玄箱PROへのインストール

kuro-box_pro.jpg

玄箱/PROスペック

CPU Marvell88F5182 (ARM9Core/400MHz)
RAM 128MB(DDR2)
Flashメモリ 256MB(NAND)/Linux2.6.12.6
LAN 1000BASE-T/100BASE-TX/10BASE-T×1ポート
外部IO USB2.0×2ポート、S-ATA×2、PCIex1×1、UART×1、GPIO×2、I2C×1、JTAG(ARM20pin)
HDD 3.5インチS-ATA 1個を別途用意.

インストールの流れ

玄箱PRO の Debian化については、幾つか例があるのですが、sushi-k 日誌2さんのところが最も楽に Debian化できるようでした。
  • sushi-k日誌2さんのところの手順に従って Debian化する。
  • 必要なパッケージを apt-get でインストール(もしくはインストールスクリプトを使用)
  • OpenRTM-aist のビルド
  • インストール

OS入れ替え

sushi-k さんのところの手順そのまま。 使用するハードディスクは未フォーマットの物である必要があります。

tarの入れ替え

BusyBox の tar は使えないらしいので、tar を入れ替えます。

 # wget http://w3.quake3.jp/sushi-k/pool/kuropro/debian/gnutar_kuropro.gz
 Windows から samba 経由で玄箱に転送しても構いません
 # gzip -dc gnutar_kuropro.gz >/bin/tar
 # chmod a+x /bin/tar [Enter]

Debian化キットのインストール

Debian化キットをダウンロードしてルートに展開します。

 # wget http://w3.quake3.jp/sushi-k/pool/kuropro/debian/debian_kit.tar.gz [Enter]
 # tar xvzpf debian_kit.tar.gz -C / [Enter]

Debianイメージの転送

玄箱PROは共有ディレクトリのmtd device (/mnt/mtd) に
  • uImage.buffalo
  • hddrootfs.tar.gz
  • ChangeMeDevHDD
  • ChangeMyUbootEnv

を入れて、背面のリセットスイッチを長押しすると、HDDブート用のシステム構築を自動で開始します。(マニュアルに記述あり) そこで、Debianのディスクイメージをここからダウンロードし、これらのファイルを mtd device に置きます。 Windows から samba 経由でもいいですし、wget で取得してもOK。

HDDブート環境構築

背面のリセットスイッチを5秒くらい長押しします。すると、前面のオレンジの infoランプが点滅して HDD のパーティショニング、フォーマット、イメージの展開などが行われます。 これらの作業中もログインしたままで中の様子を見ることができるので、あえてログアウトする必要はありません。info ランプの点滅が消えたら作業が終了しているはずです。 再起動すれば Debian化された玄箱が起動するはずです。

設定

 再起動直後、このシステムは以下の設定になっています。

IP アドレス 192.168.1.81
rootパスワード kuroadmin

ログインは ssh でのみ可能ですので、適当な ssh クライアントからログインして設定します。

OpenRTM-aistのビルド

パッケージのインストール

パッケージのインストールには OpenRTM-aist-0.4.0 付属の Debian用パッケージインストーラ(pkg_install_debianSarge.sh)がそのまま使えます. OpenRTM-aist-0.4.0 のソース展開後、root になり buildディレクトリーの下のpkg_install_debianSarge.sh を実行するだけです.

 > tar xvzf OpenRTM-aist-0.4.0.tar.gz
 > cd OpenRTM-aist-0.4.0
 > cd build
 > ls
 略
 README.Debian  makewrapper.py             pkg_install_vl32.sh
 autogen        pkg_install_debianSarge.sh  pkg_install_vl4.sh
 略
 > su
 # ./pkg_install_debianSarge.sh

これでパッケージのインストールは完了です.

OpenRTM-aist のビルド

 以降は通常の PC と全く同じです.

 > cd OpenRTM-aist-0.4.0
 > ./configure
 > make
 > su
 # make install

ただし, ビルドにはかなりの時間(1時間45分前後)を要します.

 > time make
 5898.850u 251.470s 1:43:47.10 98.7%     0+0k 0+0io 278pf+0w

玄箱HGとあまり大差なし。

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