高度ポリテクセンター「RTミドルウェアによるロボットプログラミング技術」

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開催報告

2016年11月10日(木)~11月11日(金)の日程で、高度ポリテクセンターの能力開発セミナーの一環として、「RTミドルウェアによるロボットプログラミング技術」講習会を開催いたしました。

日時・場所

プログラム

11月10日(木)
10:00 -11:00 1.コース概要
 (1)ロボットシステムプログラミングの現状
 (2)ロボットOS・ミドルウェア
 (3)RTミドルウェア(RTM)を用いたロボット開発
資料: 161110-01.pdf
11:00 -12:00
13:00-14:00
2.プログラミングの基礎
 (1)プログラミングの基礎
 (2)Linuxでのプログラミング
 (3)Windowsでのプログラミング

サンプルコード: arm2dof_ver001.zip
資料: 161110-02.pdf
12:00 -13:00 昼食
14:00 -16:30 3.RTMによるプログラミング
(1)RTコンポーネントの設計
(2)RTコンポーネントの実装
(3)テスト
チュートリアル(画像処理コンポーネントの作成 Windows編)
チュートリアル(画像処理コンポーネントの作成 Linux編)
資料: 161110-03.pdf
11月11日(金)
10:00 -12:00 4.ロボットの運動学と制御の基礎
 (1)ロボットと運動学
 (2)ロボットと制御
資料: 161110-04.pdf
プログラム1: arm2dof.zip
プログラム2: joystick.zip
解答:' 161110-06.pdf
プログラム1(解答): arm2dof.ans_.zip
プログラム2(解答): joystick.ans_.zip
12:00 -13:00 昼食
13:00 -16:30 5.総合演習
 (1)ロボットシステムの設計
 (2)ロボット制御プログラムの作成
チュートリアル(RaspberryPiマウス)
資料:'' 161110-05.pdf


小型ロボットを使って実習を行います。

RaspberryPiマウス

RaspberryPiマウスは、株式会社アールティから発売されているメインボードにRaspberry Piを使った左右独立二輪方式の小型移動プラットフォームロボットです。 RaspberryPiを利用しているので、実機上で開発したり、容易に拡張したりすることが可能です。今回は、あらかじめマウス制御用コンポーネントがインストールされている状態で、これを制御するRTコンポーネントを作成していただきます。

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インストールするソフトウエア

あらかじめインストールしておくべきソフトウエアは以下のとおりです。以下のリンクをクリックし、ファイルをダウンロード・インストールしてください。
一部のリンクはダウンロードページへ飛びますので、飛んだ先のページ内で適切なファイルをそれぞれダウンロードしてください。

Visual Studio

  • Visual Studio 2013推奨:こちらのページ から無償版をダウンロードできます。
    • ポリテクセンターのPCにはインストール済みです。

Python

  • Python2.7.10
    • Python2.7.11もすでにリリースされていますが非推奨です。
    • OpenRTM-aistやPyYAMLをインストールする前にインストールしてください

OpenRTM-aist 1.1.2-RELEASE版 (C++版、Python版)

その他

以下のソフトウェアも必須です。忘れずにインストールしてください。

資料

1.コース概要

2.プログラミングの基礎

3.RTMによるプログラミング

4.ロボットの運動学と制御の基礎

5.総合演習

コースの様子

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最新バージョン

初めての方へ

Windows msi(インストーラ) パッケージ (サンプルの実行ができます。)

C++,Python,Java,
Toolsを含む
1.1.2-RELEASE

RTコンポーネントを開発するためには開発環境のインストールが必要です。詳細はダウンロードページ

統計

Webサイト統計
ユーザ数:1604
プロジェクト統計
RTコンポーネント286
RTミドルウエア21
ツール20
文書・仕様書1

OpenHRP3

動力学シミュレータ

Choreonoid

モーションエディタ/シミュレータ

OpenHRI

対話制御コンポーネント群

OpenRTP

統合開発プラットフォーム

産総研RTC集

産総研が提供するRTC集

TORK

東京オープンソースロボティクス協会

DAQ-Middleware

ネットワーク分散環境でデータ収集用ソフトウェアを容易に構築するためのソフトウェア・フレームワーク

VirCA

遠隔空間同士を接続し、実験を行うことが可能な仮想空間プラットホーム