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プロジェクト一覧

Tool for RT-Component and RT-Middleware

ATDE for OpenRTM-aist



問合先(メールアドレス): 
n-ando@aist.go.jp

本ツールはRTMコンテスト2012応募です。NTTデータ奨励賞「データを変える力を、ともに生み出す賞」を受賞しました。

概要

ATDE for OpenRTM-aist はアットマークテクノ社が販売する小型組み込みCPUボード Armadilloシリーズ上で動作するRTミドルウエアおよびコンポーネントを開発するための開発環境です。 ATDE for OpenRTM-aist にはコンパイル済みのOpenRTM-aist-1.1.0および、ArmadilloでRTCを動作させる環境を作るための各種ツールが同梱されています。 手間と時間のかかるユーザランドの書き換えを行うことなく、USBメモリやSDメモリを利用することで開発の効率化、運用の手軽さを実現しています。

Armadillo-220/240では、USBメモリにOpenRTMのライブラリおよびRTCをインストールし、これを挿入することでRTCが自動実行されます。 一方、Armadillo-440では、SDメモリカードが利用可能ですので、SDメモリにOpenRTMのライブラリおよびRTCをインストールし実行可能です。

ドキュメント

ATDE for OpenRTM-aistを用いた開発の流れ

Armadilloは組み込みCPUボードのため、PC上のクロスコンパイル環境上でRTコンポーネント開発し、それをUSBメモリ/SDメモリなどにコピーして起動させる必要があります。RTコンポーネントを動作させるまでの手順はおおよそ以下のようになります。

  1. コンポーネントのクロスコンパイル
  2. コンポーネントの実行のための準備(USBメモリへコピー)
  3. Armadilloの起動とRTコンポーネントの実行


crossdevel_process.png
Armadillo用RTコンポーネント開発プロセス

ATDE for OpenRTM-aist には、以下のツールが同梱されています。

  • rtc-make-cross: RTコンポーネント(C++言語版、旧Makefile版)をクロスコンパイルするツール
  • rtc-cmake-cross: RTコンポーネント(C++言語版、新CMake版)をクロスコンパイルするツール
  • rtc-ccmake-cross: RTコンポーネント(C++言語版、新CMake版)をクロスコンパイルするツール (ccmake相当)
  • rtc2usbmem : 対象とするRTC、依存ライブラリ、設定ファイルをUSBメモリ・SDメモリようにコピーするためのツール

その他雑多な以下のツールも含まれます。

  • atde2setup.sh/atde3setup.sh: オリジナルのATDEの基本セットアップを行うスクリプト
  • pkg_install_atde2.sh/pkg_install_atde3.sh: ATDEに追加のパッケージをインストールするスクリプト
  • omniorbcrossbuild.sh: omniORB に必要ならパッチをあててクロスコンパイルするスクリプト
  • openrtm_conf_arm.sh/openrtm_conf_armel.sh: OpenRTM-aist をクロスコンパイル用にconfigureするスクリプト

ダウンロード

ATDE3 for OpenRTM-aist

説明 ファイル名 (MD5) サイズ 公開日
ATDE2 for OpenRTM-aist atde2_for_openrtm_121204.zip
MD5: 8f158d8b6e0409bee10e64373ad0bd94
1.8GB 2012.12.04
ATDE3 for OpenRTM-aist atde3_for_openrtm_121204.zip
MD5: d3f638b65767dc7b0256454b66fe01e9
1.8GB 2012.12.04

カーネルイメージ等

ソースコード等

OS:  Linux
言語:  C++
OpenRTM ver.:  1.0 ,  1.1
5
Your rating: None Average: 5 (5 votes)

RTC-scilab



問合先(メールアドレス): 
ysuga@ysuga.net

RTC-scilabは,科学技術計算ツールの「scilab」を使ってRTコンポーネントを作るためのツールボックスです.

scilabは数値解析や行列計算に適したプログラミング言語とライブラリを持っており,システム制御や信号解析などの分野でのプロトタイピングに適したツールです.またscilabは「xcos」と呼ばれるグラフィカルなツールを持っており,ブロック線図を描くようにシステムを記述することが出来ます.

RTC-scilabを使えば,数値計算に適したscilab言語を使ったプログラムからRTコンポーネントにデータを送受信することが出来ます.また,xcosを使ったグラフィカルなシステム記述にも対応しており,ドラッグ&ドロップとダイアログによる対話的なパラメータの入力によって直感的なRTコンポーネント開発が可能となります.

さらには,xcosを使ってOpenHRP3シミュレータと連携することが可能です.連携機能により,xcosシミュレーションとOpenHRP3の間の時間経過を同期することが出来るので,ダイナミカルなシステムの制御シミュレーションが可能となりました.

OS:  Windows ,  Linux
言語:  C++
OpenRTM ver.:  1.0 ,  1.1
5
Your rating: None Average: 5 (1 vote)

rtctree



問合先(メールアドレス): 
geoffrey.biggs@aist.go.jp

rtctree はRTコンポーネントの管理をするPython用のライブラリです。コンポーネントのactivateやポートの接続等、RTSystemEditorをできることをPythonのプログラムから行うことができます。

OS:  Windows ,  Linux ,  FreeBSD ,  MacOSX ,  VxWorks ,  QNX
言語:  Python
OpenRTM ver.:  1.0 ,  1.1
5
Your rating: None Average: 5 (3 votes)

RTCビルダ on the Web



問合先(メールアドレス): 
isao-hara@aist.go.jp

RTCビルダ on the Web(RTCBoW)は、RTコンポーネントを開発するためのツールであるRTCビルダを、Webアプリケーションとして実装したものです。

本家のRTCビルダは、Eclipseのプラグインとして実装されており、問題なくインストールできていれば使いやすいツールなのですが、Eclipse自体がJavaを要求することもあり、Webアプリにできないかと思って開発を開始したものです。

開発にあたっては、単にRTCビルダのWebアプリ版を作るのではなく、Webアプリでできることを最大限利用することを念頭において開発を進めています。

RTCBoWの主な特徴は、以下の通りです。

  • Apache+PHPによる動作。利用者(開発者)は、Webブラウザのみ必要。
  • サーバー側でコンパイラを適切に設定すれば、実行オブジェクト生成も可能。
  • ソースコードの実装機能のサポート(簡易ソース履歴管理機能)

また、現在のところRTCoWでは、以下の機能が未実装です。

  • サービスポートをもったRTコンポーネントの作成機能
  • ドキュメント作成機能
  • Python,JavaのRTコンポーネントの作成機能(テンプレート生成部分を実装すれば可能)
  • VC++2010以外のコンパイラによる実行オブジェクト生成
  • BitBucket,Githubなどの外部リポジトリとの連携機能
OS:  Windows
言語:  N/A
OpenRTM ver.:  1.1
5
Your rating: None Average: 5 (4 votes)

RTno (汎用マイコンボードarduinoでRTコンポーネント対応デバイスを作るためのライブラリ)



問合先(メールアドレス): 
ysuga@ysuga.net

RTno (アールティーノ)は,RTコンポーネントとarduino(もしくはarduinoコンパチのデバイス)との間の通信を簡単化します.

下図をご覧ください.RTnoパッケージはarduino用のライブラリ「RTno」と,それと通信する「RTnoProxy」というRTコンポーネントのセットです.もし,arduinoのテンプレートに従ってプログラムをすれば,RTnoはRTnoProxyを通して,他のRTコンポーネントと通信出来ます.

OS:  Windows ,  Linux ,  MacOSX
言語:  C++
OpenRTM ver.:  1.0 ,  1.1
5
Your rating: None Average: 5 (2 votes)