OpenRTM-aist 諸元

OpenRTM-aist は、RTコンポーネントフレームワーク、RTミドルウエア、基本RTコンポーネント群、ライブラリ、基本サービス群、基本ツール群等から構成されています。 RTコンポーネントフレームワークは、RTコンポーネントを作るための基本クラスであり、すべての RTコンポーネントはこの基本クラスのサブクラスとして作成されます。 RTミドルウエアは、フレームワークに基づいて作成された RTコンポーネントのモジュールのロードや、インスタンスの生成・解体等のライフサイクルの管理、コンポーネントのネームサービスへの登録等を行う部分です。

現在のところ、OpenRTM-aist は C++、Python、Java の各言語をサポートしており、Windows、UNIX 系 OS、$\mu$ITRON (C++のみ対応) 系の各 OS 上で動作可能です。 さらに、株式会社セックが OpenRTM-aist 互換のミドルウエア:OpenRTM.NET を公開しており、C# を始めとする.NET 環境でRTCを作成・実行することができます。 異なる言語で作成されたり、異なる OS 上で動作する RTC 同士は相互に接続し、連携が可能です。

この他、ユーザーの利便性を向上させるライブラリ、RTコンポーネントの登録検索等の基本的サービス (現在は CORBA の Naming Service を利用)、RTコンポーネントの雛型コードを生成する RTCBuilder、RTコンポーネントの接続・制御等を行う RTSystemEditor 等のツール群から構成されています。

インターフェース仕様

参考

構成

OpenRTM-aist は以下の各言語版のミドルウエアライブラリおよびツール群から構成されています。

OpenRTM-aistの構成

名前 概要
OpenRTM-aist (C++版) C++言語でRTコンポーネントを作成するためのコンポーネントフレームワークとミドルウエアライブラリおよびコマンド群
OpenRTM-aist (Python版) Python言語でRTコンポーネントを作成するためのコンポーネントフレームワークとミドルウエアライブラリおよびコマンド群
OpenRTM-aist (Java版) Java言語でRTコンポーネントを作成するためのコンポーネントフレームワークとミドルウエアライブラリおよびコマンド群
RTCBuilder RTコンポーネントの設計、コード生成を行うための Eclipse プラグイン
RTSystemEditor RTコンポーネントの操作およびRTシステムの設計・操作を行うための Eclipse プラグイン
rtcshell/rtsshell RTコンポーネント、RTシステムの操作をCUIから行うためのコマンド群

これらの配布物はそれぞれ EPL と個別契約のデュアルライセンスの元配布されています。

動作条件

OpenRTM-aist (C++版)

コンパイラ gcc 3.x 以上、Visual C++ 2005、2008
OS Linux、FreeBSD、Windows、Mac OS X、TOPPERS ASP
CPU i386、x86_64、ppc、arm
依存ライブラリ omniORB 4.0 以上、libuuid (Linux)

OpenRTM-aist (Python版)

Python Python 2.3 以上
依存ライブラリ omniORBpy-2.3以上

OpenRTM-aist (Java版)

Java JDK5 以上
依存ライブラリ JDK に含まれる Java IDL

RTCBuilder/RTSystemEditor

Eclipse 3.4 以上
Java JDK6 以上
依存ライブラリ Eclipse EMF 2.2以上(SDO,XSD含む)、
Eclipse GEF 3.2以上(Draw2D含む)

rtcshell/rtsshell

Python Python 2.6 以上
依存ライブラリ omniORBpy-2.3 以上

最新バージョン

初めての方へ

Windows msi(インストーラ) パッケージ (サンプルの実行ができます。)

C++,Python,Java,
Toolsを含む
1.1.2-RELEASE

RTコンポーネントを開発するためには開発環境のインストールが必要です。詳細はダウンロードページ

統計

Webサイト統計
ユーザ数:1637
プロジェクト統計
RTコンポーネント286
RTミドルウエア21
ツール20
文書・仕様書1

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旧Webサイト

OpenRTM.org旧Webサイト

OpenHRP3

動力学シミュレータ

Choreonoid

モーションエディタ/シミュレータ

OpenHRI

対話制御コンポーネント群

OpenRTP

統合開発プラットフォーム

産総研RTC集

産総研が提供するRTC集

TORK

東京オープンソースロボティクス協会

DAQ-Middleware

ネットワーク分散環境でデータ収集用ソフトウェアを容易に構築するためのソフトウェア・フレームワーク

VirCA

遠隔空間同士を接続し、実験を行うことが可能な仮想空間プラットホーム