RTコンポーネント作成(OpenCV編 CameraImage型の使用)

はじめに

ここでは、OpenCV ライブラリを VC9 にて RTコンポーネント化する手順を紹介します。

OpenCV とは

OpenCV とはインテルが開発・公開しているオープンソースのコンピュータービジョン向けライブラリです。

Wikipedia より抜粋。

作成する RTコンポーネント

  • Flip コンポーネント: OpenCV ライブラリのうち、cvFlip() 関数を用いて画像の反転を行う RTコンポーネント。

OpenCV ライブリの RTコンポーネント化 (Flipコンポーネント)

ここでは、OpenCV ライブラリのうち、画像の反転を行う cvFlip() を VC9 にて RTコンポーネント化します。

以下は、作業の流れです。

  • cvFlip 関数について
  • コンポーネントの概要
  • 動作環境・開発環境
  • Flip コンポーネントの雛型の生成
  • アクティビティ処理の実装
  • コンポーネントの動作確認

cvFlip 関数について

cvFlip 関数は、2次元配列を垂直、水平、または両軸で反転します。

 void cvFlip(IplImage* src, IplImage* dst=NULL, int flip_mode=0);
 #define cvMirror cvFlip
  
 src       入力配列
 dst       出力配列。もし dst = NULL であれば、src が上書きされます。
 flip_mode 配列の反転方法の指定内容:
  flip_mode = 0: X軸周りでの反転(上下反転)
  flip_mode > 0: Y軸周りでの反転(左右反転)
  flip_mode < 0: 両軸周りでの反転(上下左右反転)

コンポーネントの概要

InPort からの入力画像を反転し OutPort から出力するコンポーネント。


反転の対象軸は、RTC のコンフィギュレーション機能を使用して flipMode という名前のパラメーターで指定します。

flipMode は、反転したい方向に応じて下記のように指定してください。

  • 上下反転したい場合、0
  • 左右反転したい場合、1
  • 上下左右反転したい場合、-1


作成する RTC の仕様は以下のとおりです。

  • InPort
    • キャプチャーされた画像データ (CameraImage)
  • OutPort
    • 反転した画像データ (CameraImage)
  • Configuration
    • 反転方法の指定 (int)

※ CameraImage型は、OpenRTM-aist の InterfaceDataTypes.idl にて下記のように定義されているデータ型です。

   struct CameraImage
     {
         /// Time stamp.
         Time tm;
         /// Image pixel width.
         unsigned short width;
         /// Image pixel height.
         unsigned short height;
         /// Bits per pixel.
         unsigned short bpp;
         /// Image format (e.g. bitmap, jpeg, etc.).
         string format;
         /// Scale factor for images, such as disparity maps,
         /// where the integer pixel value should be divided
         /// by this factor to get the real pixel value.
         double fDiv;
         /// Raw pixel data.
         sequence<octet> pixels;
     };


図1は、それぞれの flipMode での画像処理のイメージ図です。


cvFlip_and_FlipRTC.png
図1. Flip コンポーネントの flipMode の指定パターン


動作環境・開発環境

Flip コンポーネントの雛型の生成

Flip コンポーネントの雛型の生成は、RTCBuilder を用いて行います。

RTCBuilder の起動

新規ワークスペースを指定して Eclipse を起動すると、以下のような「ようこそ」画面が表示されます。

fig1-1EclipseInit.png
図2. Eclipseの初期起動時の画面


この「ようこそ」画面左上の「X」をクリックして画面を閉じると、以下の画面が表示されます。 右上の [Open Perspective] ボタンをクリックし、プルダウンの「Other…」を選択します。

fig2-2PerspectiveSwitch.png
図3. パースペクティブの切り替え


「RTC Builder」を選択し、[OK] ボタンをクリックします。

fig2-3PerspectiveSelection.png
図4. パースペクティブの選択


RTCBuilder が起動します。

NewRTCBEditor.png
図5. RTC Builderの初期起動時画面


RTCBuilder用 プロジェクトの作成

まず最初に,RT コンポーネントを作成するための Eclipse プロジェクトを作成します。 画面上部のメニューから [ファイル] > [新規] > [プロジェクト] を選択します。

fig2-5CreateProject.png
図6. RTC Builder 用プロジェクトの作成 1


表示された「新規プロジェクト」画面において、[その他] > [RTC ビルダ] を選択し、[次へ] をクリックします。

fig2-6CreateProject2.png
図7. RTC Builder 用プロジェクトの作成 2


「プロジェクト名」欄に作成するプロジェクト名を入力して [完了] をクリックします。

RT-Component-BuilderProject.png
図8. RTC Builder 用プロジェクトの作成 3


指定した名称のプロジェクトが生成され、パッケージエクスプローラー内に追加されます。

PackageExplolrer.png
図9. RTC Builder 用プロジェクトの作成 4


生成したプロジェクト内には、デフォルト値が設定された RTC プロファイル XML(RTC.xml) が自動的に生成されます。

RTC プロファイルエディタの起動

RTC プロファイルエディタを開くには、ツールバーの「 [Open New RtcBuilder Editor] ボタンをクリックするか、メニューから [ファイル] > [Open New Builder Editor] を選択します。

Open_RTCBuilder.png
図10. ツールバーから Open New RtcBuilder Editor



fig2-10FileMenuOpenNewBuilder.png
図11. File メニューから Open New Builder Editor


コンポーネントのプロファイル情報入力とコードの生成

1. 「基本」タブを選択し、基本情報を入力します。


-モジュール名: Flip
  • モジュール概要: Flip image component
  • バージョン: 1.0.0
  • ベンダ名: AIST
  • モジュールカテゴリ: Category
  • コンポーネント型: STATIC
  • アクティビティ型: PERIODIC
  • コンポーネント種類: DataFlowComponent
  • 最大インスタンス数: 1
  • 実行型: PeriodicExecutionContext
  • 実行周期: 0.0 (図13では1.0となってますが,0.0として下さい.)
    -Output Project: Flip


Basic.png
図13. 基本情報の入力


2. 「アクティビティ」タブを選択し、使用するアクションコールバックを指定します。

Flip コンポーネントでは、onActivated()、onDeactivated()、onExecute()コ ールバックを使用します。 図14のように①の onAtivated をクリック後に ②のラジオボタンの [ON] にチェックを入れます。onDeactivated、onExecute についても同様の操作を行います。


Activity.png
図14. アクティビティコールバックの選択


3. 「データポート」タブを選択し、データポートの情報を入力します。


-InPort Profile:
    • ポート名: originalImage
    • データ型: CameraImage
    • 変数名: originalImage
    • 表示位置: left
      -OutPort Profile:
    • ポート名: flippedImage
    • データ型: CameraImage
    • 変数名: flippedImage
    • 表示位置: right


DataPort.png
図15. データポート情報の入力


4. 「コンフィギュレーション」タブを選択し、Configuration の情報を入力します。

ラジオボタンでコンフィギュレーションの変更を行います。


-flipMode
    • 名称: flipMode
    • データ型: int
    • デフォルト値: 1
    • 変数名: flipMode
    • 制約条件: (-1, 0, 1) ※ (-1: 上下左右反転, 0: 上下反転, 1: 左右反転)
    • Widget: radio


Configuration.png
図16. コンフィグレーション情報の入力


5. 「言語・環境」タブを選択し、プログラミング言語を選択します。

今回は、C++(言語)を選択します。


Language.png
図17. プログラミング言語の選択


6. 「基本」タブにある [コード生成] ボタンをクリックし、コンポーネントの雛型を生成します。


Generate.png
図18. 雛型の生成(Generate)


※ 生成されるコード群は、Eclipse 起動時に指定したワークスペースフォルダーの中に生成されます。現在のワークスペースは、[ファイル] > [ワークスペースの切り替え] で確認することができます。

アクティビティ処理の実装

Flip コンポーネントでは、InPort から受け取った画像を画像保存用バッファに保存し、その保存した画像を OpenCV の cvFlip() 関数にて変換します。その後、変換された画像を OutPort から送信します。

onActivated()、onExecute()、onDeactivated() での処理内容を図19に示します。

FlipRTC_State.png
図19. アクティビティ処理の概要


onExecute() での処理を図20に示します。


FlipRTC.png
図20. onExucete()での処理内容


OpenCV用 ユーザープロパティシートのコピー

プロパティシートとは、コンパイルに必要な種々のオプション(インクルードパス、ライブラリロードバス、ライブラリ)やマクロを記述した VC の設定ファイルの一種です。 RTCBuilder や rtc-template で生成した VC用のプロジェクトでは、VC のプロパティシートを使用して各種オプションを与えています。また、ユーザーが追加でオプションを追加できるように、ユーザー定義のプロパティシートもインクルードするようになっています。
  • rtm_config.vsprop:OpenRTM に関する情報を含むプロパティシート。インストールされている OpenRTM-aist に依存するファイルであるため、copyprops.bat を使用して OpenRTM のシステムディレクトリーからカレントのプロジェクトへコピーします。
  • user_config.vsprops:ユーザー定義のプロパティシート。デフォルトは空です。使い方は、ソースコード:OpenRTM-aist/win32/OpenRTM-aist/example/USBCamera の中に入っているuser_config.vsprops (OpenCV用の設定)を参考にしてください。

以下の内容を user_config.vsprops というファイル名で保存し、Flip フォルダーにコピーしてください。

もしくは、下記より vsprops ファイルをダウンロードし、Flip フォルダーに保存してください。


user_config.vsprops

※ 既に Flip フォルダーには user_config.vsprops ファイルが存在していますが、上書きして構いません。


 <?xml version="1.0" encoding="shift_jis"?>
 <VisualStudioPropertySheet
     ProjectType="Visual C++"
     Version="8.00"
     Name="OpenCV21"
     >
     <Tool
         Name="VCCLCompilerTool"
         AdditionalIncludeDirectories="$(cv_includes)"
     />
     <Tool
         Name="VCLinkerTool"
         AdditionalLibraryDirectories="$(cv_libdir)"
     />
     <UserMacro
         Name="user_lib"
         Value="$(cv_lib)"
     />
     <UserMacro
         Name="user_libd"
         Value="$(cv_libd)"
     />
     <UserMacro
         Name="cv_root"
         Value="C:\OpenCV2.1"
     />
     <UserMacro
         Name="cv_includes"
         Value="&quot;$(cv_root)\include\opencv&quot;"
     />
     <UserMacro
         Name="cv_libdir"
         Value="&quot;$(cv_root)\lib&quot;"
     />
     <UserMacro
         Name="cv_bin"
         Value="$(cv_root)\bin"
     />
     <UserMacro
         Name="cv_lib"
         Value="cv210.lib cvaux210.lib highgui210.lib cxcore210.lib"
     />
     <UserMacro
         Name="cv_libd"
         Value="cv210d.lib cvaux210d.lib highgui210d.lib cxcore210d.lib"
     />
 </VisualStudioPropertySheet>

copyprops.bat の実行

copyprops.batというファイルを実行することで、rtm_config.vspropsというファイルがコピーされます。

rtm_config.vspropsファイルは、RTコンポーネントをVC++でビルドするために必要なインクルードパスやリンクするライブラリ等が記述されたファイルです。

ヘッダファイルの編集

  • OpenCV のライブラリを使用するため、OpenCV のインクルードファイルをインクルードします。

 //OpenCV 用インクルードファイルのインクルード
 #include<cv.h>
 #include<cxcore.h>
 #include<highgui.h>

  • この cvFlip コンポーネントでは、画像領域の確保、Flip 処理、確保した画像領域の解放のそれぞれの処理を行います。これらの処理は、それぞれ onActivated()、onDeactivated()、onExecute() のコールバック関数にて行います。

   /***
    *
    * The activated action (Active state entry action)
    * former rtc_active_entry()
    *
    * @param ec_id target ExecutionContext Id
    *
    * @return RTC::ReturnCode_t
    * 
    * 
    */
   virtual RTC::ReturnCode_t onActivated(RTC::UniqueId ec_id);
 
   /***
    *
    * The deactivated action (Active state exit action)
    * former rtc_active_exit()
    *
    * @param ec_id target ExecutionContext Id
    *
    * @return RTC::ReturnCode_t
    * 
    * 
    */
   virtual RTC::ReturnCode_t onDeactivated(RTC::UniqueId ec_id);
 
   /***
    *
    * The execution action that is invoked periodically
    * former rtc_active_do()
    *
    * @param ec_id target ExecutionContext Id
    *
    * @return RTC::ReturnCode_t
    * 
    * 
    */
   virtual RTC::ReturnCode_t onExecute(RTC::UniqueId ec_id);

  • 反転した画像の保存用にメンバー変数を追加します。

   IplImage* m_imageBuff;
   IplImage* m_flipImageBuff;

ソースファイルの編集

下記のように、onActivated()、onDeactivated()、onExecute() を実装します。

 RTC::ReturnCode_t Flip::onActivated(RTC::UniqueId ec_id)
 {
   // イメージ用メモリーの初期化
   m_imageBuff = NULL;
   m_flipImageBuff = NULL;
 
   // OutPort の画面サイズの初期化
   m_flippedImage.width = 0;
   m_flippedImage.height = 0;
  
   return RTC::RTC_OK;
 }
 
 
 RTC::ReturnCode_t Flip::onDeactivated(RTC::UniqueId ec_id)
 {
   if(m_imageBuff != NULL)
   {
     // イメージ用メモリーの解放
     cvReleaseImage(&m_imageBuff);
     cvReleaseImage(&m_flipImageBuff);
   }
 
   return RTC::RTC_OK;
 }
 
 
 RTC::ReturnCode_t Flip::onExecute(RTC::UniqueId ec_id)
 {
   // 新しいデータのチェック
   if (m_originalImageIn.isNew()) {
     // InPort データの読み込み
     m_originalImageIn.read();
 
     // InPort と OutPort の画面サイズ処理およびイメージ用メモリーの確保
     if( m_originalImage.width != m_flippedImage.width || m_originalImage.height != m_flippedImage.height)
       {
     m_flippedImage.width = m_originalImage.width;
     m_flippedImage.height = m_originalImage.height;
 
     // InPort のイメージサイズが変更された場合
     if(m_imageBuff != NULL)
       {
         cvReleaseImage(&m_imageBuff);
         cvReleaseImage(&m_flipImageBuff);
       }
 
     // イメージ用メモリーの確保
     m_imageBuff = cvCreateImage(cvSize(m_originalImage.width, m_originalImage.height), IPL_DEPTH_8U, 3);
     m_flipImageBuff = cvCreateImage(cvSize(m_originalImage.width, m_originalImage.height), IPL_DEPTH_8U, 3);
       }
 
     // InPort の画像データを IplImage の imageData にコピー
     memcpy(m_imageBuff->imageData,(void *)&(m_originalImage.pixels[0]),m_originalImage.pixels.length());
 
     // InPort からの画像データを反転する。 m_flipMode 0: X軸周り, 1: Y軸周り, -1: 両方の軸周り
     cvFlip(m_imageBuff, m_flipImageBuff, m_flipMode);
 
     // 画像データのサイズ取得
     int len = m_flipImageBuff->nChannels * m_flipImageBuff->width * m_flipImageBuff->height;
     m_flippedImage.pixels.length(len);
 
     // 反転した画像データを OutPort にコピー
     memcpy((void *)&(m_flippedImage.pixels[0]),m_flipImageBuff->imageData,len);
 
     // 反転した画像データを OutPort から出力する。
     m_flippedImageOut.write();
   }
 
   return RTC::RTC_OK;
 }

ビルドの実行

Flip_vc9.sln ファイルをダブルクリックし、Visual C++ 2008 を起動します。

Visual C++ 2008 の起動後、図21のようにし、コンポーネントのビルドを行います。


VC++_build.png
図21. ビルドの実行


Flip コンポーネントの動作確認

ここでは、「OpenCV用RTC群 (Win32用インストーラ)」にてインストールした USBCameraAqcuireComp コンポーネントと、USBCameraMonitorCom コンポーネント、それと、今回作成した Flip コンポーネントを接続し動作確認を行います。

NameService の起動

omniORB のネームサービスを起動します。


[スタート] > [すべてのプログラム] > [OpenRTM-aist] > [C++] > [tools] の順に辿り、「Start Naming Service」をクリックしてください。

&color(RED){※ 「Star Naming Service」をクリックしても omniNames が起動されない場合は、フルコンピューター名が14文字以内に設定されているかを確認してください。

rtc.confの作成

RTコンポーネントでは、ネームサーバーのアドレスやネームサーバーへの登録フォーマットなどの情報を rtc.conf というファイルで指定する必要があります。

下記の内容を rtc.conf というファイル名で保存し、Flip\FlipComp\Debug(もしくは、Release)フォルダーに置いて下さい。

※ Eclipse 起動時に workspace をデフォルトのままにしていた場合、Flip フォルダーのパスは、

C:\Documents and Settings\<ログインユーザー名>\workspace となります。

 corba.nameservers: localhost
 naming.formats: %n.rtc

Flip コンポーネントの起動

Flip コンポーネントを起動します。

先程 rtc.conf ファイルを置いたフォルダーにある、FlipComp.exe ファイルを実行して下さい。

USBCameraAqcuire、USBCameraMonitor コンポーネントの起動

USB カメラのキャプチャ画像を OutPort から出力する USBCameraAqcuireComp コンポーネントと、InPort で受け取った画像を画面に表示する USBCameraMonitorComp コンポーネントを起動します。

これら2つのコンポーネントは、下記の手順にて起動できます。

[スタート] > [すべてのプログラム] > [OpenRTM-aist] > [components] > [C++] > [OpenCV] を選択し、「USBCameraAqcuireComp」と「USBCameraMonitorComp」をそれぞれクリックして実行します。

コンポーネントの接続

図22のように、RTSystemEditor にて USBCameraAqcuireComp、Flip、USBCameraMonitorComp コンポーネントを接続します。


RTSE_Connect.png
図22. コンポーネントの接続


コンポーネントの Activate

RTSystemEditor の上部にあります「ALL」というアイコンをクリックし、全てのコンポーネントをアクティベートします。

正常にアクティベートされた場合、図23のように黄緑色でコンポーネントが表示されます。


RTSE_Activate.png
図23. コンポーネントのアクティベート


動作確認

図24のようにコンフィギュレーションビューにてコンフィギュレーションを変更することができます。

Flip コンポーネントのコンフィギュレーションパラメーター「flipMode」を「0」や「-1」などに変更し、画像の反転が行われるかを確認してください。


RTSE_Configuration.png
図24. コンフィギュレーションパラメーターの変更


Flip コンポーネントのソースファイル

 // -*- C++ -*-
 /*!
  * @file  Flip.cpp
  * @brief Flip image component
  * @date $Date$
  *
  * $Id$
  */
 
 #include "Flip.h"
 
 // Module specification
 static const char* flip_spec[] =
   {
     "implementation_id", "Flip",
     "type_name",         "Flip",
     "description",       "Flip image component",
     "version",           "1.0.0",
     "vendor",            "AIST",
     "category",          "Category",
     "activity_type",     "PERIODIC",
     "kind",              "DataFlowComponent",
     "max_instance",      "1",
     "language",          "C++",
     "lang_type",         "compile",
     // Configuration variables
     "conf.default.flipMode", "1",
     // Widget
     "conf.__widget__.flipMode", "radio",
     // Constraints
     "conf.__constraints__.flip_mode", "(-1,0,1)",
     ""
   };
 
 /*!
  * @brief constructor
  * @param manager Maneger Object
  */
 Flip::Flip(RTC::Manager* manager)
   : RTC::DataFlowComponentBase(manager),
     m_originalImageIn("originalImage", m_originalImage),
     m_flippedImageOut("flippedImage", m_flippedImage)
 {
 }
 
 /*!
  * @brief destructor
  */
 Flip::~Flip()
 {
 }
 
 
 RTC::ReturnCode_t Flip::onInitialize()
 {
   // Registration: InPort/OutPort/Service
   // Set InPort buffers
   addInPort("originalImage", m_originalImageIn);
   
   // Set OutPort buffer
   addOutPort("flippedImage", m_flippedImageOut);
   
   // Bind variables and configuration variable
   bindParameter("flipMode", m_flipMode, "1");
 
   return RTC::RTC_OK;
 }
 
 
 RTC::ReturnCode_t Flip::onActivated(RTC::UniqueId ec_id)
 {
   // イメージ用メモリーの初期化
   m_imageBuff = NULL;
   m_flipImageBuff = NULL;
 
   // OutPort の画面サイズの初期化
   m_flippedImage.width = 0;
   m_flippedImage.height = 0;
  
   return RTC::RTC_OK;
 }
 
 
 RTC::ReturnCode_t Flip::onDeactivated(RTC::UniqueId ec_id)
 {
   if(m_imageBuff != NULL)
   {
     // イメージ用メモリーの解放
     cvReleaseImage(&m_imageBuff);
     cvReleaseImage(&m_flipImageBuff);
   }
 
   return RTC::RTC_OK;
 }
 
 
 RTC::ReturnCode_t Flip::onExecute(RTC::UniqueId ec_id)
 {
   // 新しいデータのチェック
   if (m_originalImageIn.isNew()) {
     // InPort データの読み込み
     m_originalImageIn.read();
 
     // InPort と OutPort の画面サイズ処理およびイメージ用メモリーの確保
     if( m_originalImage.width != m_flippedImage.width || m_originalImage.height != m_flippedImage.height)
       {
     m_flippedImage.width = m_originalImage.width;
     m_flippedImage.height = m_originalImage.height;
 
     // InPort のイメージサイズが変更された場合
     if(m_imageBuff != NULL)
       {
         cvReleaseImage(&m_imageBuff);
         cvReleaseImage(&m_flipImageBuff);
       }
 
     // イメージ用メモリーの確保
     m_imageBuff = cvCreateImage(cvSize(m_originalImage.width, m_originalImage.height), IPL_DEPTH_8U, 3);
     m_flipImageBuff = cvCreateImage(cvSize(m_originalImage.width, m_originalImage.height), IPL_DEPTH_8U, 3);
       }
 
     // InPort の画像データを IplImage の imageData にコピー
     memcpy(m_imageBuff->imageData,(void *)&(m_originalImage.pixels[0]),m_originalImage.pixels.length());
 
     // InPort からの画像データを反転する。 m_flipMode 0: X軸周り, 1: Y軸周り, -1: 両方の軸周り
     cvFlip(m_imageBuff, m_flipImageBuff, m_flipMode);
 
     // 画像データのサイズ取得
     int len = m_flipImageBuff->nChannels * m_flipImageBuff->width * m_flipImageBuff->height;
     m_flippedImage.pixels.length(len);
 
     // 反転した画像データを OutPortにコピー
     memcpy((void *)&(m_flippedImage.pixels[0]),m_flipImageBuff->imageData,len);
 
     // 反転した画像データを OutPortから出力する。
     m_flippedImageOut.write();
   }
 
   return RTC::RTC_OK;
 }
 
 
 extern "C"
 {
  
   void FlipInit(RTC::Manager* manager)
   {
     coil::Properties profile(flip_spec);
     manager->registerFactory(profile,
                              RTC::Create<Flip>,
                              RTC::Delete<Flip>);
   }
   
 };

Flip コンポーネントのヘッダファイル

 // -*- C++ -*-
 /*!
  * @file  Flip.h
  * @brief Flip image component
  * @date  $Date$
  *
  * $Id$
  */
 
 #ifndef FLIP_H
 #define FLIP_H
 
 #include <rtm/Manager.h>
 #include <rtm/DataFlowComponentBase.h>
 #include <rtm/CorbaPort.h>
 #include <rtm/DataInPort.h>
 #include <rtm/DataOutPort.h>
 #include <rtm/idl/BasicDataTypeSkel.h>
 #include <rtm/idl/ExtendedDataTypesSkel.h>
 #include <rtm/idl/InterfaceDataTypesSkel.h>
 
 //OpenCV 用インクルードファイルのインクルード
 #include<cv.h>
 #include<cxcore.h>
 #include<highgui.h>
 
 using namespace RTC;
 
 /*!
  * @class Flip
  * @brief Flip image component
  *
  */
 class Flip
   : public RTC::DataFlowComponentBase
 {
  public:
   /*!
    * @brief constructor
    * @param manager Maneger Object
    */
   Flip(RTC::Manager* manager);
 
   /*!
    * @brief destructor
    */
   ~Flip();
 
   /***
    *
    * The initialize action (on CREATED->ALIVE transition)
    * formaer rtc_init_entry() 
    *
    * @return RTC::ReturnCode_t
    * 
    * 
    */
    virtual RTC::ReturnCode_t onInitialize();
 
   /***
    *
    * The activated action (Active state entry action)
    * former rtc_active_entry()
    *
    * @param ec_id target ExecutionContext Id
    *
    * @return RTC::ReturnCode_t
    * 
    * 
    */
    virtual RTC::ReturnCode_t onActivated(RTC::UniqueId ec_id);
 
   /***
    *
    * The deactivated action (Active state exit action)
    * former rtc_active_exit()
    *
    * @param ec_id target ExecutionContext Id
    *
    * @return RTC::ReturnCode_t
    * 
    * 
    */
    virtual RTC::ReturnCode_t onDeactivated(RTC::UniqueId ec_id);
 
   /***
    *
    * The execution action that is invoked periodically
    * former rtc_active_do()
    *
    * @param ec_id target ExecutionContext Id
    *
    * @return RTC::ReturnCode_t
    * 
    * 
    */
    virtual RTC::ReturnCode_t onExecute(RTC::UniqueId ec_id);
 
  protected:
   // Configuration variable declaration
   /*!
    * 
    * - Name:  flipMode
    * - DefaultValue: 1
    */
   int m_flipMode;
 
   // DataInPort declaration
   CameraImage m_originalImage;
 
   /*!
    */
   InPort<CameraImage> m_originalImageIn;
   
   // DataOutPort declaration
   CameraImage m_flippedImage;
 
   /*!
    */
   OutPort<CameraImage> m_flippedImageOut;
 
  private:
   // 処理画像用バッファ
   IplImage* m_imageBuff;
   IplImage* m_flipImageBuff;
 };
 
 
 extern "C"
 {
   DLL_EXPORT void FlipInit(RTC::Manager* manager);
 };
 
 #endif // FLIP_H

Flip コンポーネントのビルド済みパッケージ

ビルド済みパッケージを下記からダウンロードできます。

拡張子を"zip_"としてますので、"zip"にリネームしてから解凍してください。

最新バージョン

初めての方へ

Windows msi(インストーラ) パッケージ (サンプルの実行ができます。)

C++,Python,Java,
Toolsを含む
1.1.2-RELEASE

RTコンポーネントを開発するためには開発環境のインストールが必要です。詳細はダウンロードページ

統計

Webサイト統計
ユーザ数:1656
プロジェクト統計
RTコンポーネント288
RTミドルウエア21
ツール20
文書・仕様書1

旧Webサイト

OpenRTM.org旧Webサイト

OpenHRP3

動力学シミュレータ

Choreonoid

モーションエディタ/シミュレータ

OpenHRI

対話制御コンポーネント群

OpenRTP

統合開発プラットフォーム

産総研RTC集

産総研が提供するRTC集

TORK

東京オープンソースロボティクス協会

DAQ-Middleware

ネットワーク分散環境でデータ収集用ソフトウェアを容易に構築するためのソフトウェア・フレームワーク

VirCA

遠隔空間同士を接続し、実験を行うことが可能な仮想空間プラットホーム