Interface guidelines

Interface guidelines

以下のインタフェースは様々なロボットのためのハードウェアやソフトウェアのコンポーネントガイドラインです。独自の機能を実装する場合でも、ガイドラインに従うことで再利用性の高いコンポーネントを作成することができます。


以下のインタフェースのテンプレートはOpenRTM-aist/examples/Template/にあります。

デバイスの種類 目的
Actuator Array ロボットの手足に見られるようなアクチュエータの配列です。配列内の各アクチュエータを個別に制御します。
AIO アナログ入出力です。アナログI/Oのインタフェースの各電圧の設定です。
Bumper 衝突センサーの配列です。
Camera 1台のカメラからの画像データを受信します。
DIO デジタル入出力です。デジタルI/Oのインタフェースのピンの設定です。
Fiducial Fiducialデバイスです。(artoolkit等。)
GPS 緯度/経度で位置を提供するGPSデバイスです。
Gripper ロボットのグリッパの制御です。
IMU IMU(慣性計測ユニット)から速度、加速度、位置等を提供するデバイス。
Joystick ジョイスティックで制御します。
Limb ロボットの手足の制御。個々の関節の位置を設定せずにエンドエフェクターの姿勢を指定します。
Localise ローカライズコンポーネントです。
Map 地図です。
Multi-camera 複数台のカメラ(ステレオ等)からの画像データを受信します。
PanTilt パンチルトデバイスです。
Paths 経路作成用のコンポーネントです。
Point Cloud 直交座標空間内のポイントクラウドです。(3Dレーザーが提供するデータなど。)
Position 位置制御と状態のための様々なサブインタフェースです。
Power 電源や充電器の状態と制御を提供します。
Ranger 距離を図るセンサー(赤外線、ソナー、レーザーなど)のデバイスです。
RFID RFIDの検出、データを読み取り、データを書き込むことです。

最新バージョン

初めての方へ

Windows msi(インストーラ) パッケージ (サンプルの実行ができます。)

C++,Python,Java,
Toolsを含む
1.1.2-RELEASE

RTコンポーネントを開発するためには開発環境のインストールが必要です。詳細はダウンロードページ

統計

Webサイト統計
ユーザ数:1653
プロジェクト統計
RTコンポーネント288
RTミドルウエア21
ツール20
文書・仕様書1

旧Webサイト

OpenRTM.org旧Webサイト

OpenHRP3

動力学シミュレータ

Choreonoid

モーションエディタ/シミュレータ

OpenHRI

対話制御コンポーネント群

OpenRTP

統合開発プラットフォーム

産総研RTC集

産総研が提供するRTC集

TORK

東京オープンソースロボティクス協会

DAQ-Middleware

ネットワーク分散環境でデータ収集用ソフトウェアを容易に構築するためのソフトウェア・フレームワーク

VirCA

遠隔空間同士を接続し、実験を行うことが可能な仮想空間プラットホーム