クラス EnvRecognition

基本クラス [詳細]

#include <EnvRecognition.h>

EnvRecognitionのコラボレーション図

Collaboration graph
[凡例]

すべてのメンバ一覧

Public メソッド

 EnvRecognition (RTC::Manager *manager)
 コンストラクタ
 ~EnvRecognition ()
 デストラクタ
virtual RTC::ReturnCode_t onInitialize ()
 初期化時に実行される
virtual RTC::ReturnCode_t onActivated (RTC::UniqueId ec_id)
 Activate時に実行される
virtual RTC::ReturnCode_t onDeactivated (RTC::UniqueId ec_id)
 Deactivate時に実行される.
virtual RTC::ReturnCode_t onExecute (RTC::UniqueId ec_id)
 実行時に周期的に呼び出される

Static Public 変数

static const char Category [] = "navigation"
static const char Name [] = "env_recognition"

Protected 変数

std::vector< RTC::TimedString * > m_in
std::vector< RTC::InPort
< RTC::TimedString > * > 
m_inIn
RTC::TimedString m_out
 出力ポートで出力されるデータ
RTC::OutPort< RTC::TimedString,
RTC::NullBuffer > 
m_outOut
 出力ポート

Private メソッド

RTC::ReturnCode_t ProcessURGData (const std::string &recv)
 URGからの受信データ (XML) を処理する
RTC::ReturnCode_t SendResult (void)
 統合結果を送信する
RTC::ReturnCode_t ProcessSelfLocationData (const std::string &recv)
 自己位置推定からの受信データ (XML) を処理する

Private 変数

std::string filename
 XML設定ファイル名
EnvRecognitionConfigConfig
 設定ファイルのデータクラス
SerDesIF< GridMap > * Result
 結果送信データ用クラス
SerDesIF< GridMap > * SensorData
 センサデータ受信用クラス
SerDesIF< Localization > * PosData
 オドメトリ受信用クラス
GridMap work_map
 作業用マップ
CFusion fusion
 センサデータ統合用クラス


説明

基本クラス

RTCの基本となるクラスからの派生クラス


コンストラクタとデストラクタ

EnvRecognition::EnvRecognition ( RTC::Manager *  manager  ) 

コンストラクタ

EnvRecognition::~EnvRecognition (  ) 

デストラクタ


関数

RTC::ReturnCode_t EnvRecognition::onInitialize (  )  [virtual]

初期化時に実行される

メモリ確保や, GUI用ウインドウの初期化を行う

RTC::ReturnCode_t EnvRecognition::onActivated ( RTC::UniqueId  ec_id  )  [virtual]

Activate時に実行される

設定ファイルの読み込み, 内部パラメータの設定, メモリ確保等の初期化処理を行う. GUI使用設定時は, ウインドウ処理用スレッドの作成も行う.

引数:
[in] ec_id 識別用ID
戻り値:
成功時は, RTC::RTC_OKを返す. それ以外の場合は, エラーコードを返す.

RTC::ReturnCode_t EnvRecognition::onDeactivated ( RTC::UniqueId  ec_id  )  [virtual]

Deactivate時に実行される.

使用済みメモリの解放を行う. GUI使用設定時は, ウインドウの破棄, ウインドウ処理用スレッドの停止を待つ.

引数:
[in] ec_id 識別用ID
戻り値:
成功時は, RTC::RTC_OKを返す. それ以外の場合は, エラーコードを返す.

RTC::ReturnCode_t EnvRecognition::onExecute ( RTC::UniqueId  ec_id  )  [virtual]

実行時に周期的に呼び出される

実行時に周期的に呼び出され, メインの処理を行う.

引数:
[in] ec_id 識別用ID
戻り値:
成功時は, RTC::RTC_OKを返す. それ以外の場合は, エラーコードを返す.

RTC::ReturnCode_t EnvRecognition::ProcessURGData ( const std::string &  recv  )  [private]

URGからの受信データ (XML) を処理する

URGから受信したセンサデータを処理する

引数:
[in] recv 受信したXML文字列 (コピーコスト削減のため参照渡し)
戻り値:
成功時は, RTC::RTC_OKを返す. それ以外の場合は, エラーコードを返す.

RTC::ReturnCode_t EnvRecognition::SendResult ( void   )  [private]

統合結果を送信する

統合されたセンサデータをXMLに変換して, 次のコンポーネントへ送信する

戻り値:
成功時は, RTC::RTC_OKを返す. それ以外の場合は, エラーコードを返す.

RTC::ReturnCode_t EnvRecognition::ProcessSelfLocationData ( const std::string &  recv  )  [private]

自己位置推定からの受信データ (XML) を処理する

自己位置推定から受信したセンサデータを処理する

引数:
[in] recv 受信したXML文字列 (コピーコスト削減のため参照渡し)
戻り値:
成功時は, RTC::RTC_OKを返す. それ以外の場合は, エラーコードを返す.


変数

const char EnvRecognition::Category = "navigation" [static]

const char EnvRecognition::Name = "env_recognition" [static]

std::vector<RTC::TimedString *> EnvRecognition::m_in [protected]

std::vector<RTC::InPort<RTC::TimedString> *> EnvRecognition::m_inIn [protected]

RTC::TimedString EnvRecognition::m_out [protected]

出力ポートで出力されるデータ

RTC::OutPort<RTC::TimedString, RTC::NullBuffer> EnvRecognition::m_outOut [protected]

出力ポート

std::string EnvRecognition::filename [private]

XML設定ファイル名

設定ファイルのデータクラス

SerDesIF<GridMap>* EnvRecognition::Result [private]

結果送信データ用クラス

SerDesIF<GridMap>* EnvRecognition::SensorData [private]

センサデータ受信用クラス

SerDesIF<Localization>* EnvRecognition::PosData [private]

オドメトリ受信用クラス

作業用マップ

センサデータ統合用クラス


このクラスの説明は次のファイルから生成されました:

環境認識コンポーネントに対してSat Jan 1 23:07:38 2011に生成されました。  doxygen 1.5.5