OpenRTM 10분만에 시작해봅시다

최신 버젼 OpenRTM-aist-1.0.0-RELEASE에서는, 지금까지 별도 인스톨이 필요했던 패키지를 하나의 인스톨러로 동시에 인스톨 할 수 있게 되었습니다.

인스톨

OpenRTM-aist-1.0.0_vc9.msi를 다운로드해 실행하면 인스톨러가 기동합니다.지시에 따라서 인스톨 합니다.

    • USBCameraMonitor/USBCameraAcquire컴포넌트에는 OpenCV1.0가 필요합니다. OpenCV1.0가 인스톨되어 있지 않은 경우는 이하의 링크에서 다운로드해서 인스톨 해주세요.
  • 인스톨러를 기동시켜, 「다음」을 클릭합니다.
    installer_ko_00.png


  1. 사용 승낙 계약서의 페이지입니다. 동의함에 체크하고, 「다음」을 클릭합니다.
    installer_ko_02.png


  2. 셋업 종류의 선택 페이지입니다.「표준」을 클릭합니다.
    installer_ko_03.png


  3. 「인스톨」을 클릭하면 인스톨이 시작됩니다.
    installer_ko_09.png

  4. 인스톨이 종료되었습니다. 「마침」을 클릭해 인스톨러를 종료합니다.
    installer_ko_10.png


    샘플 컴퍼넌트 실행

필수는 과정은 아니지만 여기에서는 스타트 메뉴에 등록된 어플리케이션을 다수 기동합니다. 매회 스타트 메뉴로부터 차례로 기동하는 것은 불편하기 때문에,

win_start_menu_open_ko.png

메뉴 「열기」



스타트 메뉴상에서 오른쪽 클릭해 「열기」를 선택하는 것으로,

win_start_menu_comps_ko.png

스타트 메뉴 폴더



이와 같이, 스타트 메뉴의 폴더가 열려 여러가지 어플리케이션에 액세스하기 쉬워집니다.

그럼, 인스톨 된 샘플 컴퍼넌트를 실행해 보겠습니다.

ConsoleInComp, ConsoleOutComp의 기동

ConsoleInComp, ConsoleOutComp는 DataInPort, DataOutPort의 사용 방법을 나타낸 샘플입니다. ConsoleIn측에서 입력한 숫자가, ConsoleOut 측에 표시됩니다.
  1. [스타트]메뉴-[OpenRTM-aist]-[C++]-[tools]의Start Naming Service를 클릭해 기동합니다.
    win_naming_service_ko.png

    Start Naming Service


  1. 샘플 컴퍼넌트를 기동합니다. [스타트]메뉴-[OpenRTM-aist]-[C++]-[components]-[examples]의ConsoleInComp.exeConsoleOutComp.exe를 클릭하면 콘솔 화면이 기동됩니다.
    win_consoleinout_window_ko.png

    ConsoleInComp.exeConsoleOutComp.exe


  1. 여기로부터 RTSystemEditorRCP를 조작합니다. [스타트]메뉴-[OpenRTM-aist]-[C++]-[tools]의RTSystemEditorRCP를 클릭해 기동합니다.
    rtse_start_ko.png

    기동 화면



rtse_start2_ko.png

RTSystemEditorRCP



    • ※NameServerView에 네임서버가 표시되지 않을 때는, 수동으로 localhost를 추가합니다. 화상의[네임서버의 추가]버튼을 클릭해 다이얼로그 창을 엽니다. localhost라고 입력해,[OK]를 클릭해 추가합니다.
      rtse_start3_ko.png

      네임서버의 추가


  1. [OpenNewSystemEditor]를 클릭하고 SystemDiagram를 표시합니다.
    rtse_diagram_ko.png

    SystemDiagram를 표시


  1. NameServiceView에 컴퍼넌트가 표시됩니다. 처음은 비표시입니다.[+]를 클릭해 전개하면 컴퍼넌트를 확인할 수 있습니다.
    editor14_ko.png

    컴퍼넌트 확인


  1. NameServiceView의 샘플 컴퍼넌트를 SystemDiagram에 드래그 앤드 드롭 하면 화상과 같이 표시됩니다.
    editor5_ko.png

    컴퍼넌트 확인


  1. 컴퍼넌트를 접속합니다. 데이터포트간에 드래그 앤드 드롭 후, 접속에 필요한 정보를 입력하는 다이얼로그가 표시됩니다.SubscriptionType로push를 선택[OK]를 클릭합니다.
    editor6_ko.png

    컴퍼넌트 접속



editor8_ko.png

접속 프로파일



  1. 접속을 완료했습니다.
    editor7_ko.png


  2. 컴퍼넌트 상태를 Activate로 합니다. 컴퍼넌트를 선택해서 [오른쪽 클릭]-[Activate]해 주세요. 컴퍼넌트의 색이 파랑으로부터 밝은 녹색으로 바뀌면 성공입니다.
    editor9_ko.png


  3. 다음에 콘솔 화면에서 동작 확인합니다. RTSystemEditorRCP로 접속 후,ConsoleInComp.exe콘솔에, Please input number:라고 표시됩니다.
    editor10_ko.png

    ConsoleInComp.exe


  1. ConsoleInComp.exe콘솔 화면을 선택해서 숫자를 입력하고 Enter를 누르면,ConsoleOutComp.exe콘솔에 숫자가 표시됩니다.
    editor11_ko.png

    동작 확인


    • ※숫자 이외의 입력이나, 너무 큰 숫자를 입력하면 에러(빨강)가 됩니다.
    • ※컴퍼넌트가 에러를 일으키면, 콘솔 화면에서[Ctrl]키와[C]키를 동시에 눌러 컴퍼넌트를 종료합니다.
  1. 이상으로ConsoleInComp.exeConsoleOutComp.exe를 사용한 동작 확인은 끝났습니다.

USBCameraAqcuireComp, USBCameraMonitorComp의 기동

USBCameraAqcuireComp, USBCameraMonitorComp를 기동하는 것으로 USB 카메라의 화상을 모니터에 표시합니다. 화상 처리를 실시하는 OpenCV 샘플 RTC 컴퍼넌트를 접속해 효과를 나타낼 수 있습니다.

USB카메라에 따라 동작하지 않는 경우가 있습니다. 그 경우 컴포넌트를 Activate하면 프로그램이 이상 종료됩니다.


  1. web 카메라를 PC와 접속해 web 카메라용 드라이버를 인스톨 해 주세요.
    • ※web 카메라용 드라이버는 각 메이커로부터 다운로드해 주세요.
  2. [스타트]메뉴-[OpenRTM-aist]-[C++]-[tools]의Start Naming Service를 클릭해 기동합니다.※이미 기동되어 있는 경우는 스킵합니다.
  3. 샘플 컴퍼넌트를 기동합니다. [스타트]메뉴-[OpenRTM-aist]-[C++]-[components]-[examples]의USBCameraAqcuireComp.exeUSBCameraMonitorComp.exe를 클릭하면 콘솔 화면이 기동됩니다.
    editor12_ko.png

    Start Naming Service


  1. 여기로부터 RTSystemEditorRCP를 조작합니다. [스타트]메뉴-[OpenRTM-aist]-[C++]-[tools]의RTSystemEditorRCP를 클릭해 기동합니다. ※이미 기동하고 있는 경우는, 스킵합니다.

  2. RTSystemEditorRCP로 네임서버에 접속합니다. localhost라고 입력하고,[OK]를 클릭합니다. ※이미 기동하고 있는 경우는, 스킵합니다.

  3. NameServiceView에 컴퍼넌트가 표시됩니다. 처음은 비표시입니다. [+]를 클릭해 전개하면 컴퍼넌트를 확인할 수 있습니다. ※이미 기동하고 있는 경우는, 스킵합니다.

  4. NameServiceView의 샘플 컴퍼넌트를 SystemDiagram에 드래그 앤드 드롭 하면 화상과 같이 표시됩니다.

  5. 컴퍼넌트를 접속합니다. 데이터포트간에 드래그 앤드 드롭 후, 접속에 필요한 정보를 입력하는 다이얼로그가 표시됩니다. SubscriptionType로push를 선택[OK]를 클릭합니다.

  6. 접속이 완료되었습니다.

  7. 컴퍼넌트 상태를 Activate로 합니다. 컴퍼넌트를 선택해서 [오른쪽 클릭]-[Activate]해 주세요. 컴퍼넌트의 색이 파랑으로부터 밝은 녹색으로 바뀌면 성공입니다.

  8. [Activate]와 동시에 CaptureImage 화면이 표시되어 web 카메라의 화상이 표시됩니다.
    editor12_ko.png

    USBCameraAqcuireComp.exe 와 USBCameraMonitorComp.exe 콘솔



CaptureImage_ko.png

CaptureImage 화면



  1. 이상으로USBCameraAqcuireComp.exeUSBCameraMonitorComp.exe를 사용한 동작 확인은 끝났습니다.

그 외의 샘플 컴퍼넌트

그 외의 샘플 컴퍼넌트는여기를 참고해주세요.

latest Releases

For Begginers

Windows msi(installer) package (only trying samples)

Development environment is required for RT-Component development. See download page for details.

Number of Projects

OpenHRP3

Dynamics simulator

OpenHRI

Human-Robot-Interaction RTCs

OpenRTP

Integrated Development Platform

OpenINVENT

Mobile Robot RTCs