OpenRTM-aist(Python版) 1.1系のインストール
ここでは OpenRTM-aist (Python) の Windows へのインストール方法を説明します。 ※以降の説明は便宜上 OpenRTM-aist-1.0.0 について書かれています。
Windowsへのインストール
openrtm.org では Windows 用の msi (Microsoft Windows インストーラー)パッケージを提供しています。 msi パッケージを利用することで、依存ライブラリである omniORBpy や RTSystemEditor といったツールも同時にインストールすることができます。
msi パッケージによるインストール
openrtm.org のダウンロードサイトから、msi パッケージをダウンロードします。msi パッケージには、必要な omniORBpy や RTSystemEditor といったツールは含まれていますが、Python は予めインストールしておく必要があります。
1.1.2 版からは一つの Windows 用インストーラーに3言語（C++、Java、Python）＋ツール（Eclipse＋rtshell）すべてが同梱されています。古いバージョンは予めアンインストールすることをお勧めします。 また、ダウンロードサイトでの赤字表記の注意書きをご覧下さい。
インストーラーの起動
手順については、OpenRTM-aistを10分で始めよう！ のページをご覧下さい。
インストールの詳細
インストーラーの作業内容
インストーラーは以下の作業を行います。
- インストールディレクトリー (デフォルトは C:\Python<version>) 以下に各種ファイルをコピー
- インストールディレクトリー (デフォルトは C:\Program Files) 以下に各種ファイルをコピー
- スタートメニュー以下に OpenRTM-aist フォルダーを作成し各種ショートカットを設定
- 環境変数の設定
- 32bit 用 msi 利用時の設定
RTM_BASE=C:\Program Files (x86)\OpenRTM-aist\ RTM_ROOT=C:\Program Files (x86)\OpenRTM-aist\1.1.2\ RTM_VC_VERSION=vc12 RTM_JAVA_ROOT=C:\Program Files (x86)\OpenRTM-aist\1.1.2\ OMNI_ROOT=C:\Program Files (x86)\OpenRTM-aist\1.1.2\omniORB\4.2.1_vc12\ OpenCV_DIR=C:\Program Files (x86)\OpenRTM-aist\1.1.2\OpenCV2.4.11\ OpenRTM_DIR=C:\Program Files (x86)\OpenRTM-aist\1.1.2\cmake\
- PATH への追加設定
- 32 bit 用 msi 利用時の設定
C:\Program Files (x86)\OpenRTM-aist\1.1.2\bin\vc12\ C:\Program Files (x86)\OpenRTM-aist\1.1.2\omniORB\4.2.1_vc12\bin\x86_win32\ C:\Program Files (x86)\OpenRTM-aist\1.1.2\OpenCV2.4.11\x86\vc12\bin\
インストール環境の設定を確認するスクリプトを提供しています。スクリプトの使い方、確認できる内容について下記ページで解説しています。
インストールされるファイル
ファイルは以下のような構造でインストールされます。
上記のインストール環境の設定を確認するスクリプトを実行すると、tree コマンドによる Python がインストールされているディレクトリーと Program Files 下の OpenRTM-aist ディレクトリー構造をログファイルに保存しますので、詳細を確認することができます。
<python_install_dir> + omniORBのdll, 各種コマンド + rtcd, rtcprofileなどOpenRTM-aist 関連の各種コマンド | + Lib | + site-packages | + OpenRTM_aist: OpenRTM-aist の Python モジュール | + RTM_IDL: IDLファイル | | + omniORB 関連の Python モジュール
<install_dir>
+ OpenRTM-aist
+ 1.x.x :旧バージョンのランタイム
+ <version>
+ bin: dll, lib, 各種コマンド
+ cmake: OpenRTMConfig.cmake
+ coil: coil ヘッダファイル
+ Components
+ CXX:
+ Examples: C++ サンプルコンポーネント
+ OpenCV: OpenCV の C++ サンプルコンポーネント
+ Java: Java サンプルコンポーネント
+ Python: Python サンプルコンポーネント
+ etc: rtc.confサンプル
+ ext: ComponentObserverConsumer
+ jar:
+ jre: OpenJDK JRE
+ omniORB
+ OpenCV
+ rtm: OpenRTM-aist ヘッダファイル
+ idl: OpenRTM-aist IDLファイル
+ util
+ OpenRTP:
+ RTSystemEditor:
+ rtc-template:以上、インストールが終了しましたら、動作確認 へ進みましょう。
Ubuntu/Debianへのインストール
Python 版 OpenRTM-aist は Ubuntu や Debian GNU Linuxで利用可能な deb パッケージが提供されています。 対応しているディストリビューションのバージョンは、ダウンロードページから確認できます。 Ubuntu/Debian GNU Linux への対応およびそのバージョンは、予告なしに変更または停止されることがありますので、予めご了承ください。
インストールの方法には大きく分けて以下の二種類のインストール方法があります。
- openrtm.org が提供する一括インストールスクリプトを使用
- apt-get や synaptic パッケージマネージャを使用
好みの方法でインストールしてください。
一括インストール・スクリプトを使う方法
openrtm.org が提供するインストール・スクリプト pkg_install_ubuntu.sh または pkg_install_debian.sh をダウンロードページからダウンロードし、root 権限で実行します。 このスクリプトは、必要なパッケージを順次 apt-get でインストールしていきます。
OpenRTM-aist を開発・実行するために必要なパッケージをもれなくインストールしてくれるので大変便利です。 オプションを指定することで、目的に合わせたパッケージをインストールできるようになったので、 初めて OpenRTM-aist をインストールしてみる方にもソースをコンパイルしてみる方にもお勧めします。
ただし、OpenRTM-aist 関係のすべてのパッケージをインストールするので、必要ないものもインストールされる可能性があります。 詳しく理解している人は、手動でインストールした方がよいでしょう。
詳しいインストール方法や、オプション・パッケージの種類につきましては、一括インストール・スクリプト をご確認ください。
apt-get を使う方法
source.list の編集
openrtm.org では apt-get から利用可能なパッケージリポジトリを提供しています。 ただし、デフォルトのパッケージリポジトリには含まれていませんので、apt-get の設定を変更する必要があります。
/etc/apt/sources.list に以下の行を追加します。
> su # vi /etc/apt/sources.list # "sources.list" を編集
deb http://openrtm.org/pub/Linux/ubuntu/ (code name) main または deb http://openrtm.org/pub/Linux/debian/ (code name) main
の1行を追加。"(code name)" の部分には以下の debian/ubuntu のバージョンに対応したコードネームを指定します。
| バージョン | code name |
| Debian GNU Linux | |
| Debian 7.0 | wheezy |
| Debian 8.0 | jessie |
| Debian 9.0 | stretch |
| Ubuntu | |
| Ubuntu 14.04 | trusty |
| Ubuntu 16.04 | xenial |
| Ubuntu 16.10 | yakkety |
| Ubuntu 17.04 | zesty |
apt-get によるインストール
次の手順でインストールを行います。途中、いくつかの応答を求められるので、y を入力しながら完了させてください。
# apt-get update # apt-get install python # apt-get install python-omniorb-omg omniidl-python # apt-get install openrtm-aist-python openrtm-aist-python-example
なお、インストール済みの OpenRTM-aist を特定バージョンのまま保持したい場合には、/etc/apt/preferencesを編集して以下の行を追加します。 （この例では1.0系列にバージョンを固定します。）
Package: OpenRTM-aist-Python Pin: version 1.0.*
詳しくは http://www.debian.org/doc/manuals/apt-howto/ch-apt-get.ja.html#s-pin を参照してください。
インストールの確認
インストールを確認します。
$ dpkg -l 'openrtm*' 要望=(U)不明/(I)インストール/(R)削除/(P)完全削除/(H)保持 | 状態=(N)無/(I)インストール済/(C)設定/(U)展開/(F)設定失敗/(H)半インストール/(W)トリガ待ち/(T)トリガ保留 |/ エラー?=(空欄)無/(R)要再インストール (状態,エラーの大文字=異常) ||/ 名前 バージョン アーキテクチャ 説明 +++-============================-===================-===================-============================================================= ii openrtm-aist-python 1.1.0-2 i386 OpenRTM-aist is a reference implementation of RT-Middleware ii openrtm-aist-python-example 1.1.0-2 i386 OpenRTM-aist-Python examples
パッケージの詳細
各パッケージの内容は以下の通りです。
openrtm-aist-python
openrtm-aist-python には Python モジュールとコマンド群が含まれています。
- コマンド
/usr/bin/rtcprof_python /usr/bin/rtcd_python
- 設定ファイルサンプル
/usr/etc/rtc.conf.sample
- OpenRTM-aist 本体の Python モジュール
/usr/lib/python<version>/dist-packages/OpenRTM_aist/*
- OpenRTM-aist のユーティリティモジュール
/usr/lib/python<version>/dist-packages/OpenRTM_aist/utils/rtcprof /usr/lib/python<version>/dist-packages/OpenRTM_aist/utils/rtcd /usr/lib/python<version>/dist-packages/OpenRTM_aist/utils/rtc-template /usr/lib/python<version>/dist-packages/OpenRTM_aist/utils/rtm-naming
openrtm-aist-python-example
openrtm-aist-python-exampleには RTC のサンプルが含まれています。
- サンプル
/usr/share/openrtm-1.1/example/python/SimpleIO/ /usr/share/openrtm-1.1/example/python/SimpleService/ 中略
以上、インストールが終了しましたら、動作確認へ進みましょう。
Fedoraへのインストール
Python 版 OpenRTM-aist は Fedora Linux で利用可能な RPM パッケージが提供されています。 対応している Fedora Linux のバージョンは、ダウンロードページから確認できます。 Fedora Linux への対応およびそのバージョンは、予告なしに変更または停止されることがありますので、予めご了承ください。
Fedora Linuxへのインストールの方法には大きく分けて以下の二種類のインストール方法があります。
- openrtm.org が提供する一括インストールスクリプトを使用
- yum パッケージマネージャを使用
一括インストール・スクリプト
openrtm.org が提供するインストール・スクリプト pkg_install_fedora.sh をダウンロードページからダウンロードし、root 権限で実行します。このスクリプトは、必要なパッケージを順次 yum でインストールしていきます。
OpenRTM-aist を開発・実行するために必要なパッケージをもれなくインストールしてくれるので大変便利です。 オプションを指定することで、目的に合わせたパッケージをインストールできるようになったので、 初めて OpenRTM-aist をインストールしてみる方にもソースをコンパイルしてみる方にもお勧めします。
ただし、OpenRTM-aist 関係のすべてのパッケージをインストールするので、必要ないものもインストールされる可能性があります。 詳しく理解している人は、手動でインストールした方がよいでしょう。
詳しいオプションやパッケージの種類につきましては、こちらをご確認ください。
yum を使う方法
/etc/yum.repos.d/openrtm.repo の作成
openrtm.org では yum から利用可能なパッケージリポジトリを提供しています。 ただし、デフォルトのパッケージリポジトリには含まれていませんので、yum の設定を変更する必要があります。
以下のような設定を記録したファイル /etc/yum.repos.d/openrtm.repo を作成しておきます。作成には通常 root 権限が必要です。
[openrtm] name=Fedora $releasever - $basearch failovermethod=priority baseurl=http://openrtm.org/pub/Linux/Fedora/releases/$releasever/Fedora/$basearch/os/Packages enabled=1 gpgcheck=0 gpgkey=file:///etc/pki/rpm-gpg/RPM-GPG-KEY-fedora file:///etc/pki/rpm-gpg/RPM-GPG-KEY
yum によるインストール
openrtm.repo を作成したら、次の手順でインストールを行います。 途中、いくつかの応答を求められるので、y を入力しながら完了させます。
> su # yum install python # yum install omniORB-servers omniORBpy omniORBpy-devel omniORBpy-standard # yum install OpenRTM-aist-Python OpenRTM-aist-Python-example
インストールの確認
最後に以下のコマンドでインストールの確認をします。
# rpm -qa | grep OpenRTM-aist-Python OpenRTM-aist-Python-example-1.1.0-RELEASE0.fcx.i386 OpenRTM-aist-Python-1.1.0-RELEASE0.fcx.i386
パッケージの詳細
各パッケージの内容は以下の通りです。
OpenRTM-aist-Python
OpenRTM-aist-Python には Python モジュールとコマンド群が含まれています。
- コマンド
/usr/bin/rtcprof_python /usr/bin/rtcd_python
- OpenRTM-aist 本体の Python モジュール
/usr/lib/python<version>/site-packages/OpenRTM_aist/*
- OpenRTM-aist のユーティリティモジュール
/usr/lib/python<version>/site-packages/OpenRTM_aist/utils/rtcprof /usr/lib/python<version>/site-packages/OpenRTM_aist/utils/rtcd /usr/lib/python<version>/site-packages/OpenRTM_aist/utils/rtc-template /usr/lib/python<version>/site-packages/OpenRTM_aist/utils/rtm-naming
OpenRTM-aist-Python-example
OpenRTM-aist-Python-example には RTC のサンプルが含まれています。
- サンプル
/usr/share/openrtm-1.1/example/python/SimpleIO/ /usr/share/openrtm-1.1/example/python/SimpleService/ 中略
以上、インストールが終了しましたら、動作確認へ進みましょう。
Vine Linuxへのインストール
Python 版 OpenRTM-aist は Vine Linux で利用可能な RPM パッケージが提供されています。 対応している Vine Linux のバージョンは、ダウンロードページから確認できます。 Vine Linux への対応およびそのバージョンは、予告なしに変更または停止されることがありますので、予めご了承ください。
Vine Linux へのインストールの方法には大きく分けて以下の二種類のインストール方法があります。
- openrtm.org が提供する一括インストールスクリプトを使用
- apt-get や synaptic パッケージマネージャを使用
Vine Linux 一括インストール・スクリプト
openrtm.org が提供するインストール・スクリプト pkg_install_python_vine.sh をダウンロードページからダウンロードし、root 権限で実行します。 このスクリプトは、必要なパッケージを順次 apt-get でインストールしていきます。
OpenRTM-aist を開発・実行するために必要なパッケージをもれなくインストールしてくれるので大変便利です。 初めて OpenRTM-aist をインストールしてみる方にお勧めします。 ただし、OpenRTM-aist 関係のすべてのパッケージをインストールするので、必要ないものもインストールされる可能性があります。 より詳しくわかっている人は、手動でインストールした方がよいでしょう。 以下、一括インストールスクリプトを使用したインストールの手順です。
> wget [pkg_install_python_vine.sh のダウンロード URL ] > su # sh pkg_install1_python_vine.sh //途中、いくつかの質問をたずねられるので、''y'' あるいは ''Y'' を入力しながら完了させる。
apt-get を使う方法
sources.list の修正
openrtm.org では apt-get から利用可能なパッケージリポジトリを提供しています。 ただし、デフォルトのパッケージリポジトリには含まれていませんので、apt-get の設定を変更する必要があります。 まず、/etc/apt/sources.list の末尾に次の一文を追記します。このとき root 権限が必要ですので注意してください。
rpm http://www.openrtm.org/pub/Linux/Vine/apt x.x/$(ARCH) main
ここで、x.x の部分はバージョン番号です。例えば、Vine5.0 なら x.x を 5.0 と置き換えます。
rpm http://www.openrtm.org/pub/Linux/Vine/apt 5.0/$(ARCH) main
sources.list を書き変えたら、次の手順でインストールを行います。
> su # apt-get update # apt-get install python # apt-get install omniORB-servers omniORBpy omniORBpy-devel omniORBpy-standarda # apt-get install OpenRTM-aist-Python OpenRTM-aist-Python-example
途中、いくつかの質問を尋ねられるので、y あるいは Y を入力して完了させます。apt-get は 現在は synaptic コマンドで置き換えることが推奨されています。
インストールの確認
インストールの確認を以下のようにして行います。
# rpm -qa | grep OpenRTM-aist-Python OpenRTM-aist-Python-example-1.0.0-RELEASE.vlXX OpenRTM-aist-Python-1.0.0-RELEASE0.vlXX
パッケージの詳細
各パッケージの内容は以下の通りです
OpenRTM-aist-Python
OpenRTM-aist-Python には Python モジュールとコマンド群が含まれています。
- コマンド
/usr/bin/rtcprof_python /usr/bin/rtcd_python
- サンプル設定ファイル
/usr/lib/python<version>/site-packages/OpenRTM_aist/examples/rtc.conf.sample
- OpenRTM-aist 本体の Python モジュール
/usr/lib/python<version>/site-packages/OpenRTM_aist/*
- OpenRTM-aistのユーティリティモジュール
/usr/lib/python<version>/site-packages/OpenRTM_aist/utils/rtcprof /usr/lib/python<version>/site-packages/OpenRTM_aist/utils/rtcd /usr/lib/python<version>/site-packages/OpenRTM_aist/utils/rtc-template /usr/lib/python<version>/site-packages/OpenRTM_aist/utils/rtm-naming
OpenRTM-aist-Python-example
OpenRTM-aist-Python-example には RTC のサンプルが含まれています。
- サンプル
/usr/share/OpenRTM-aist/examples/python/SimpleIO/ /usr/share/OpenRTM-aist/examples/python/SimpleService/ 中略
以上、インストールが終了しましたら、動作確認へ進みましょう。
ソースからのビルド (Windows編)
Windows 上でソースパッケージからインストールしたい場合、OpenRTM-aist-Python を自分でビルドする必要があります。
Windows 用ソースコード
Windows 用の OpenRTM-aist (Python版) ソースパッケージは Linux 用のソースとは別に配布されています。 ソースコードの内容は全く同じですが、以下の部分が異なっています。
- 文字コード (Windows: Shift-JIS、Linux: EUC)
ソースコードの構成
オリジナルは subversion リポジトリのソースコードで、そのソースコードから、Linux 上では、
- Linux/Unix 用ソースコード配布パッケージ
- Windows 用ソースコード配布パッケージ
の2種類を、
Windows 上では、
- Windows 用ソースコード配布パッケージ
の1種類だけを作成する構成になっています。
ビルド環境
ビルドに必要な環境、ライブラリは以下の通りです。
- Python
- omniORBpy
Python
Python 2.7 が必要です。以下のサイトから最新のものを取得しインストールしてください。
インストーラを起動すると、ウィザードで幾つか選択する部分がありますが、 デフォルトのままでインストールしてかまいません。
omniORBpy
OpenRTM-aist-Python のビルドには omniORBpy のライブリが必要です。omniORBpy は以下のリンクから、ソースコードおよびバイナリを取得できます。
ZIPファイルを展開すると、以下の様なディレクトリツリーが展開されるはずです。 それぞれのディレクトリー下のファイルを以下の指示通りに Python のディレクトリーに配置してください。 なお、omniORBpy のバージョンを x.y, Python のバージョンを X.Y として記述しています。
+ omniPRBpy-x.y
+ bin
+ x86_win32 -> exe, dllともに C:\PythonXY 直下へ
+ doc -> 削除してもよい
+ examples -> 削除してもよい
+ idl -> 削除してもよいが C:\PythonXY\Lib\site-packages\omniORB\idl 以下においておいてもよい
+ lib
+ python -> 以下のディレクトリとファイルを丸ごと C:\PythonXY\Lib\site-packages 直下へ
+ x86_win32 -> .pyd を C:\PythonXY\Lib\site-packages 直下へソースパッケージの取得
まずソースコード OpenRTM-aist-Python-X.X.X.zip をダウンロードし、適当なディレクトリーに展開します。
ビルド
コマンドプロンプトを起動し、先程ソースコードを展開したフォルダーに移動後、以下のコマンドにてビルドを行います。
> OpenRTM-aist-Python-X.X.X > python setup.py build
インストール
すべてが正しくビルドできたら、以下のコマンドにてインストールを完了させます。
> python setup.py install
以上で、OpenRTM-aist のインストールは終了です。
ソースからのビルド (Linux編)
パッケージが用意されていない UNIX 環境や、クロス開発環境、OpenRTM-aist-Python 本体のソースを変更して利用したい場合には、ソースからビルドすることができます。
配布ソースのビルド
OpenRTM-aist (Python版) は Python の distutils モジュール を利用したビルド環境を提供しているため、様々な環境で容易にビルドできます。
対応 OS およびディストリビューション
OpenRTM-aist-Python は下記の OS および Linux ディストリビューションで動作することが確認されています。
- FreeBSD
- Vine Linux
- Fedora
- Debian
- Ubuntu
これ以外の環境でも、一般的な Linux/UNIX 環境であれば、ビルドできる可能性があります。
依存ライブラリ
OpenRTM-aist-Python-1.0.0 のインストールには下記の開発環境およびライブラリが必要です。
- python: ビルドツールを利用するために必要
- omniORBpy: OpenRTM-aist のビルド (IDL コンパイル) に必要
それぞれのライブラリ等のドキュメントに従いインストールを行ってください。 これらのパッケージが、標準のディレクトリー(/usr、/usr/lib/ 等)下にインストールされていると、以降の OpenRTM-aist-Python のビルド作業を比較的簡単に行うことができます。
ソースのダウンロード
OpenRTM-aist-Python のソースをダウンロードします。
ソースコードの展開
まずソースコード OpenRTM-aist-Python-X.X.X.tar.gz を適当なディレクトリに展開します。
$ tar xvzf OpenRTM-aist-Python-X.X.X.tar.gz $ cd OpenRTM-aist-Python-X.X.X
ビルド
OpenRTM-aist-Python はパッケージのビルドに distutils モジュール を使用しています。 ビルドの仕方は、他の distutils を使用したパッケージと同様に行います。
$ python setup.py build [options]
[options]で使用可能なオプションは
$ python setup.py --help
で参照して下さい。
インストール
ビルド が正常に終了したら、Python モジュール、ユーティリティコマンド群をインストールします。
$ su # python setup.py install
以上で、ソースコードからのビルドおよびインストールは終了です。
リポジトリのソースのビルド
OpenRTM-aist は開発に利用している subversion リポジトリを一般に公開しています。 リポジトリからチェックアウトしたソースコードからビルドを行うこともできます。
ソースのチェックアウト
ソースをリポジトリからチェックアウトします。
$ svn co http://svn.openrtm.org/OpenRTM-aist-Python/trunk/OpenRTM-aist-Python A OpenRTM-aist-Python/OpenRTM_aist A OpenRTM-aist-Python/OpenRTM_aist/CorbaPort.py A OpenRTM-aist-Python/OpenRTM_aist/__init__.py A OpenRTM-aist-Python/OpenRTM_aist/Guard.py A OpenRTM-aist-Python/OpenRTM_aist/RTM_IDL A OpenRTM-aist-Python/OpenRTM_aist/RTM_IDL/RTC.idl A OpenRTM-aist-Python/OpenRTM_aist/RTM_IDL/Manager.idl 中略 A OpenRTM-aist-Python/installer/WixUI_es-es.wxl A OpenRTM-aist-Python/installer/WixUI_fr-fr.wxl A OpenRTM-aist-Python/installer/WixUI_de-de.wxl A OpenRTM-aist-Python/installer/WixUI_cs-cz.wxl A OpenRTM-aist-Python/installer/WixUI_da-dk.wxl リビジョン 349 をチェックアウトしました。
ビルド
チェックアウトすると、OpenRTM-aist-Python というディレクトリーができているはずですので、そのディレクトリーに入ります。
$ ls OpenRTM-aist-Python $ cd OpenRTM-aist-Python $ ls MANIFEST.in OpenRTM-aist.pth README setup.py MANIFEST_examples.in OpenRTM_aist/ installer/
setup.py を使用してビルドします。
$ python setup.py build
パッケージの作成
python setup.py sdist を行うことで openrtm.org で配布しているようなソースのパッケージを作成することもできます。 ただし、パッケージの作成を行うには、doxygen や latex、qkc等、さらに追加のコマンドが必要となります。
$ python setup.py sdist
$ ls -l dist/ -rw-rw-r-- 1 openrtm openrtm 2721202 2月 24 16:43 OpenRTM-aist-Python-1.1.0.tar.gz -rw-rw-r-- 1 openrtm openrtm 4686452 2月 24 16:43 OpenRTM-aist-Python-1.1.0.zip
生成されたソースパッケージはそれぞれ以下の通りです。
- OpenRTM-aist-Python-1.1.0.tar.gz: 汎用ソース (gzip 圧縮)
- OpenRTM-aist-Python-1.1.0.zip: Windows 用ソース
動作確認 (Windows編)
サンプルコンポーネントの場所
インストールまたはビルドが正常に終了したら、付属のサンプルで動作テストをします。サンプルは、通常は以下の場所にあります。
- スタートメニュー: [スタート] > [OpenRTM-aist 1.1] > [Python] > [Components] > [Examples]
- C:\Program Files\OpenRTM-aist\1.1\examples\Python
- OpenRTM_aist/examples (ソースからビルドした場合)
サンプルコンポーネントセット SimpleIO を使って、OpenRTM-aist が正しくビルド・インストールされているかを確認します。
サンプル (SimpleIO) を使用したテスト
RT コンポーネント ConsoleIn、ConsoleOut からなるサンプルセットです。 ConsoleIn はコンソールから入力された数値を OutPort から出力するコンポーネント、ConsoleOut は InPort に入力された数値をコンソールに表示するコンポーネントです。 これらは、最も Simple な I/O (入出力) を例示するためのサンプルです。 ConsoleIn の OutPort から ConsoleOut の InPort へ接続を構成し、これらの2つのコンポーネントをアクティブ化 (Activate) することで動作します。
以下は、msi インストーラーで OpenRTM-aist-Python をインストールした環境で、スタートメニューから各種プログラムを起動する前提で説明します。 スタートメニューから、OpenRTM-aist を右クリックし「開く」でフォルダーを開き、各プログラムへアクセスすると便利です。
ネームサーバーの起動
まず、コンポーネントの参照を登録するためのネームサーバーを起動します。 [OpenRTM-aist 1.1] > [Tools] にあるショートカットの [Start Python Naming Service] をクリックしネームサーバーを起動します。
起動すると、以下のようなコンソール画面が開きます。
コンソール画面が開かない
ネームサーバーのコンソール画面が開かないケースがあります。 この場合下記のようないくつかの原因が考えられますので、原因を調査して対処してください。
omniORBpy がインストールされていない。
openrtm.org が提供する msi インストーラーには omniORBpy が含まれていますが、カスタムインストールを選択すると、omniORBpy をインストールせずに OpenRTM-aist-Python をインストールすることもできます。
また、手動でインストールした場合には、omniORBpy が入っていない場合も考えられますので、omniORBpy がインストールされているか確認してください。
py ファイルの関連付けが違っている
ネームサーバーを起動するファイルは、C:\Program Files (x86)\OpenRTM-aist\1.1\bin\rtm-naming.py です。（32bit 版 msi でインストールした場合）
このディレクトリーでコンソール画面を開き、python rtm-naming.py を実行するとネームサーバーは起動するが、rtm-naming.py をダブルクリックして起動できない場合はインストールしている python を確認してください。
Python の 32bit 版、64bit 版の両方をインストールしている場合、先にインストールしたものが py ファイルに関連付けられるようなので、OpenRTM-aist-Python のインストーラーと同じアーキテクチャの Python を先にインストールすると解決するかもしれません。
その他
ホスト名やアドレスの設定の問題で、起動がうまくいかないケースがあります。 その場合、利用している PC の IP アドレスを omniNames.exe に教えてあげるとうまくいくケースがあります。 環境変数 OMNIORB_USEHOSTNAME を以下のように設定します (以下は自ホストの IPアドレスが192.168.0.11の場合の例)。
変数名(N): OMNIORB_USEHOSTNAME 変数値(V): 192.168.0.11
サンプルコンポーネントの起動
ネームサーバー起動後、適当なサンプルコンポーネントを起動します。 先ほど開いたスタートメニューフォルダーの、[OpenRTM-aist 1.1] > [Python] > [Components] > [Examples] を開くと、図のようにいくつかのコンポーネントがあります。
ここでは、「ConsoleIn.py」「ConsoleOut.py」をそれぞれダブルクリックして2つのコンポーネントを起動します。 起動すると、下図のような2つのコンソール画面が開きます。
コンポーネントが起動しない場合
コンポーネントが起動しない場合、いくつかの原因が考えられます。
コンソール画面が開いてすぐに消える
rtc.conf の設定に問題があり、起動できないケースがあります。 サンプルコンポーネントのインストールフォルダー(インストール時に何も指定しなかった場合 C:\Program Files\OpenRTM-aist\1.0\examples\Python\SimpleIO) の「rtc.conf」を開いて設定を確認してください。 例えば、corba.endpoint/corba.endpoints などの設定が現在実行中の PC のホストアドレスとミスマッチを起こしている場合などは、CORBA が異常終了します。
以下のような最低限の rtc.conf に設定しなおして試してみてください。
corba.nameservers: localhost
RTSystemEditor (RTSE) の起動
スタートメニューフォルダーから、RTSystemEditor を起動します。 RTSystemEditorは [OpenRTM-aist] > [Tools] > [RTSystemEditorRCP] にあります。
※ RTSystemEditor (RCP 版) を動作させるために、32bit 版の Java 動作環境 (JRE) または Java 開発環境 (JDK) が必要で、1.1.0-RELEASE 版では JRE が一緒にインストールされます。
ネームサーバーへの接続
RTSE が起動したらまずネームサーバーへ接続します。 左ペインの上部にある、
のアイコンをクリックして接続ダイアログを開きます。 接続ダイアログのホスト名の部分に先ほど起動したネームサーバーのアドレス (この場合同一ホストですので localhost) を指定します。 ポート番号も指定できますが、通常デフォルトの2809番を使用する場合は何も指定しません。
接続すると、ネームサービスビューに localhost が表示されます。 ツリー表示の [+] をクリックすると、先ほど起動した2つのコンポーネントが登録されていることがわかります。
エディタへの配置
システムを編集するエディタを開きます。上部のエディタを開くボタン 
をクリックすると、中央のペインにエディタが開きます。
左側のネームサービスビューに 
のアイコンで表示されているコンポーネント (2つ) を中央のエディタにドラッグアンドドロップします。
接続とアクティブ化
ConsoleIn0 コンポーネントの右側にはデータが出力される OutPort 
、ConsoleOut0 コンポーネントの左側にはデータが入力される InPort 
がそれぞれついています。
これら InPort/OutPort (まとめてデータポートと呼びます) を接続します。 OutPort から InPort (または InPort から OutPort) へドラッグランドドロップすると、図のようなダイアログが表示されますので、デフォルト設定のまま [OK] ボタンをクリックします。
2つのコンポーネントの間に接続線が表示されます。次に、エディタ上部メニューの [All Activate] ボタン 
をクリックし、これらのコンポーネントをアクティブ化します。 アクティブ化されると、コンポーネントが緑色に変化します。
コンポーネントがアクティブ化されると ConsoleIn コンポーネント側では
Please input number:
というプロンプト表示に変わりますので、適当な数値 (short int の範囲内:32767以下) を入力し Enter キーを押します。 すると、ConsoleOut 側では、入力した数値が表示され、ConsoleIn コンポーネントから ConsoleOut コンポーネントへデータが転送されたことがわかります。
以上で、コンポーネントの基本動作の確認は終了です。
他のサンプル
インストーラーには、このほかにもいくつかのサンプルコンポーネントが付属しています。 これらのコンポーネントも同様に起動し、RTSystemEditor でポート同士を接続し、アクティブ化することで試すことができます。
付属しているコンポーネントのリストと簡単な説明を以下に示します。
| ConsoleIn.py | コンソールから入力された数値を OutPort から出力する。ConsoleOut.py に接続して使用する。 |
| ConsoleOut.py | InPort に入力された数値をコンソールに表示するコンポーネント。ConsoleIn.py に接続して使用する。 |
| SeqIn.py | ランダムな数値(Short、Long、Float、Double とそのシーケンス型)を出力するコンポーネント。SeqOut.py に接続して使用する。 |
| SeqOut.py | InPort に入力される数値(Short、Long、Float、Doubleとそのシーケンス型)を表示。SeqIn.py に接続して使用する。 |
| MyServiceProvider.py | MyService 型のサービスを提供するコンポーネント。MyServiceConsumer.py に接続して使用する。 |
| MyServiceConsumer.py | MyService 型のサービスを利用するコンポーネント。MyServiceProvider.py に接続して使用する。 |
| ConfigSample.py | Configuration のサンプル。RTSystemEditor から Configuration を変更して Configuration の挙動を理解するためのサンプル。 |
| TkMobileRobotSimulator.py | モバイルロボットの簡易シミュレーター。ロボットの速度を InPort で受け、移動後の位置を OutPort から出力する。 |
| NXTRTC.py | LEGO MINDSTORM にて作成したモバイルロボットを制御するためのサンプル。InPort にて速度を受け、赤外線センサーと現在位置をそれぞれ OutPort から出力する。 |
| AutoControl.py | モバイルロボット用の速度を出力する。測位センサーのデータを InPort で受け、ロボットの速度を計算して OutPort から出力する。 |
| Composite.py | Composite 用のサンプル。Motor、Controller、Sensorを包含するコンポーネント。Composite の使用方法を理解するためのサンプル。 |
| Motor.py | Composite コンポーネント用のサンプル。Composite の子要素として使用。 |
| Controller.py | Composite コンポーネント用のサンプル。Composite の子要素として使用。 |
| Sensor.py | Composite コンポーネント用のサンプル。Composite の子要素として使用。 |
| Slider.py | Tk を用いた GUI コンポーネントのサンプル。Slider で指定した値を OutPort から出力する。 |
| TkMotorComp.py | Tk を用いた GUI コンポーネントのサンプル。InPort で受け取った値を GUI で表示する。 |
| TkLRFViewer.py | Tk を用いた GUI コンポーネントのサンプル。レーザーレンジセンサーなどから出力されるデータを表示する。 |
| TkJoystickComp.py | Tk を用いた GUI コンポーネントのサンプル。簡易ジョイスティックコンポーネント。 |
動作確認 (Linux編)
インストールが正常に終了したら、付属のサンプルで動作テストをします。サンプルは、通常は以下の場所にあります。
- /usr/share/openrtm-1.1/example/python
- /usr/local/share/OpenRTM-aist/examples/python
ソースからビルドした場合は、ソースディレクトリー以下の
- OpenRTM_aist/examples/<サンプルコンポーネントセット名>
にもあります。
サンプルコンポーネントセット SimpleIO を使って、OpenRTM-aist が正しくビルド・インストールされているかを確認します。
サンプルコンポーネントセット SimpleIO
RT コンポーネント ConsoleInComp、ConsoleOutComp からなるサンプルセットです。 ConsoleInComp はコンソールから入力された数値をOutPortから出力するコンポーネント、ConsoleOutComp は InPort に入力された数値をコンソールに表示するコンポーネントです。 これらは、最も Simple な I/O (入出力) を例示するためのサンプルです。ConsoleInComp の OutPort から ConsoleOutComp の InPort へ接続を構成し、これらの2つのコンポーネントをアクティブ化(Activate) することで動作します。
以降、簡単のためサンプルは /usr/share/openrtm-1.1/example/python 以下にあるものとして説明を記述します。
サンプルを使用したテスト
ネームサーバーを起動
まず、コンポーネントの参照を登録するためのネームサーバーを起動します。 Linux などのパッケージで omniORBpy をインストールした場合、すでにシステムのサービスとしてネームサーバー (omniNames) が起動している場合があります。
すでに omniNames が起動している場合、このようになります。
$ ps ax | grep omni 1550 ? Sl 0:00 /usr/bin/omniNames -errlog /var/log/omniorb4-nameserver.log 18418 pts/2 S+ 0:00 grep --color=auto omni
omniNames が起動していない場合はこのようになります。
$ ps ax | grep omni 18418 pts/2 S+ 0:00 grep --color=auto omni
omniNames が起動していない場合、rtm-naming コマンドでネームサーバーを起動します。
$ rtm-naming Starting omniORB omniNames: ubuntu910:2809 Thu Dec 3 18:52:14 2009: Starting omniNames for the first time. Wrote initial log file. Read log file successfully. Root context is IOR:010000002b00000049444c3a6f6d672e6f72672f436f734e616d696e672f4e616d696e67436f6e746578744578743a312e30000001000000000000007400000001010200100000003139322e3136382e3130302e31323500942600000b0000004e616d6553657276696365000300000000000000080000000100000000545441010000001c0000000100000001000100010000000100010509010100010000000901010003545441080000004e8a174b01000fef Checkpointing Phase 1: Prepare. Checkpointing Phase 2: Commit. Checkpointing completed.
rtm-naming コマンドが見つからない場合は、rtm-naming,py を実行して下さい。（例：Fedora環境）
$ python /usr/lib/python<version>/site-packages/OpenRTM_aist/utils/rtm-naming/rtm-naming.py
rtc.conf の作成
テストのための RTC コンフィギュレーションファイル rtc.conf を作成し、配置します。まず、適当な作業ディレクトリーを作ります。 ここでは便利のため、ホームディレクトリー直下に RTCwork というディレクトリーを作業ディレクトリーとしておくことにします。 作業ディレクトリー RTCwork に、次のような内容のファイル rtc.conf を作成し配置します。
~/RTCWork/rtc.conf として新たに作成してください。
$ cd ~/RTCwork $ vi rtc.conf
作成するファイルの内容は以下のようになります。
corba.nameservers: localhost naming.formats: %h.host_cxt/%n.rtc logger.enable: NO example.ConsoleOut.config_file: consout.conf example.ConsoleIn.config_file: consin.conf
システムで IPv6 が設定されている場合、localhost というホスト名が正しく機能しない場合があります。 その場合、localhostの代わりに127.0.0.1に置き換えてください。
ConsoleIn コンポーネントの起動
ターミナルを起動して、次のように前節で作成した rtc.conf を参照させる形で ConsoleIn.py を起動します。
$ python /usr/share/openrtm-1.1/example/python/SimpleIO/ConsoleIn.py -f ~/RTCwork/rtc.conf comp_args: ConsoleIn
自分でビルド・インストールした場合は、
$ python <source_dir>/OpenRTM_aist/examples/SimpleIO/ConsoleIn.py -f ~/RTCwork/rtc.conf
などとして ConsoleIn コンポーネント を起動します。
ConsoleOut コンポーネントの起動
ターミナルを起動して、同様に先ほど作成した rtc.conf を参照する形で ConsoleOut.py を起動します。
$ python /usr/share/openrtm-1.1/example/python/SimpleIO/ConsoleOut.py -f ~/RTCwork/rtc.conf comp_args: ConsoleOut
自分でビルド・インストールした場合は、同様に
$ python <source_dir>/OpenRTM_aist/examples/SimpleIO/ConsoleOut.py -f ~/RTCwork/rtc.conf
などとして ConsoleOut コンポーネント を起動します。
RTSystemEditor の起動
RTSystemEditor を使って、RTコンポーネントの接続とアクティブ化を行います。 こちらから Eclipse 全部入りパッケージをダウンロードし解凍してください。
RTSystemEditor は Java Development Kit7 を使用します。以下のマニュアルを参考にインストールしてください。 また、Ubuntu 等では、デフォルトの Java 環境は OpenJDK が推奨されています。 そうした場合、OpenJDKでも利用することは可能です。
こちらのページを参考にRTSystemEditorを起動してください。
ネームサーバーの参照と確認
ネームサーバーへ接続し登録内容を確認します。 ネームサーバーへの接続は、左側の Name Service View のコンセント型アイコンのボタンをクリックし、ダイアログで
localhost または localhost:2809
と入力します。(omniNames のデフォルトのポート番号は2809です。)
ネームサーバーに登録された RTコンポーネントをシステムエディタに配置します。 左の Name Service View のConsoleOut0 および ConsoleIn0 を中央のエディタ上にドラッグアンドドロップします。 次に、コンポーネントの右端、左端に出ている突起上のアイコンを、片方からもう片方へドラッグアンドドロップします。 接続ダイアログが表示されますが、すべてデフォルトのままで結構ですので OK をクリックして接続を完了します。
メニューの下の緑色の [再生] ボタンをクリックすると、エディタ上のすべてのコンポーネントがアクティブ化されます。
数値入力と出力の確認
ConsoleInComp と ConsoleOutComp のポートを接続したら、
Please input number:
というプロンプトが現れるので、そこに数字を入力します。入力する数字は、short int に収まる範囲の数値を入力してください。
ConsoleInComp 側のターミナルに数字を打ち込むと、ConsoleOutComp 側のターミナルに、入力した数値が現れます。 以上で、OpenRTM-aist-Python が正しくインストールされていることが確認できました。