• インストール
• サンプルコンポーネントを実行する
  • ConsoleInComp、ConsoleOutCompを使用する
  • USBカメラを利用する
• 次は。。。

最新バージョンOpenRTM-aist-1.1.1-RELEASEではインストールオプションを設け、これまで別途インストールとなっていたツールOpenRTP（RTCBUilder および RTSystemEditor）を同時にインストールすることができるようになりました。

インストール

ここでは VisualStudio2013(32bit)用のインストーラ OpenRTM-aist-1.1.1-RELEASE_x86_vc12.msi を使った手順を紹介しています。インストールされているVisualStudioのバージョンに合ったインストーラをご利用ください。

インストーラのダウンロードは、 OpenRTM-aist (C++版) 1.1.1-RELEASE をご覧くだい。

1. インストーラを起動し、「次へ」をクリックします。
   
   
   
   
   
2. 使用承諾契約書のページです。チェックし、「Next」をクリックします。
   
   
   
   
   
3. ツール選択のページです。デフォルトの「OpenRTP(RTSystemEditor+RTCBuilder)」のままで構いません。「Next」をクリックします。
   
   
   
   
   
   
4. ツール実行用のJRE選択のページです。ツールと一緒にJREもインストールする場合は「Yes」を、インストールしない場合は「No」を選択し、「Next」をクリックします。
   JREはOpenRTPやRTSystemEditorRCPを起動する際に必要ですので、インストールすることをお勧めします。
   
   
   
   
   
   
5. 「インストール」をクリックするとインストールが開始します。
   
   
   
   
   
   
   
   
6. インストールが終了しました。「Finish」をクリックしてインストーラを終了します。
   
   
   インストール終了画面

サンプルコンポーネントを実行する

必須ではありませんが、ここからはスタートメニューに登録されたアプリケーションを多数起動します。毎回スタートメニューから順番にたどるのは大変ですので、

[スタート]メニュー-[OpenRTM-aist 1.1]-[C++]上で右クリックし「開く」を選択することで、

このように、スタートメニューのフォルダが開かれ、様々なアプリケーションにアクセスしやすくなります。

では、インストールされたサンプルコンポーネントを実行してみます。

ConsoleInComp、ConsoleOutCompを使用する

ConsoleInComp、ConsoleOutCompはDataInPort、DataOutPortの使用方法を示したサンプルです。ConsoleIn側で入力した数字が，ConsoleOut側に表示されます。

rtm-naming起動

[スタート]メニュー-[OpenRTM-aist 1.1]-[Tools]のStart C++ Naming Serviceをクリックし起動します。

サンプルコンポーネント起動

[スタート]メニュー-[OpenRTM-aist 1.1]-[C++]-[Components]-[Examples]のConsoleInComp.exeとConsoleOutComp.exeをクリックするとコンソール画面が起動します。

OpenRTP起動

ここからOpenRTPを操作します。[スタート]メニュー-[OpenRTM-aist 1.1]-[Tools]のOpenRTPをクリックし起動します。

Welcomeページはいまは必要ないので左上の「ようこそ」タブの「×」ボタンを押して閉じてください。

右上の「Open Perspective」ボタンを押下し、「RT System Editor」を選択することで、RTSystemEditorが起動します。

• ※NameServerViewにネームサーバが表示されない時は、手動でlocalhostを追加します。画像の[ネームサーバの追加]ボタンをクリックしダイアログを出します。localhostと入力し、[OK]をクリックして追加します。
  
  
  ネームサーバの追加

[OpenNewSystemEditor]をクリックして、SystemDiagramを表示します。

NameServiceViewにコンポーネントが表示されます。最初は折りたたまれ非表示です。[+]をクリックし展開すると、ConsoleInComp、ConsoleOutCompコンポーネントを確認できます。

NameServiceViewのコンポーネントをシステム・ダイアグラムにドラッグ＆ドロップすると画像のように表示されます。

コンポーネントを接続します。データポート間でドラッグ＆ドロップ後、接続に必要な情報の入力を促すダイアログが表示されるので、[OK]をクリックします。

接続が完了しました。

コンポーネントの状態をActivateにします。コンポーネントを選択して個別にActivateできますが、ここではシステム・ダイアグラム画面で[右クリック]-[All Activate]してください。コンポーネントの色が青から明るい緑に変わったら成功です。

次にコンソール画面で動作確認します。RTSystemEditorで接続後、ConsoleInComp.exeコンソールに、Please input number:と表示されます。

ConsoleInComp.exeコンソール画面を選択し、数値を入力しEnterを押すと、ConsoleOutComp.exeコンソールに数値が表示されます。

• ※数値以外の入力や、大きすぎる数値を入力するとエラー(赤)になります。
• ※コンポーネントがエラーを起こしたら、コンソール画面で[Ctrl]キーと[C]キーを同時に押してコンポーネントを終了します。

以上でConsoleInComp.exeとConsoleOutComp.exeを使用した動作確認は終了です。コンポーネントを終了する際は、DeActivateしてからExitして下さい。

USBカメラを利用する

USBカメラから取得した画像に画像処理を施し画面に表示させてみます。 OpenCVを利用した画像処理を行うRTCコンポーネントが多数含まれているので、画像にエフェクトをかけて色々と試すことが出来ます。

USBカメラによっては動作しないことがあります。その場合コンポーネントをActivateするとプログラムが異常終了する場合があります。

1. webカメラをパソコンと接続し、webカメラ用ドライバをインストールしてください。
   • ※webカメラ用ドライバは各メーカーからダウンロードしてください。
     
2. [スタート]メニュー-[OpenRTM-aist 1.1]-[Tools]のStart C++ Naming Serviceをクリックし起動します。※既に起動している場合は、飛ばしてください。
   
3. サンプルコンポーネントを起動します。[スタート]メニュー-[OpenRTM-aist 1.1]-[C++]-[Components]-[OpenCV-Examples]のコンポーネントを起動します。
   • DirectShowCamComp.exe: カメラから画像を取得するコンポーネント。（Visual Studio 2008, Visual Studio 2010で利用可能）
   • MFCameraComp.exe : カメラから画像を取得するコンポーネント。（Visual Studio 2012, Visual Studio 2013で利用可能）
   • OpenCVCameraComp.exe: もう一つのカメラから画像を取得するコンポーネント。DirectShowCamComp.exeまたはMFCameraComp.exeが使えない場合試してみてください。
   • CameraViewerComp.exe: カメラから画像を画面に表示するコンポーネント
   • FlipComp.exe: 画面を左右または上下に反転させるコンポーネント
   • EdgeComp.exe: エッジ抽出処理を行うコンポーネント

画像処理を行うコンポーネントはこの他にたくさんありますので、いろいろ試してみてください。

ここでは、MFCameraComp.exeとCameraViewerComp.exeを接続した動作を確認します。コンポーネントの起動・接続手順は、上記のConsoleInComp.exeとConsoleOutComp.exeの接続と同じです。

[Activate]と同時にCaptureImage画面が表示され、webカメラの画像が表示されます。

以上でUSBカメラを使用した動作確認は終了です。

次は。。。

下記リンク先をご覧ください。

• もっとサンプルを動かしてみる　：　サンプルコンポーネント
• コンポーネントを作ってみる　：　ケーススタディー
• OpenRTMの基礎から学ぶ　：　デベロッパーズガイド
• コミュニティーに参加する　：　コミュニティー
• 公開されているコンポーネントを見てみる　：　プロジェクト