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latest Releases : 2.0.0-RELESE
2.0.0-RELESE | Download page |
Number of Projects
RT-Component | 153.5 |
RT-Middleware | 35 |
Tools | 22 |
Documentation | 2 |
Choreonoid
Motion editor/Dynamics simulator
OpenHRP3
Dynamics simulator
OpenRTP
Integrated Development Platform
AIST RTC collection
RT-Components collection by AIST
TORK
Tokyo Opensource Robotics Association
DAQ-Middleware
Middleware for DAQ (Data Aquisition) by KEK
ユーザによる指差し指示の為のコンポーネント
概要
RGB-Dセンサを利用した,ユーザの指差し位置を認識するためのコンポーネントです.
簡便な準備で使用できるようにすることを目標に作成しています.
迅速にキャリブレーションを行い,システムに組み込むことができるようになります.
必要なもの
Microsoft Kinect
OpenRTM 1.1 64bitが動作する環境
コンポーネント
本システムは複数のコンポーネント群で構成されています.
RTC_Kinect_JointTracking
Kinectを使用して関節位置を出力します.OpenHRIに含まれるKinectRTCと同様のものですが,動作しなかったため作成しました.
動作未確認ですが,KinectRTCと代替可能だと思われます.
RTC_Kinect_VectorEstimation
Kinectから得られる関節情報を元に,指差し方向を推定します.次のコンポーネントに渡される情報として必要なものは, 手の位置と指差し方向であるため,さらに精度の良いコンポーネントが作成されれば, この単純なコンポーネントを置換することができます.
RTC_Kinect_Calibration
キャリブレーション時に使用するコンポーネントです.部屋の中で実際に使用する際に,使用する場所を仮想的な壁面として設定することができます.
RTC_Kinect_Pointing
キャリブレーション時に登録した仮想平面を用いて,指差し位置を認識するコンポーネントです.複数の仮想平面上に交差する場合,最も近い平面が選択されます.
キャリブレーション時に左上を(0, 0),右下を(1, 1)で対応を取っているため,
登録範囲内で指差しを行えばX(登録面に対して横方向)が0~1,Y(登録面に対して縦方向)が0~1 の範囲で出力されます.(dp_pointingがtrueの時のみ)
接続例
キャリブレーション
実際にシステムを運用(使用)するとき
コンポーネント
その他
RTC_Projector_Test
ビデオ用のサンプルデモとして作成したコンポーネントです.画面に出力される四隅のエッジ位置(uv)が,RTC_Kinect_Pointingの出力と対応しているため,
四隅のエッジを元にRTC_Kinect_Calibrationでキャリブレーションを行うと
ビデオ(0:54~)のような,ポインタを表示させることができるようになります.
メモ
本コンポーネント群はOpenRTM1.1 64bit版で作成されています. 32bit版はomniORBのバージョンが違うようですが,動作するのでしょうか….