</span>の<span lang="EN-US">in</span>で受信したデータと<span lang="EN-US">CameraImage</span>の<span lang="EN-US">pixels</span>で比較して一致するかどうかを判定します。<span lang="EN-US"><u></u><u></u></span></p>
<p class="MsoNormal">一致した場合は文字列を標準出力するので、動作確認ツールと合わせて使えばテストを自動化できます。<span lang="EN-US"><u></u><u></u></span></p>
<p class="MsoNormal"><span lang="EN-US"> <u></u><u></u></span></p>
<p class="MsoNormal"><span lang="EN-US"> <u></u><u></u></span></p>
<p class="MsoNormal">そう思っていたのですが考えが甘かったらしく、<span lang="EN-US">RotateComp</span>から出力されるデータの<span lang="EN-US">pixels</span>が何故か<span lang="EN-US">RotateComp</span>をアクティブ化するたびに微妙に違っています<span lang="EN-US">(0.01</span>％から<span lang="EN-US">1</span>％ぐらい<span lang="EN-US">)</span>。<span lang="EN-US"><u></u><u></u></span></p>
<p class="MsoNormal"><span lang="EN-US">OpenCV</span>についてはよく知らないので原因は分からないのですが、ほとんど同じかどうかで判定して大丈夫なのであればそうします。<span lang="EN-US"><u></u><u></u></span></p>
<p class="MsoNormal"><span lang="EN-US"> <u></u><u></u></span></p>
<p class="MsoNormal"><span lang="EN-US"> <u></u><u></u></span></p>
<p class="MsoNormal">以上です。<span lang="EN-US"><u></u><u></u></span></p>
<p class="MsoNormal"><span lang="EN-US"> <u></u><u></u></span></p>
<p class="MsoNormal"><span lang="EN-US"> <u></u><u></u></span></p>
<p class="MsoNormal"><span lang="EN-US">--------------------------------------------------<u></u><u></u></span></p>
<p class="MsoNormal">宮本　信彦　<span lang="EN-US"><a href="mailto:n-miyamoto@aist.go.jp" target="_blank">n-miyamoto@aist.go.jp</a><u></u><u></u></span></p>
<p class="MsoNormal">産業技術総合研究所　ロボットイノベーション研究センター<span lang="EN-US"><u></u><u></u></span></p>
<p class="MsoNormal">ロボットソフトウエアプラットフォーム研究チーム<span lang="EN-US"><u></u><u></u></span></p>
<p class="MsoNormal">テクニカルスタッフ<span lang="EN-US"><u></u><u></u></span></p>
</div>
</div>
</blockquote>
</div>
<p class="MsoNormal"><span lang="EN-US"> <u></u><u></u></span></p>
</div>
</div>
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