• 일괄 인스톨·스크립트를 사용하는 방법
• apt-get를 사용하는 방법
  • source.list의 편집
  • apt-get에 의한 인스톨
  • 인스톨의 확인
• 패키지의 상세
  • openrtm-aist-python
  • openrtm-aist-python-example

Python판 OpenRTM-aist는 Ubuntu나 Debian GNU Linux로 이용 가능한 deb 패키지가 제공되고 있습니다. 대응하고 있는 배포 버전은 다운로드 페이지로부터 확인할 수 있습니다. Ubuntu/Debian GNU Linux에의 대응 및 버전은, 예고없이 변경 또는 정지되는 일이 있으므로 양해 바랍니다.

인스톨의 방법에는 크게 나누어 이하의 2종류의 인스톨 방법이 있습니다.

• openrtm.org 가 제공하는 일괄 인스톨 스크립트를 사용
• apt-get 나 synaptic 패키지 매니저를 사양

원하시는 방법으로 인스톨 해 주십시오.

일괄 인스톨·스크립트를 사용하는 방법

openrtm.org 가 제공하는 인스톨·스크립트 pkg_install_python_ubuntu.sh또는 pkg_install_python_debian.sh를 다 운로드페이지로부터 다운로드하여 root권한으로 실행합니다.이 스크립트는 필요한 패키지를 차례차례 apt-get로 인스톨 해 갈 것입니다.

• 패키지 인스톨 스크립트

OpenRTM-aist를 개발·실행하기 위해서 필요한 패키지를 빠짐없이 인스톨 하기에 편리합니다. 처음으로 OpenRTM-aist를 인스톨 하시는 분에게 추천합니다.

다만, OpenRTM-aist와 관계된 모든 패키지를 인스톨 하므로, 필요 없는 것도 인스톨 될 가능성이 있습니다. 관계자나 잘 알고 계시는 분은 수동으로 인스톨도 무관합니다

이하 일괄 인스톨 스크립트를 사용한 인스톨의 순서입니다.

 > wget [pkg_install_python_XXX.sh 의 다운로드 URL]
 > su
 # sh pkg_install_python_XXX.sh
 //도중 몇개의 질문이 있으므로,''y''혹은 ''Y''를 입력하면서 완료시킨다.

apt-get를 사용하는 방법

source.list의 편집

openrtm.org에서는 apt-get으로부터 이용 가능한 패키지 리포지터리(repository)를 제공하고 있습니다. 다만 디폴트의 패키지 리포지터리에는 포함되어 있지 않으므로 apt-get의 설정을 변경할 필요가 있습니다.

/etc/apt/sources.list 에 이하의 행을 추가합니다.

 > su
 # vi /etc/apt/sources.list # "sources.list" 를 편집

  deb http://www.openrtm.org/pub/Linux/ubuntu/ (code name) main
  또는
  deb http://www.openrtm.org/pub/Linux/debian/ (code name) main

의 1행을 추가. "(code name)"의 부분에는 이하의 debian/ubuntu의 버전에 대응한 코드네임을 지정합니다.

apt-get에 의한 인스톨

다음의 순서로 인스톨을 실시합니다. 도중 몇개의 질문이 있으므로, y를 입력하면서 완료시켜 주십시오.

 # apt-get update
 # apt-get install python
 # apt-get install python-omniorb2-omg omniidl4-python omniorb4-nameserver
 # apt-get install openrtm-aist-python openrtm-aist-python-example

또한 인스톨 끝난 OpenRTM-aist를 특정 버전인 상태로 보관 유지하고 싶은 장소에 /etc/apt/preferences를 편집해 이하의 행을 추가합니다. (이 예제에서는 1.0 계열에 버전으로 고정합니다.)

 Package: OpenRTM-aist-Python
 Pin: version 1.0.*

자세한 것은 http://www.debian.org/doc/manuals/apt-howto/ch-apt-get.ja.html#s-pin 를 참조해 주십시오.

인스톨의 확인

인스톨을 확인합니다.

 $ dpkg -l 'openrtm*'
 Desired=Unknown/Install/Remove/Purge/Hold
 | Status=Not/Inst/Cfg-files/Unpacked/Failed-cfg/Half-inst/trig-aWait/Trig-pend
 |/ Err?=(none) /Reinst-required (Status,Err: uppercase=bad)
 ||/ Name                       Version                    Description
 +++-==========================-==============================================================================================
 ri  openrtm-aist-python        1.0.0-release0             OpenRTM-aist, RT-Middleware distributed by AIST
 ri  openrtm-aist-python-exampl 1.0.0-release0             OpenRTM-aist, RT-Middleware distributed by AIST

패키지의 상세

각 패키지의 내용은 이하와 같습니다.

openrtm-aist-python

openrtm-aist-python에는 Python 모듈과 커멘드군이 포함되어 있습니다.

• 커멘드

   /usr/bin/rtcprof_python
   /usr/bin/rtcd_python

• 설정 파일 샘플

   /usr/lib/python<version>/dist-packages/OpenRTM_aist/examples/rtc.conf.sample

• OpenRTM-aist 본체의 Python 모듈

   /usr/lib/python<version>/dist-packages/OpenRTM_aist/*

• OpenRTM-aist의 유틸리티 모듈

   /usr/lib/python<version>/dist-packages/OpenRTM_aist/utils/rtcprof
   /usr/lib/python<version>/dist-packages/OpenRTM_aist/utils/rtcd
   /usr/lib/python<version>/dist-packages/OpenRTM_aist/utils/rtc-template
   /usr/lib/python<version>/dist-packages/OpenRTM_aist/utils/rtm-naming

openrtm-aist-python-example

openrtm-aist-python-example에는 RTC의 샘플이 포함되어 있습니다.

• 샘플

   /usr/share/OpenRTM-aist/examples/python/SimpleIO/
   /usr/share/OpenRTM-aist/examples/python/SimpleService/
   중략