環境認識コンポーネント設定ファイル
概要
環境認識コンポーネントの挙動を変更する設定ファイルの仕様を示す.
入力ポート数,入力ポートに接続可能なコンポーネント名,存在確率を計算する領域など指定する.
ファイル名
実行ファイル EnvRecognitionComp と同じディレクトリにある EnvRecognition.xml がデフォルトである.
Configration の EnvRecognition::filename で指定しており,RT System Editor などで変更可能である.
ファイルの形式
ファイルはXML形式であり,テキストエディタなどで変更する.
読み込みのタイミング
設定ファイルは,コンポーネントの Activate 毎に読み込まれる.
ただし, EnvRecognition::filename からのファイル名の読み込みと,入力ポート数(可変)の変更は, Initialize 時に行う.
設定ファイルの例
<?xml version="1.0"?>
<rtc_config category="navigation" name="env_recognition">
<id>ENV_RECOGNITION0</id>
<receive name="TOP_URG" id="TOP_URG0"></receive>
<receive name="TOP_URG" id="TOP_URG1"></receive>
<receive name="PositionEstimate" id="POSITION_ESTIMATE0"></receive>
<receive name="control_motor" id="ROBOT0"></receive>
<input_number>3</input_number>
<timeout>1.0</timeout>
<work_area>-5.0,-5.0,5.0,5.0</work_area>
<work_grid_size>0.05,0.05</work_grid_size>
<area>-2.0,-2.0,2.0,2.0</area>
<grid_size>0.05,0.05</grid_size>
<range>0.0,1.0,0.1</range>
<memory_period>2.0</memory_period>
<memory_decrease>0.5</memory_decrease>
<gui>ON</gui>
</rtc_config>
パラメータの解説
rtc_config category, name
-
コンポーネントのカテゴリ(navigation)と名前(env_recognition)
-
コンポーネント固有の値であるため変更しない.
id
-
コンポーネントのID
-
出力先のコンポーネントで入力元のコンポーネントを特定するために使用される.
recieve name, id
-
入力ポートに接続可能なコンポーネントの名前とID
-
リストにないコンポーネントを接続してもエラーメッセージを出力して,無視する.
input number
-
入力ポート数
-
この数に従い,Initialize 時に入力ポートの数を設定する.
-
標準的には3ポートで,以下のコンポーネントからデータを入力している.
-
urg x 2 URGコンポーネント
-
position_estimate 自己位置推定コンポーネント
work_area
-
存在確率を計算するグリッドマップの領域 x0, y0, x1, y1 [m]
-
領域を広げると計算に時間がかかるため注意する.
work_grid_size
-
存在確率を計算するグリッドマップのグリッドサイズ x, y [m]
-
グリッドのサイズを小さくすると計算に時間がかかるため注意する.
area
-
出力先のコンポーネントに送信するグリッドマップの領域 x0, y0, x1, y1 [m]
-
領域を広げると通信に時間がかかるため注意する.
grid_size
-
出力先のコンポーネントに送信するグリッドマップのグリッドサイズ x, y [m]
-
グリッドのサイズを小さくすると通信に時間がかかるため注意する.
range
-
出力先のコンポーネントに送信するグリッドマップの計算の最大値,最小値,ステップ
-
グリッドマップのデータを圧縮するために,最大値,最小値,ステップを指定する.
-
0.0,1.0,0.1の場合は11段階のため,4ビットのデータとして扱われる.
memory_period
-
存在確率を保存する時間 [sec]
-
センサで検出した存在確率は,memory_period[s]だけ保存され参照される.
memory_decrease
-
存在確率が減少する比率 [s-1]
-
センサで検出した存在確率は,時間の経過と共に未検出(0.5)に近づくが,その減少する比率を指定する.
-
0.5[s-1]の場合,2.0[s]で未検出(0.5)となる.
gui
-
GUIを表示/非表示のフラグ ON/OFF
-
GUIを表示すると,処理の周期が低下することがあるため注意する.