設定ファイル (基礎編)

コンフィギュレーション

rtc.conf

コンポーネントマネージャは起動時に設定ファイル rtc.conf を読み込みます。 コンフィギュレーションファイルは通常 rtc.conf という名前で作成しますが、任意の名前で作成したコンフィギュレーションファイルを渡すこともできます。

ネームサービスに関する設定

ネーミングサービスの設定に関する項目は以下の通りです。

corba.nameservers

host_name:port_numberで指定、デフォルトポートは2809 (omniORB のデフォルト)。
複数サーバーを指定可能で、サーバー名の区切り文字はコンマ "," 。

naming.formats

%h.host_cxt/%n.rtc →host.host_cxt/MyComp.rtc
複数指定可能。
0.2.0互換にしたければ、
%h.host_cxt/%M.mgr_cxt/%c.cat_cxt/%m.mod_cxt/%n.rtc

naming.update.enable

“YES” or “NO”
ネーミングサービスへの登録の自動アップデート設定。
コンポーネント起動後にネームサービスが起動したときに、再度名前を登録する。

naming.update.interval

アップデートの周期[s]。デフォルトは10秒。

timer.enable

“YES” or “NO”
マネージャタイマー有効・無効。naming.updateを使用するには有効でなければならない。

timer.tick

タイマーの分解能[s]。デフォルトは100ms。

ログ出力に関する設定

logger.enable

“YES” or “NO”
ログ出力を有効・無効に設定。

logger.file_name

ログファイル名。
%h:ホスト名、%M:マネージャ名,%p:プロセスID 使用可

logger.date_format

日付フォーマット。strftime(3)の表記法に準拠。
デフォルト:%b %d %H:%M:%S → Apr 24 01:02:04|

logger.log_level

ログレベル: SILENT, ERROR, WARN, NORMAL, INFO, DEBUG, TRACE, VERBOSE, PARANOID.
何も出力しない(SILENT)~全て出力する(PARANOID).
※以前は RTC 内で使えましたが、現在はまだ使えません。

実行コンテキストに関する設定

exec_cxt.periodic.type

使用する実行コンテキストを指定。
現在のところ、 PeriodicExecutionContext, ExtTrigExecutionContext が使用可能。
デフォルトはPeriodicExecutionContext.

exec_cxt.periodic.rate
実行コンテキストの周波数[Hz]を指定。
有効範囲:(0, 1000000].
デフォルト:1000.

その他の設定

corba.endpoint

IP_Addr:Port で指定。NIC が複数あるとき、ORB をどちらで listen させるかを指定する。
Port を指定しない場合でも:が必要。
例: corba.endpoint: 192.168.0.12
NIC が2つある場合必ず指定してください。 (指定しなくても偶然正常に動作することもある。)

corba.args

CORBA に対する引数。詳細は omniORB のマニュアル参照。

[カテゴリ名].[コンポーネント名].config_file| [カテゴリ名].[インスタンス名]. config_file| コンポーネントの設定ファイル カテゴリ名:manipulator、コンポーネント名:myarm、インスタンス名 myarm 0、1、2… の場合

 manipulator.myarm.config_file: arm.conf
 または
 manipulator.myarm0.config.file: arm0.conf
のように指定可能

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