Project List

Author: 
s08tm049
RTミドルウエアの産業応用を目的としたエンジニアリングサンプル

発表

  • 2013国際ロボット展NEDOブース展示作品「RTミドルウエアを用いたエンジニアリングサンプル」
  • SI2013&RTミドルウエアコンテスト2013応募作品「RTミドルウエアの産業応用を目的としたエンジニアリングサンプルの開発」

概要

  • RTミドルウエアの産業応用の可能性を評価するために,産業用ロボットで必要とされる基本的な動作を簡単に再現できるサンプル
  • カメラ機能とティーチング機能を利用し,産業用ロボットがベルトコンベア上を流れるワークに対しピック&プレースを行うシステム
  • RTミドルウエアの再利用性を活用したラピッドプロトタイピングのためのテンプレートとして利用可能
Author: 
s15mh218
USBメモリに搭載したポータブルRTM環境を用いたロボット教育ツール

ロボット教育ツール

ヴイストン株式会社製アカデミックスカラロボットを手軽に制御できるツールを開発しました.

特徴

  • ポータブルRTM環境(OpenRTM Tutorial)に実装したため,インストール不要で実行できます.
  • CSV形式の記述で,オリジナルプログラムの作成が可能です.

実行手順

ダウンロードして,すぐに始められます.まずは,お試しください.

ロボット教育ツールの使い方は,こちら(GitHub)から参照できます.

USBメモリへの実装後については,説明動画を用意してあります.こちら(YouTube)から視聴することができます.

ロボット教育ツールを含むOpenRTM Tutorialのパッケージは,こちら(GitHub)からダウンロードできます.

コンポーネント群

  • 新規作製
    • VS_ASR_RTC:アカデミックスカラロボットのハードウエアRTC
    • ScaraRobotControlRTC:CSVファイルから読み込んだモーションコマンドをアカデミックスカラロボットに送信するアプリケーションRTC

ARToolKitを利用したパレタイジングデモ

ヴイストン株式会社製アカデミックスカラロボット,および三菱電機株式会社製MELFA RV-3SDにおいて,ハードウエアRTCの交換で同一のパレタイジングデモを実現しました.

特徴

実行手順

OpenRTM TutorialにARToolKitを利用したパレタイジングデモを実装しました(ただし,アカデミックスカラロボットについてのみ,チュートリアルの言語は日本語のみ).

ARToolKitを利用したパレタイジングデモを含むOpenRTM Tutorialのパッケージは,こちら(GitHub)からダウンロードできます.

コンポーネント群

  • 新規作製
    • VS_ASR_RTC:アカデミックスカラロボットのハードウエアRTC
    • DetectArMarkerRTC:ARマーカの座標を出力するRTC
    • ScaraRobotArMarkerRTC:ARマーカの座標入力をもとにアカデミックスカラロボットおよびMELFA RV-3SDにパレタイジングのための指令値を送信するアプリケーションRTC
    • RobotArmCommonInterfaceConvertRTC:「ロボットアーム制御機能共通I/F」の旧版と新版の違いを解消するためのRTC
  • 再利用
    • ACT_MELFA:三菱電機株式会社より提供されているMELFAのハードウエアRTC
    • DIOInterfaceModuleRTC:デジタル入出力ボードを制御するRTC

国際ロボット展(iREX2015)

2015年12月2日~5日に東京ビックサイトで開催された国際ロボット展(iREX2015)のNEDOブースに出展しました.

  • ARToolKitを利用したパレタイジングデモを実施しました(1・2日目:アカデミックスカラロボット,3・4日目:アカデミックスカラロボット & MELFA RV-3SD).
  • ロボット教育ツールを含むOpenRTM Tutorial入りのUSBメモリを配布しました.
  • 来場者に対し,OpenRTMの説明等を行いました.

当日の資料は,以下よりダウンロードできます.

Author: 
青木 哲

概要

あらかじめ用意されたXML台本の進行にしたがって,ロボットを同期して制御するコンポーネント群です.音声合成による発話やロボットの動きを同期して制御します.複数台のロボットを使用すれば,ロボット同士の対話を実現することも可能です.

Author: 
a448262375

概要

  • 人の動作を認識し、その動作を真似できるロボット。

特徴

  • 数パターン事前に定義した人の動きを認識できる。
  • 手の上げ下げ動作、足を使って回転動作ができる。
  • カメラとロボットが一体となっているため、カメラのフィードバックに応じて回転動作を決定することができる。

仕様

  • 言語: Python、C++
  • OS: Ubuntu、Windows

コンポーネント群

新規作成

  • カメラ制御
  • 骨格座標取得(OpenPose)
  • パターン認識
  • 距離計算
  • 動作決定

再利用

    Author: 
    Miyamoto Nobuhiko
    オフィスソフトを操作するためのRTC群

    概要・特徴

    OpenOffice、Microsoft Officeの表計算機能、文書作成機能等をRTミドルウェアを使ったシステムで利用するためのRTコンポーネント群です。
    • OpenOfficeの機能は5種類コンポーネント化
      • Calc(表計算)のRTC(OOoCalcRTC)
        • データポートからのセルの値の入出力
          • 入力されたデータの保存、グラフの表示
            • 様々なグラフが使用可能
          • 入力データを数式で計算後出力
            • シミュレーション、非リアルタイム制御のロボットに使用可能
          • データポートは動的に追加可能
            • BasicDataType.idl、ExtendedDataTypes.idlで定義されたデータ型に対応
      • Draw(図形描画)のRTC(OOoDrawRTC)
        • データポートから図形の位置、角度の入出力
          • ロボットの位置の表示等が可能
          • データポートは動的に追加可能
            • 14種類のデータ型に対応
      • Writer(文書作成)のRTC(OOoWriterRTC)
        • データポートから入力した文字の表示、フォントの変更
      • Base(データベース)のRTC(OOoBaseRTC)
        • 登録したデータベースからのデータ抽出、入力
          • サービスポートを利用することでデータ取得、データベースの更新、テーブルの追加等が可能
          • 付属のRTCを用いることで他のRTCからはサービスポートを使用せずにデータの抽出、入力が可能(詳細な抽出条件を設定したい場合などはサービスポートを利用)
      • Impress(プレゼンテーション)のRTC(OOoImpressRTC)
        • スライド番号の変更、設定したアニメーションの実行
        • 付属のRTCを用いることでスライドショーを別のPCで観ることが可能

    • Microsoft Officeの機能は4種類コンポーネント化
      • Excel(表計算)のRTC(ExcelRTC)
      • Word(文書作成)のRTC(WordRTC)
      • PowerPoint(プレゼンテーション)のRTC(PowerPointRTC)
        • OpenOffice Calc、Writer、Impressを操作するためのRTCとほぼ同機能
      • MODI(文字認識)のRTC(OCR_RTC)
        • データポートから入力した画像データから認識した文字列を出力
    Author: 
    sasaki.akinori
    クァッドロータを制御するRTコンポーネント群

    概要

    RTMコンテスト2012にて発表しますクァッドロータの制御を行うRTC群です。

    特徴

    • RTC間のデータ送受信をサービスポートおよび共有メモリを利用して行います。
    • 上記の送受信の仕組みをテンプレートクラスShmInPort<T>,ShmOutPort<T>にまとめていますので,おおよそデータポートInPort<T>,OutPort<T>と同じように使えます。
    Author: 
    s-kurihara
    ビュートローバーRTC

    概要

    ビュートローバーRTCは、OpenRTM-aistを用いたRTコンポーネント開発を学習するための開発キットです。ロボット本体は、USB接続で制御するH8マイコンボードを搭載した台車型ロボット、及びミニノートPCで構成されています。

    特徴

    • 付属のサンプルソースより、実際にロボットの動作を通じてRTコンポーネントの開発手順を学習することが出来ます。
    • 動作は、外部PCのほか、本体搭載のミニノートPC上でRTミドルの環境を構築して、スタンドアローンでの動作も可能です。
    • Bluetoothシリアル通信基盤「VS-BT001」をロボットのマイコンに接続し、PC側にもSPPプロファイル対応のBluetoothデバイスを用意することで、PC・ロボット間の通信を無線化することができます。
    Author: 
    ayaka_tsuchiya
    メディアアートコミュニティ実現に向けた RTコンポーネントの開発と提案

    概要

    • メディアアーティストやデザイナが簡単にRT技術を利用し、制作活動を行うことができる環境の実現を目指したコミュニティ活動
      • メディアアート制作者側
        • メディアアーティストやデザイナ側が使いやすいツールの開発
        • デモンストレーションによるRTミドルウェアの説明
      • RTコンポーネント開発者側
        • コミュニティ活動のフィードバックによるコンポーネント開発
        • 既存コンポーネントを再利用する機会の増加

    コミュニティ活動

    • RTミドルウェアでメディアアートの制作と共有を行うためのブログ
      Author: 
      RyoTakeuchi

      概要

      RGB-Dセンサを利用した,ユーザの指差し位置を認識するためのコンポーネントです.
      簡便な準備で使用できるようにすることを目標に作成しています.
      迅速にキャリブレーションを行い,システムに組み込むことができるようになります.

      Author: 
      takahashi.saburo

      CRANE-X7.jpg
      CraneX7ControllerRTC.png

      概要

      • RT Corporation製ロボットアーム CRANE-X7 を RTC 経由で操作することが可能
        • http://www.rt-net.jp/crane-x7/
        • 各関節は RBOTIS 製 Dynamixel モータがデイジーチェーン接続で利用されているため,PCからはUSBシリアルを通じて制御を行う

      ポートの説明

      Pages

      Download

      latest Releases : 2.0.0-RELESE

      2.0.0-RELESE Download page

      Number of Projects

      Choreonoid

      Motion editor/Dynamics simulator

      OpenHRP3

      Dynamics simulator

      OpenRTP

      Integrated Development Platform

      AIST RTC collection

      RT-Components collection by AIST

      TORK

      Tokyo Opensource Robotics Association

      DAQ-Middleware

      Middleware for DAQ (Data Aquisition) by KEK