設定ファイル

小経路計画コンポーネント設定ファイル

概要

小経路計画コンポーネントの挙動を変更する設定ファイルの仕様を示す.
入力ポート数,入力ポートに接続可能なコンポーネント名,タイムアウトの時間,ポテンシャル場を計算する領域など指定する.

ファイル名

実行ファイル LocalPathPlanComp と同じディレクトリにある LocalPathPlan.xml がデフォルトである.
Configration の LocalPathPlan::filename で指定しており,RT System Editor などで変更可能である.

ファイルの形式

ファイルはXML形式であり,テキストエディタなどで変更する.

読み込みのタイミング

設定ファイルは,コンポーネントの Activate 毎に読み込まれる.
ただし, LocalPathPlan::filename からのファイル名の読み込みと,入力ポート数(可変)の変更は, Initialize 時に行う.

設定ファイルの例

<?xml version="1.0"?>
<rtc_config category="navigation" name="local_path_plan">
  <id>LOCAL_PATH_PLAN0</id>
  <receive name="control_risk" id="CONTROL_RISK0"></receive>
  <receive name="control_motor" id="ROBOT0"></receive>
  <receive name="position_estimate" id="POSITION_ESTIMATE0"></receive>
  <receive name="GlobalNavigationRTC" id="GLOBAL_NAVIGATION_DUMMY0"></receive>
  <receive name="GlobalNavigationRTC" id=""></receive>
  <input_number>3</input_number>
  <timeout>1.0</timeout>
  <area>-2.0,-2.0,2.0,2.0</area>
  <grid_size>0.05,0.05</grid_size>
  <range>0.0,1.0,0.1</range>
  <slope>2.5</slope>
  <goal_radius>0.5</goal_radius>
  <gui>ON</gui>
</rtc_config>

パラメータの解説

rtc_config category, name

id

recieve name, id

input number

timeout

area

grid_size

range

slope

goal_radius

gui


小経路計画コンポーネントに対してSat Jan 1 23:06:07 2011に生成されました。  doxygen 1.5.5