設定ファイル (基礎編)

コンフィギュレーション

rtc.conf

コンポーネントマネージャは起動時に設定ファイルrtc.confを読み込みます。 コンフィギュレーションファイルは通常rtc.confという名前で作成しますが、任意の名前で作成したコンフィギュレーションファイルを渡すこともできます。

ネームサービスに関する設定

ネーミングサービスの設定に関する項目は以下の通りです。

corba.nameservers
host_name:port_numberで指定、デフォルトポートは2809(omniORBのデフォルト)。
::複数サーバを指定可能で、サーバ名の区切り文字はコンマ "," 。
naming.formats
%h.host_cxt/%n.rtc →host.host_cxt/MyComp.rtc
::複数指定可能。
::0.2.0互換にしたければ、
:::%h.host_cxt/%M.mgr_cxt/%c.cat_cxt/%m.mod_cxt/%n.rtc
naming.update.enable
“YES” or “NO”
::ネーミングサービスへの登録の自動アップデート設定。
::コンポーネント起動後にネームサービスが起動したときに、再度名前を登録する。
naming.update.interval
アップデートの周期[s]。デフォルトは10秒。
timer.enable
“YES” or “NO”
マネージャタイマ有効・無効。naming.updateを使用するには有効でなければならない。
timer.tick
タイマの分解能[s]。デフォルトは100ms。

ログ出力に関する設定

logger.enable
“YES” or “NO”
::ログ出力を有効・無効に設定。
logger.file_name
ログファイル名。
::%h:ホスト名、%M:マネージャ名,%p:プロセスID 使用可
logger.date_format
日付フォーマット。strftime(3)の表記法に準拠。
::デフォルト:%b %d %H:%M:%S → Apr 24 01:02:04
logger.log_level
ログレベル: SILENT, ERROR, WARN, NORMAL, INFO, DEBUG, TRACE, VERBOSE, PARANOID.
::何も出力しない(SILENT)~全て出力する(PARANOID).
::※以前はRTC内で使えましたが、現在はまだ使えません。

実行コンテキストに関する設定

exec_cxt.periodic.type
使用する実行コンテキストを指定。
::現在のところ、
PeriodicExecutionContext, ExtTrigExecutionContext
が使用可能。
::デフォルトはPeriodicExecutionContext.
exec_cxt.periodic.rate
実行コンテキストの周波数[Hz]を指定。
::有効範囲:(0, 1000000].
::デフォルト:1000.

その他の設定

corba.endpoint
IP_Addr:Port で指定。NICが複数あるとき、ORBをどちらでlistenさせるかを指定する。
::Portを指定しない場合でも:が必要。
::例: corba.endpoint: 192.168.0.12:
::NICが2つある場合必ず指定してください。
(指定しなくても偶然正常に動作することもある。)
corba.args
CORBAに対する引数。詳細はomniORBのマニュアル参照。
[カテゴリ名].[コンポーネント名].config_file
[カテゴリ名].[インスタンス名]. config_file
コンポーネントの設定ファイル
カテゴリ名:manipulator, コンポーネント名:myarm, インスタンス名myarm0,1,2,… の場合
 manipulator.myarm.config_file: arm.conf
 または
 manipulator.myarm0.config.file: arm0.conf
のように指定可能

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