• 일괄 인스톨·스크립트
• yum를 사용하는 방법
  • /etc/yum.repos.d/openrtm.repo의 작성
  • yum에 의한 인스톨
  • 인스톨의 확인
• 패키지의 상세
  • OpenRTM-aist-Python
  • OpenRTM-aist-Python-example

Python판 OpenRTM-aist는 Fedora Linux로 이용 가능한 RPM 패키지가 제공되고 있습니다. 대응하고 있는 Fedora Linux의 버전은 다운로드 페이지로부터 확인 할 수 있습니다. Fedora Linux에의 대응 및 그 버전은 예고없이 변경 또는 정지되는 일이 있습니다. 양해 바랍니다.

Fedora Linux에의 인스톨의 방법에는 크게 나누어 이하의 2종류의 인스톨 방법이 있습니다.

• openrtm.org 가 제공하는 일괄 인스톨 스크립트를 사용
• yum 패키지 매니저를 사용

일괄 인스톨·스크립트

openrtm.org가 제공하는 인스톨·스크립트 pkg_install_python_fedora.sh를 다운로드 페이지로부터 다운로드해, root 권한으로 실행합니다. 이 스크립트는 필요한 패키지를 차례차례 yum로 인스톨 합니다.

• 패키지 인스톨 스크립트

OpenRTM-aist를 개발·실행하기 위해서 필요한 패키지를 빠짐없이 인스톨하기 때문에 편리합니다. 처음으로 OpenRTM-aist를 인스톨 하시는 분에게 추천합니다. 다만, OpenRTM-aist에 관련된 모든 패키지를 인스톨 하므로, 필 요 없는 것도 인스톨 될 가능성이 있습니다. 자세하게 알고계신 분께서는 수동으로 인스톨 하셔도 좋습니다. 이하, 일괄 인스톨 스크립트를 사용한 인스톨의 순서입니다.

 > wget [pkg_install_python_fedora.sh 의 다운로드 URL]
 > su
 # sh pkg_install1_python_fedora.sh
 //도중, 몇개의 질문을 물어보므로,''y''혹은 ''Y''를 입력하면서 완료시킵니다.

yum를 사용하는 방법

/etc/yum.repos.d/openrtm.repo의 작성

openrtm.org에서는 yum로부터 이용 가능한 패키지 리포지터리를 제공하고 있습니다. 다만, 디폴트의 패키지 리포지터리에는 포함되어 있지 않으므로, yum 의 설정을 변경할 필요가 있습니다.

이하와 같은 설정을 기록한 파일 /etc/yum.repos.d/openrtm.repo를 작성해 둡니다. 작성에는 통상 root 권한이 필요합니다.

 [openrtm]
 name=Fedora $releasever - $basearch
 failovermethod=priority
 baseurl=http://www.openrtm.org/pub/Linux/Fedora/releases/$releasever/Fedora/$basearch/os/Packages
 enabled=1
 gpgcheck=0
 gpgkey=file:///etc/pki/rpm-gpg/RPM-GPG-KEY-fedora file:///etc/pki/rpm-gpg/RPM-GPG-KEY

yum에 의한 인스톨

openrtm.repo 를 작성하면, 다음의 순서로 인스톨을 실시합니다. 도중, 몇개의 질문에 y를 입력하면서 완료시킵니다.

 > su
 # yum install python
 # yum install omniORB-servers omniORBpy omniORBpy-devel omniORBpy-standard
 # yum install OpenRTM-aist-Python OpenRTM-aist-Python-example

인스톨의 확인

마지막에 이하의 커멘드로 인스톨의 확인을 합니다.

 # rpm -qa | grep  OpenRTM-aist-Python
 OpenRTM-aist-Python-example-1.0.0-RELEASE.fcx.i386
 OpenRTM-aist-Python-1.0.0-RELEASE0.fcx.i386

패키지의 상세

각 패키지의 내용은 이하와 같습니다

OpenRTM-aist-Python

OpenRTM-aist-Python에는 Python 모듈과 커멘드군이 포함되어 있습니다.

• 커멘드

   /usr/bin/rtcprof_python
   /usr/bin/rtcd_python

• 샘플 설정 파일

   /usr/lib/python<version>/dist-packages/OpenRTM_aist/examples/rtc.conf.sample

• OpenRTM-aist 본체의 Python 모듈

   /usr/lib/python<version>/dist-packages/OpenRTM_aist/*

• OpenRTM-aist의 유틸리티 모듈

   /usr/lib/python<version>/dist-packages/OpenRTM_aist/utils/rtcprof
   /usr/lib/python<version>/dist-packages/OpenRTM_aist/utils/rtcd
   /usr/lib/python<version>/dist-packages/OpenRTM_aist/utils/rtc-template
   /usr/lib/python<version>/dist-packages/OpenRTM_aist/utils/rtm-naming

OpenRTM-aist-Python-example

OpenRTM-aist-Python-example에는 RTC의 샘플이 포함되어 있습니다.

• 샘플

   /usr/share/OpenRTM-aist/examples/python/SimpleIO/
   /usr/share/OpenRTM-aist/examples/python/SimpleService/
   중략