<div dir="ltr">宮本さま<div><br></div><div>OpenCVのテストコンポーネントですが、具体的にがぞうのどの部分がどの程度違っているのでしょうか？</div><div>もしかするとデータを詰め込むときや取り出す時の操作間違いの場合もありうるので、</div><div>すこし調べてみてください。</div><div><br></div><div><br></div><div class="gmail_extra"><div class="gmail_quote">2016年4月20日 19:44 宮本信彦 <span dir="ltr"><<a href="mailto:n-miyamoto@aist.go.jp" target="_blank">n-miyamoto@aist.go.jp</a>></span>:<br><blockquote class="gmail_quote" style="margin:0 0 0 .8ex;border-left:1px #ccc solid;padding-left:1ex">





<div lang="JA" link="#0563C1" vlink="#954F72">
<div>
<p class="MsoNormal">安藤様<span lang="EN-US"><u></u><u></u></span></p>
<p class="MsoNormal"><span lang="EN-US"><u></u> <u></u></span></p>
<p class="MsoNormal">宮本です。<span lang="EN-US"><u></u><u></u></span></p>
<p class="MsoNormal"><span lang="EN-US"><u></u> <u></u></span></p>
<p class="MsoNormal">本日の作業内容をお知らせします。<span lang="EN-US"><u></u><u></u></span></p>
<p class="MsoNormal"><span lang="EN-US"><u></u> <u></u></span></p>
<p class="MsoNormal"><span lang="EN-US">--------------------<u></u><u></u></span></p>
<p class="MsoNormal">ラズパイマウス関連のソースコードを<span lang="EN-US">GitHub</span>にアップロードしました。<span lang="EN-US"><u></u><u></u></span></p>
<p class="MsoNormal"><span lang="EN-US"><u></u> <u></u></span></p>
<p class="MsoNormal"><span lang="EN-US"><a href="https://github.com/Nobu19800/RaspberryPiMouseRTSystem_script" target="_blank">https://github.com/Nobu19800/RaspberryPiMouseRTSystem_script</a><u></u><u></u></span></p>
<p class="MsoNormal"><span lang="EN-US"><a href="https://github.com/Nobu19800/RaspberryPiMouseRTSystem_script_Raspbian" target="_blank">https://github.com/Nobu19800/RaspberryPiMouseRTSystem_script_Raspbian</a><u></u><u></u></span></p>
<p class="MsoNormal"><span lang="EN-US"><a href="https://github.com/Nobu19800/CalibrationUSBNineAxisSensor" target="_blank">https://github.com/Nobu19800/CalibrationUSBNineAxisSensor</a><u></u><u></u></span></p>
<p class="MsoNormal"><span lang="EN-US"><a href="https://github.com/Nobu19800/RaspberryPiMouseController_Joystick" target="_blank">https://github.com/Nobu19800/RaspberryPiMouseController_Joystick</a><u></u><u></u></span></p>
<p class="MsoNormal"><span lang="EN-US"><a href="https://github.com/Nobu19800/RaspberryPiMouseController_DistanceSensor" target="_blank">https://github.com/Nobu19800/RaspberryPiMouseController_DistanceSensor</a><u></u><u></u></span></p>
<p class="MsoNormal"><span lang="EN-US"><a href="https://github.com/Nobu19800/NineAxisSensor_RT_USB" target="_blank">https://github.com/Nobu19800/NineAxisSensor_RT_USB</a><u></u><u></u></span></p>
<p class="MsoNormal"><span lang="EN-US"><u></u> <u></u></span></p>
<p class="MsoNormal"><span lang="EN-US"><u></u> <u></u></span></p>
<p class="MsoNormal">マニュアルを加筆しました。<span lang="EN-US"><u></u><u></u></span></p>
<p class="MsoNormal"><span lang="EN-US"><u></u> <u></u></span></p>
<p class="MsoNormal"><span lang="EN-US"><u></u> <u></u></span></p>
<p class="MsoNormal">サンプルコンポーネント動作確認のツールで、起動したプロセスの標準出力に指定した文字列があるかどうかを判定できるようにしました。<span lang="EN-US">(</span>例えば<span lang="EN-US">ConsoleOut</span>で<span lang="EN-US">"Received: 1"</span>という文字列が出力されたか等<span lang="EN-US">)<u></u><u></u></span></p>
<p class="MsoNormal"><span lang="EN-US"><u></u> <u></u></span></p>
<p class="MsoNormal"><span lang="EN-US"><u></u> <u></u></span></p>
<p class="MsoNormal"><span lang="EN-US"><u></u> <u></u></span></p>
<p class="MsoNormal"><span lang="EN-US">OpenCV-Examples</span>のテストのために<span lang="EN-US">2</span>種類の<span lang="EN-US">RTC</span>を作成しました。<span lang="EN-US"><u></u><u></u></span></p>
<p class="MsoNormal"><span lang="EN-US"><u></u> <u></u></span></p>
<p class="MsoNormal"><span lang="EN-US"><u></u> <u></u></span></p>
<p class="MsoNormal">モジュール名：<span lang="EN-US">testOpenCV<u></u><u></u></span></p>
<p class="MsoNormal">アウトポート：<span lang="EN-US">out(CameraImage</span>型<span lang="EN-US">)<u></u><u></u></span></p>
<p class="MsoNormal">インポート：<span lang="EN-US">in(CameraImage</span>型<span lang="EN-US">)<u></u><u></u></span></p>
<p class="MsoNormal">コンフィギュレーションパラメータ：<span lang="EN-US">input_file_path(</span>読み込むファイル名<span lang="EN-US">)</span>、<span lang="EN-US">output_file_path(</span>出力する画像ファイル名<span lang="EN-US">)<u></u><u></u></span></p>
<p class="MsoNormal"><span lang="EN-US"><u></u> <u></u></span></p>
<p class="MsoNormal"><span lang="EN-US"><u></u> <u></u></span></p>
<p class="MsoNormal">モジュール名：<span lang="EN-US">cmpImageData<u></u><u></u></span></p>
<p class="MsoNormal">インポート：<span lang="EN-US">in(CameraImage</span>型<span lang="EN-US">)<u></u><u></u></span></p>
<p class="MsoNormal">コンフィギュレーションパラメータ：<span lang="EN-US">file_path(</span>読み込むファイル名<span lang="EN-US">)<u></u><u></u></span></p>
<p class="MsoNormal"><span lang="EN-US"><u></u> <u></u></span></p>
<p class="MsoNormal"><span lang="EN-US"><u></u> <u></u></span></p>
<p class="MsoNormal">例えば<span lang="EN-US">RotateComp</span>のテストを行う場合は、添付の<span lang="EN-US">testOpenCV1.png</span>のように<span lang="EN-US">testOpenCV</span>と<span lang="EN-US">RotateComp</span>のインポート、アウトポート同士を接続します。<span lang="EN-US"><u></u><u></u></span></p>
<p class="MsoNormal">そしてアクティブ化すると<span lang="EN-US">testOpenCV</span>の<span lang="EN-US">in</span>で受信したデータをマーシャリングしてバイナリファイルに保存します。複数の環境でテストする場合でも<span lang="EN-US">RTC</span>が同じであればこの作業は<span lang="EN-US">1</span>回だけ行うだけで大丈夫です。<span lang="EN-US"><u></u><u></u></span></p>
<p class="MsoNormal"><span lang="EN-US"><u></u> <u></u></span></p>
<p class="MsoNormal">次に添付の<span lang="EN-US">testOpenCV2.png</span>のように<span lang="EN-US">RotateComp</span>と<span lang="EN-US">cmpImageData</span>を接続します。この時に<span lang="EN-US">cmpImageData</span>の<span lang="EN-US">file_path</span>では先ほど保存したバイナリファイルを指定します。<span lang="EN-US"><u></u><u></u></span></p>
<p class="MsoNormal">これでバイナリファイルから読み込んだデータをアンマーシャリングして、<span lang="EN-US">cmpImageData</span>の<span lang="EN-US">in</span>で受信したデータと<span lang="EN-US">CameraImage</span>の<span lang="EN-US">pixels</span>で比較して一致するかどうかを判定します。<span lang="EN-US"><u></u><u></u></span></p>
<p class="MsoNormal">一致した場合は文字列を標準出力するので、動作確認ツールと合わせて使えばテストを自動化できます。<span lang="EN-US"><u></u><u></u></span></p>
<p class="MsoNormal"><span lang="EN-US"><u></u> <u></u></span></p>
<p class="MsoNormal"><span lang="EN-US"><u></u> <u></u></span></p>
<p class="MsoNormal">そう思っていたのですが考えが甘かったらしく、<span lang="EN-US">RotateComp</span>から出力されるデータの<span lang="EN-US">pixels</span>が何故か<span lang="EN-US">RotateComp</span>をアクティブ化するたびに微妙に違っています<span lang="EN-US">(0.01</span>％から<span lang="EN-US">1</span>％ぐらい<span lang="EN-US">)</span>。<span lang="EN-US"><u></u><u></u></span></p>
<p class="MsoNormal"><span lang="EN-US">OpenCV</span>についてはよく知らないので原因は分からないのですが、ほとんど同じかどうかで判定して大丈夫なのであればそうします。<span lang="EN-US"><u></u><u></u></span></p>
<p class="MsoNormal"><span lang="EN-US"><u></u> <u></u></span></p>
<p class="MsoNormal"><span lang="EN-US"><u></u> <u></u></span></p>
<p class="MsoNormal">以上です。<span lang="EN-US"><u></u><u></u></span></p>
<p class="MsoNormal"><span lang="EN-US"><u></u> <u></u></span></p>
<p class="MsoNormal"><span lang="EN-US"><u></u> <u></u></span></p>
<p class="MsoNormal"><span lang="EN-US">--------------------------------------------------<u></u><u></u></span></p>
<p class="MsoNormal">宮本　信彦　<span lang="EN-US"><a href="mailto:n-miyamoto@aist.go.jp" target="_blank">n-miyamoto@aist.go.jp</a><u></u><u></u></span></p>
<p class="MsoNormal">産業技術総合研究所　ロボットイノベーション研究センター<span lang="EN-US"><u></u><u></u></span></p>
<p class="MsoNormal">ロボットソフトウエアプラットフォーム研究チーム<span lang="EN-US"><u></u><u></u></span></p>
<p class="MsoNormal">テクニカルスタッフ<span lang="EN-US"><u></u><u></u></span></p>
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