概要・システム構築の流れ

OpenRTM-aist RT System Editor 概要

 現在OMGにて、ロボット開発の効率を高める Robot Technology Component(以下 RTC )の仕様策定が行われています。この RTC 仕様を実装および適用した共通プラットフォームとして、独立行政法人産業技術総合研究所・知能システム研究部門・統合知能研究グループではOpenRTM-aistを提供しています。
 RT System Editor は、この OpenRTM-aist に含まれる開発ツールの1つであり、RTC をリアルタイムにグラフィカル操作する機能を持っています。また、その名前のとおり Eclipse 統合開発環境のプラグインとして作成されており、Eclipse上にて既存のプラグインとシームレスに操作を行うことができます。

対象

本ドキュメントは、RTC についての基本知識を既に持っている方を対象としています。RTC の内容については、OMG のドキュメントや こちらを参照してください。

画面例

ここでは、 OpenRTM-aist RT System Editor (以下 RTSystemEditor) の画面例を示します。

fig1InitialOfEclipseStart_1_ja.png
RTSystemEditor の画面例

機能概要

RTSystemEditor は、 RTC をリアルタイムにグラフィカル操作する機能を持っています。提供される機能の一覧は以下のとおりです。

機能概要一覧

機能名称 機能概要
コンポーネントコンフィグレーション表示/編集機能 選択したコンポーネントのコンフィギュレーションプロファイル情報をコンフィグレーションビューに表示し編集する。
コンポーネント動作変更機能 選択したコンポーネントの動作を変更する。
RTシステム組み立て機能 システムエディタ上でシステムの組み立てを行う。
システムセーブ/オープン機能 システムエディタの内容を RTS プロファイルとしてセーブする。RTS プロファイルをシステムエディタでオープンする。システムのポート接続、コンフィグレーションを変更しない)
システム復元機能 RTS プロファイルをシステムエディタでオープンし、プロファイルの内容を元にシステムを復元する。(プロファイルの内容でシステムのポート接続、コンフィグレーションを再構築する)

動作環境

RTSystemEditor の動作に必要な環境は以下のとおりです。

環境 備考
Java Development Kit 6 注意:Java1.5(5.0)では動作しません。
Eclipse 3.2.1 Eclipse 本体
Eclipse EMF 2.2.4 EMF+SDO Runtime および XSD Runtime RT System Editor が依存する Eclipse プラグイン
※ご使用になられる Eclipse のバージョンに合ったものをご使用ください。
Eclipse GEF 3.2.2 RT System Editor が依存する Eclipse プラグイン
※ご使用になられる Eclipse のバージョンに合ったものをご使用ください。
Eclipse Java development tools(JDT) ご使用になられる Eclipse のバージョンに合ったものをご使用ください。
RT Name Service View RT System Editorが依存するOpenRTM-aistに含まれる開発ツール
RT Repository View RT System Editorが依存するOpenRTM-aistに含まれる開発ツール

制限

RTSystemEditor は、 OpenRTM-aist を対象に開発されたものです。その他の RTC プラットフォームに対する操作は想定しておりません。

最新バージョン

初めての方へ

Windows msi(インストーラ) パッケージ (サンプルの実行ができます。)

C++,Python,Java,
Toolsを含む
1.1.2-RELEASE

RTコンポーネントを開発するためには開発環境のインストールが必要です。詳細はダウンロードページ

統計

Webサイト統計
ユーザ数:1633
プロジェクト統計
RTコンポーネント286
RTミドルウエア21
ツール20
文書・仕様書1

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OpenHRP3

動力学シミュレータ

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モーションエディタ/シミュレータ

OpenHRI

対話制御コンポーネント群

OpenRTP

統合開発プラットフォーム

産総研RTC集

産総研が提供するRTC集

TORK

東京オープンソースロボティクス協会

DAQ-Middleware

ネットワーク分散環境でデータ収集用ソフトウェアを容易に構築するためのソフトウェア・フレームワーク

VirCA

遠隔空間同士を接続し、実験を行うことが可能な仮想空間プラットホーム