小経路計画コンポーネントの挙動を変更する設定ファイルの仕様を示す.
入力ポート数,入力ポートに接続可能なコンポーネント名,タイムアウトの時間,ポテンシャル場を計算する領域など指定する.
実行ファイル LocalPathPlanComp と同じディレクトリにある LocalPathPlan.xml がデフォルトである.
Configration の LocalPathPlan::filename で指定しており,RT System Editor などで変更可能である.
ファイルはXML形式であり,テキストエディタなどで変更する.
設定ファイルは,コンポーネントの Activate 毎に読み込まれる.
ただし, LocalPathPlan::filename からのファイル名の読み込みと,入力ポート数(可変)の変更は, Initialize 時に行う.
<?xml version="1.0"?> <rtc_config category="navigation" name="local_path_plan"> <id>LOCAL_PATH_PLAN0</id> <receive name="control_risk" id="CONTROL_RISK0"></receive> <receive name="control_motor" id="ROBOT0"></receive> <receive name="position_estimate" id="POSITION_ESTIMATE0"></receive> <receive name="GlobalNavigationRTC" id="GLOBAL_NAVIGATION_DUMMY0"></receive> <receive name="GlobalNavigationRTC" id=""></receive> <input_number>3</input_number> <timeout>1.0</timeout> <area>-2.0,-2.0,2.0,2.0</area> <grid_size>0.05,0.05</grid_size> <range>0.0,1.0,0.1</range> <slope>2.5</slope> <goal_radius>0.5</goal_radius> <gui>ON</gui> </rtc_config>