入力データ

小経路計画コンポーネント入力データ

概要

小経路計画コンポーネントには,以下の3つのデータを入力することが必要である.

  1. リスクを表すグリッドマップ
  2. 自己位置データ
  3. 目標経路データ


リスクを表すグリッドマップ

GridMap.h の構造体 GridMap をXMLにシリアライズしたデータを入力する.

入力データGridMapの例

<?xml version="1.0" encoding="UTF-8" standalone="yes" ?>
<!DOCTYPE boost_serialization>
<boost_serialization signature="serialization::archive" version="5">
<XmlSerDesHeader class_id="0" tracking_level="0" version="0">
	<category>navigation</category>
	<type>GridMap</type>
	<sender_name>control_risk</sender_name>
	<id>CONTROL_RISK0</id>
	<tag></tag>
	<time>1293852196.6785131</time>
	<hdr_version>0</hdr_version>
</XmlSerDesHeader>
</boost_serialization>

<?xml version="1.0" encoding="UTF-8" standalone="yes" ?>
<!DOCTYPE boost_serialization>
<boost_serialization signature="serialization::archive" version="5">
<GridMap class_id="0" tracking_level="0" version="0">
	<time>1293852242.437058</time>
	<id></id>
	<coordinate>self</coordinate>
	<area_x0>-1</area_x0>
	<area_y0>-2</area_y0>
	<area_x1>3</area_x1>
	<area_y1>2</area_y1>
	<size_x>0.050000001</size_x>
	<size_y>0.050000001</size_y>
	<range_min>0</range_min>
	<range_max>1</range_max>
	<range_step>0.1</range_step>
	<map class_id="1" tracking_level="0" version="0">
		<range_min>0</range_min>
		<range_max>1</range_max>
		<n_values_>10</n_values_>
		<n_elems>6400</n_elems>
		<n_bits>4</n_bits>
		<packed_bytes class_id="2" tracking_level="0" version="0">
			<n_bytes>3200</n_bytes>
			<byte_stream>
FBERERERERERERERERERERERERERERERERERERERERERERERERERERQRERERERERERERERER

              <途中省略>

ERERERERQUREREQRERERERERERERERERERERERQREREREREREREREREREREREUREREREERER
ERERERERERERERERERE=
			</byte_stream>
		</packed_bytes>
	</map>
</GridMap>
</boost_serialization>

主なパラメータの解説

area_x0, area_y0, area_x1, area_y1

size_x, size_y

range_min, range_max, range_step

byte_stream

その他のパラメータに関しては,実装中及び将来の拡張性のために用意している.


自己位置データ

Localization.h のクラス Localization をXMLにシリアライズしたデータを入力する.

入力データ Localization の例

<?xml version="1.0" encoding="UTF-8" standalone="yes" ?>
<!DOCTYPE boost_serialization>
<boost_serialization signature="serialization::archive" version="5">
<XmlSerDesHeader class_id="0" tracking_level="0" version="0">
	<category>navigation</category>
	<type>Localization</type>
	<sender_name>position_estimate</sender_name>
	<id>POSITION_ESTIMATE0</id>
	<tag></tag>
	<time>1293855841.815181</time>
	<hdr_version>0</hdr_version>
</XmlSerDesHeader>
</boost_serialization>

<?xml version="1.0" encoding="UTF-8" standalone="yes" ?>
<!DOCTYPE boost_serialization>
<boost_serialization signature="serialization::archive" version="5">
<Localization class_id="0" tracking_level="0" version="0">
	<time>1293855850.494473</time>
	<coordinate></coordinate>
	<pos_x>16564.051</pos_x>
	<pos_y>-33475.105</pos_y>
	<pos_the>0.00040870431</pos_the>
	<pos_err_x>0.18618178</pos_err_x>
	<pos_err_y>0.17212869</pos_err_y>
	<pos_err_the>1.2774187</pos_err_the>
	<vel_x>0</vel_x>
	<vel_y>0</vel_y>
	<vel_the>0</vel_the>
</Localization>
</boost_serialization>

主なパラメータの解説

pos_x, pos_y, pos_the

その他のパラメータに関しては,実装中及び将来の拡張性のために用意している.


目標経路データ

Path.h の構造体 Path をXMLにシリアライズしたデータを入力する.

入力データ Path の例

<?xml version="1.0" encoding="UTF-8" standalone="yes" ?>
<!DOCTYPE boost_serialization>
<boost_serialization signature="serialization::archive" version="5">
<XmlSerDesHeader class_id="0" tracking_level="0" version="0">
	<category>navigation</category>
	<type>Path</type>
	<sender_name>GlobalNavigationRTC</sender_name>
	<id>GLOBAL_NAVIGATION_DUMMY0</id>
	<tag></tag>
	<time>1293857199.605186</time>
	<hdr_version>0</hdr_version>
</XmlSerDesHeader>
</boost_serialization>

<?xml version="1.0" encoding="UTF-8" standalone="yes" ?>
<!DOCTYPE boost_serialization>
<boost_serialization signature="serialization::archive" version="5">
<Path class_id="0" tracking_level="0" version="0">
	<time>0</time>
	<coordinate>JGD2000_9</coordinate>
	<path class_id="1" tracking_level="0" version="0">
		<count>2</count>
		<item_version>0</item_version>
		
			<node class_id="3" tracking_level="0" version="0">
				<x>6</x>
				<y>0</y>
				<t>0</t>
			</node>
			<vel>
				<x>0</x>
				<y>0</y>
				<t>0</t>
			</vel>
		
		
			<node>
				<x>0</x>
				<y>0</y>
				<t>0</t>
			</node>
			<vel>
				<x>0</x>
				<y>0</y>
				<t>0</t>
			</vel>
		
	</path>
</Path>
</boost_serialization>

主なパラメータの解説

path

その他のパラメータに関しては,実装中及び将来の拡張性のために用意している.


小経路計画コンポーネントに対してSat Jan 1 23:06:07 2011に生成されました。  doxygen 1.5.5