設定ファイル

環境認識コンポーネント設定ファイル

概要

環境認識コンポーネントの挙動を変更する設定ファイルの仕様を示す.
入力ポート数,入力ポートに接続可能なコンポーネント名,存在確率を計算する領域など指定する.

ファイル名

実行ファイル EnvRecognitionComp と同じディレクトリにある EnvRecognition.xml がデフォルトである.
Configration の EnvRecognition::filename で指定しており,RT System Editor などで変更可能である.

ファイルの形式

ファイルはXML形式であり,テキストエディタなどで変更する.

読み込みのタイミング

設定ファイルは,コンポーネントの Activate 毎に読み込まれる.
ただし, EnvRecognition::filename からのファイル名の読み込みと,入力ポート数(可変)の変更は, Initialize 時に行う.

設定ファイルの例

<?xml version="1.0"?>
<rtc_config category="navigation" name="env_recognition">
  <id>ENV_RECOGNITION0</id>
  <receive name="TOP_URG" id="TOP_URG0"></receive>
  <receive name="TOP_URG" id="TOP_URG1"></receive>
  <receive name="PositionEstimate" id="POSITION_ESTIMATE0"></receive>
  <receive name="control_motor" id="ROBOT0"></receive>
  <input_number>3</input_number>
  <timeout>1.0</timeout>
  <work_area>-5.0,-5.0,5.0,5.0</work_area>
  <work_grid_size>0.05,0.05</work_grid_size>
  <area>-2.0,-2.0,2.0,2.0</area>
  <grid_size>0.05,0.05</grid_size>
  <range>0.0,1.0,0.1</range>
  <memory_period>2.0</memory_period>
  <memory_decrease>0.5</memory_decrease>
  <gui>ON</gui>
</rtc_config>

パラメータの解説

rtc_config category, name

id

recieve name, id

input number

work_area

work_grid_size

area

grid_size

range

memory_period

memory_decrease

gui


環境認識コンポーネントに対してSat Jan 1 23:07:37 2011に生成されました。  doxygen 1.5.5