システムエディタ(RTCの表示 / 描画編集 編)

RTCの表示とRTCの描画編集の操作を説明します。

RTC の表示

システムエディタに配置された RTC は矩形で表示され、ポートはその矩形の周りに表示されます。また、それぞれの状態が色で表現されます。

fig18RTCDisplayExample_ja.png
RTC表示の例


アイコンと状態色の一覧は以下のとおりです。

コンポーネントとポートのアイコン

No. 名前 形状 状態 デフォルト色(※)
RTC
IconShape1_ja.png
CREATED
IconWhite_ja.png
White
INACTIVE
IconBlue_ja.png
Blue
ACTIVE
IconLightGreen_ja.png
Light Green
ERROR
Iconred_ja.png
Red
UNKNOWN
IconBlack_ja.png
Black
2 Execution Context
(1番目のみ)
(RTCの矩形の外周線) RUNNING
IconGray_ja.png
Gray
STOPPED
IconBlack_ja.png
Black
3 InPort
IconShape2_ja.png
未接続
IconBlue_ja.png
Blue
接続済(1つ以上)
IconLightGreen_ja.png
Light Green
4 OutPort
IconShape3_ja.png
未接続
IconBlue_ja.png
Blue
接続済(1つ以上)
IconLightGreen_ja.png
Light Green
5 ServicePort
IconShape4_ja.png
未接続
IconLightBlue_ja.png
Light Blue
接続済(1つ以上)
IconCyan_ja.png
Cyan

※各状態の色は、設定画面の表示色にて変更することができます。

またシステムエディタは、RTCの状態を監視しリアルタイムに状態を表示します。(監視の周期は、設定画面の接続周期で変更することができます)

RTC の描画編集

ここでは、RTC の描画編集について説明していきます。(「編集」ではなく「描画編集」とあえてしているのは、ここで説明される作業は描画の編集であり、システムに対する影響は全くないためです。)

  • RTC の大きさの変更と移動(システムに対する影響なし)
     RTC を移動するには、RTC を選択後、ドラッグして動かします。 RTC の大きさを変更するには、 RTC を選択することで表示されるハンドルをドラッグして動かします。
    fig19RTCMoveSize_ja.png
    RTCの移動(左)とRTCの大きさの変更(右)


また、選択された RTC の位置と大きさがステータスバーに表示されます。

fig20StatusBar_ja.png
ステータスバー


  • RTC の回転(システムに対する影響なし)
     対象のコンポーネントを選択し、Ctrlキーを押しながらマウスの右ボタンをクリックすることで、水平の向きへ回転します。Shiftキーを押しながらマウスの右ボタンをクリックすることで、垂直の向きへ回転します。それぞれ同じ操作を繰り返し行うことで逆の水平の向き、逆の垂直の向きへ変更でき、上下左右の向きへ操作することができます。
    fig21RTCRotate_ja.png
    回転されたRTC

  • RTCの削除(システムに対する影響なし)
     RTC を削除するには、RTCを選択し Delete ボタンを押下するか、コンテキストメニューから Delete を押下してください。
    fig55DeleteComponent_ja.png
    Delete

  • ポート間の接続線を移動する(システムに対する影響なし)
     接続線を移動するには、接続線を選択し表示されるハンドラを移動します。垂直線は左右に、水平線は上下に移動することができます。
    fig56SystemEditer_ja.png

    垂直線(左)と水平線の(右)の接続線の移動

最新バージョン

初めての方へ

Windows msi(インストーラ) パッケージ (サンプルの実行ができます。)

C++,Python,Java,
Toolsを含む
1.1.2-RELEASE

RTコンポーネントを開発するためには開発環境のインストールが必要です。詳細はダウンロードページ

統計

Webサイト統計
ユーザ数:1653
プロジェクト統計
RTコンポーネント288
RTミドルウエア21
ツール20
文書・仕様書1

旧Webサイト

OpenRTM.org旧Webサイト

OpenHRP3

動力学シミュレータ

Choreonoid

モーションエディタ/シミュレータ

OpenHRI

対話制御コンポーネント群

OpenRTP

統合開発プラットフォーム

産総研RTC集

産総研が提供するRTC集

TORK

東京オープンソースロボティクス協会

DAQ-Middleware

ネットワーク分散環境でデータ収集用ソフトウェアを容易に構築するためのソフトウェア・フレームワーク

VirCA

遠隔空間同士を接続し、実験を行うことが可能な仮想空間プラットホーム