サンプルコンポーネントセットSimpleIOを使って、OpenRTM-aistが正しくビルド・インストールされているかを確認します。
RTコンポーネントConsoleIn、ConsoleOutからなるサンプルセットです。ConsoleInはコンソールから入力された数値をOutPortから出力するコンポーネント、ConsoleOutはInPortに入力された数値をコンソールに表示するコンポーネントです。これらは、単純なI/O(入出力)を例示するためのサンプルです。ConsoleInのOutPortからConsoleOutのInPortへ接続を構成し、これらの2つのコンポーネントをアクティブ化(Activate)することで動作します。
以降、サンプルは/usr/share/openrtm-1.2/components/python/SimpleIO下にあり、Python本体の実行ファイルにはサーチパスが設定されているものとして説明を記述します。
$ rtm-naming
$ python /usr/lib/python2.7/dist-packages/OpenRTM_aist/utils/rtm-naming/rtm-naming.py or $ python3 /usr/lib/python3/dist-packages/OpenRTM_aist/utils/rtm-naming/rtm-naming.py
以下のような画面が表示されます。
$ cd /usr/share/openrtm-1.2/components/python/SimpleIO
$ python ConsoleIn.py
$ python ConsoleOut.py
$ rtls -R localhost .: ConsoleIn0.rtc ConsoleOut0.rtc
rtcon /localhost/ConsoleIn0.rtc:out /localhost/ConsoleOut0.rtc:in
rtact /localhost/ConsoleIn0.rtc /localhost/ConsoleOut0.rtc
rtdeact /localhost/ConsoleIn0.rtc /localhost/ConsoleOut0.rtc
rtexit /localhost/ConsoleIn0.rtc rtexit /localhost/ConsoleOut0.rtc
以上で、コマンドラインを用いたコンポーネントの基本動作の確認は終了です。