산소켄 오픈라보2009

개최 개요

  • 기간:2009년 10월 15,16일
    • 15일(목)    10:00~17:00
    • 16일(금)    10:00~16:30
  • 장소:
    • 독립 행정법인 산업기술 종합 연구소 츠쿠바 센터
  • 대상:
    • 산업계, 대학, 공적 연구기관 등의 여러분
  • 주된 해당 부문의 전시:
    • I-20 RT미들웨어 기술
    • I-21 작업 서비스 로봇 기술
    • I-22 로봇용 음성 대화 툴 킷
    • I-23 사람과 안전하게 공존하는 양팔형의 차세대 산업용 로보트
    • I-24 복지용 로봇 암의 조작 지원 시스템
    • I-25 전동 휠체어를 위한 실내 주행 시스템
    • I-26 소형·경량 퍼스널 모빌러티 로봇
    • I-27 실외 자율 이동 로봇의 요소 기술과 그 응용
    • I-28 촉각을 통해서 인간이 리드하는 휴머노이드 로봇
  • 참가비:
    • 무료
  • 사전 등록:
  • 교통기관:
    • 츠쿠바 익스프레스 「츠쿠바역」(아키하바라역에서 45분)에서 무료 버스를 운행 예정
  • 공식 Web 페이지

전시 내용

RT미들웨어 관련의 전시는 이하와 같습니다.
  • I-20 RT미들웨어 기술

RT미들웨어:OpenRTM-aist

출전자
산업기술 종합연구소·지능 시스템 연구부문·安藤慶昭
개요

RT미들웨어(OpenRTM-aist)는 로봇 시스템을 용이하게 구축하기 위한 소프트웨어 플랫폼입니다. 로봇의 기능 요소(센서, 액츄에이터, 알고리즘 등)를 RT컴포넌트RT컴포넌트라고 불리는 단위로 모듈화해, 그 조합으로 시스템을 구성합니다. 미들웨어에는 모듈화와 그 재이용을 용이하게하기 위한 기능이 갖춰지고 있어 로봇 시스템의 개발 기간의 단축, 코스트의 삭감에 공헌합니다. RT컴포넌트는, 언어(C++, Java, Python), OS(UNIX, Windows, MacOS X 등)를 불문하고 작성·동작이 가능하고, 다른 언어·OS상의 RT컴포넌트끼리를 네트워크 경유로 용이하게 제휴시킬 수 있습니다. RT미들웨어(OpenRTM-aist)의 인터페이스 사양은, 산업기술 종합연구소가 중심이 되어 책정된 OMG(Object Management Group)의 국제 표준:RTC(Robotic Technology Component) 사양에 준거하고 있습니다. OpenRTM-aist는 올해의 로봇 대상 2007 소프트웨어·부품 부문 우수상 수상 소프트웨어입니다.

특징
    • 로봇을 모듈 단위로 용이하게 구축하는 소프트웨어 플랫폼
    • 모듈화와 재사용에 의해서 개발 기간의 단축, 코스트 삭감이 가능
    • 로봇 특유인 소프트웨어 기능, 다른 언어·다른 OS간에 제휴하는 기능을 제공

OpenRTM-aist 툴(RTCBuilder·RTSystemEditor)

출전자
산업기술 종합연구소·지능 시스템 연구부문·安藤慶昭
개요
현재, NEDO 「차세대 로봇 지능화 기술개발 프로젝트(통칭:지능화 프로젝트)」(2007-2011)에서 로봇 시스템 개발을 위한 통합 개발 플랫폼 OpenRT Platform가 개발되고 있습니다. 이 소프트웨어 플랫폼은 OpenRTM를 베이스로 해, 많은 툴(툴 체인)에 의해 로봇의 개발 효율의 향상을 목표로 하고 있습니다. 구OpenRTM 툴(RtcTemplate·RtcLink)도, OpenRT Platform 툴 체인에 받아들여져 다양한 기능 추가·개선을 실시한 RTCBuilder·RTCSystemEditor 로서 새롭게 릴리즈 되었습니다. 본전시에서는 새로운 툴의 신기능·개선점 등을 소개합니다.
특징
  • RTCBuilder
    • 알기 쉬운 GUI로, 컴포넌트의 설계를 보다 간단하게
    • C++, Java, Python, C#의 모형 코드를 자동 생성
  • RTSystemEditor
    • RT컴포넌트 시스템을 간단하게 설계·조작 가능
    • 신기능·오프 라인 에디터
      RTCBuilder.jpg
      RTCBuilder

임베디드 CPU용 RT컴포넌트(데모 전시)

출전자
산업기술 종합연구소·지능 시스템 연구부문·安藤慶昭
개요
임베디드 Linux용의 RT컴포넌트 개발 환경과 RT컴포넌트를 탑재한 임베디드 장치의 실례(アットマークテクノ사의 제품 Armadillo시리즈)를 소개합니다.
특징
    • 임베디드 Linux용 RT컴포넌트 크로스 개발 환경
    • アットマークテクノ사의 제품 Armadillo시리즈용 RT컴포넌트를 간단하게 개발
    • USB 메모리에 인스톨 된 RT컴포넌트를 자동 기동
    • 실례로서 Armadillo와 URG 센서를 조합한 분산 LRF 유닛을 전시
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      ;
      LRFViewer.png
      ;
      분산 LRF 유닛

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PoE (Power over Ether)에 의해 전기 공급 가능


RT미들웨어를 응용한 액티브 캐스터

출전자
산업기술 종합연구소·지능 시스템 연구부문·安藤慶昭, 鈴木 圭介
개요

저희는 주택의 로봇화에 의한 생활 지원의 하나로 액티브 캐스터를 이용한 물리적 지원 연구를 진행하고 있습니다. 액티브 캐스터는 범용성이 뛰어난 모터 첨부 캐스터로 이것을 장착하는 것으로 대상으로 동력을 부가할 수 있습니다. 거주자가 필요에 따라서 가구나 가전 등에 설치, 해체가 가능하고, RT미들웨어의 컴포넌트를 호출하는 것으로 간단하게 구성을 바꾸어 사용할 수 있습니다. 본전시에서는 이 RT미들웨어를 응용한 액티브 캐스터에 대해 소개합니다.

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협력 전시

PatterWaver for RT-Middleware

출전자
株式会社テクノロジックアート
개요
UML 모델링 툴을 베이스로 한 RT컴포넌트의 설계 툴입니다.
  • 주된 특징:
    • GUI를 이용한 직관적인 조작에 의한 컴포넌트 설계가 가능
    • C++버전 RTC·Java버전 RTC·Python버전 RTC의 스켈레톤 코드의 자동 생성
    • CORBA IDL의 자동 생성
    • 설계 정보의 재사용을 서포트
      pw_for_rtm.png
      PatterWeaver for RT-Middleware

재사용 기술 연구 센터의 활동 개요

출전자
富士ソフト株式会社
개요

NEDO의「차세대 로봇 지능화 기술개발 프로젝트」에 의한 「로봇 지능 소프트웨어 재사용성 향상 기술의 개발」프로젝트의 활동 거점으로서 「RTC 재사용 기술 연구 센터」를 개설했습니다. 거기에는, 검증 환경(재사용성 테스트 플랫폼)을 구축하고, RTM상에서 개발된 각 연구단체의 RT컴포넌트(RTC)의 동작 테스트 및 그 재사용성의 향상을 도모하기 위해서, 어플리케이션 사례를 이용해 RTC의 재사용 검증 및 재편성 검증을 개시하였습니다. 여기에서는 그 활동 개요를 소개합니다.

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NEDO 지능화 프로젝트·RTC 재사용 기술 연구 센터

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RTC 재사용 기술 연구 센터에서 이용 가능한 로봇 플랫폼

RT미들웨어 기술을 활용한 접수 로봇 시스템

출전자
株式会社セック
개요
RT미들웨어 기술을 활용한 접수 로봇 시스템입니다. 레이저 레인지 파인더로 사람을 감지·추적해, 사람과의 거리에 따라 안내 메세지를 바꿉니다.

국제 표준 사양의 로봇 부품화 기술인 RT미들웨어를 채용하는 것으로 높은 확장성과 보수성을 실현하고 있습니다. 박물관에서의 내장자수·동선 계측 로봇, 창고에서의 감시 로봇 등에게 응용할 수 있습니다.

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RT미들웨어 기술을 활용한 접수 로봇 시스템

지능화 공간에 있어서의 휴먼 인터페이스

출전자
도쿄대학 하시모토 연구실·佐々木毅
개요

도쿄대학 생산기술 연구소 하시모토 연구실에서는 공간에 다수의 센서나 액츄에이터를 분산 배치하는 것으로 실현되는 지능화 공간 연구를 진행하고 있습니다. 지능화 공간에서는 환경에 설치된 센서에 의해서 관측한 정보를 기본으로 액츄에이터를 개입시켜 유저에게 물리적·정보적 지원을 제공합니다. 본전시에서는, 유저가 분산 디바이스를 이용해 지능화 공간내의 서비스를 이용하기 위한 공간 휴먼 인터페이스에 대해 소개합니다.

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지능화 공간에서의 휴먼 인터페이스

DAQ-Middleware(DAQ 미들웨어)

출전자
고에너지 가속기 연구 기구
개요
DAQ-Middleware[1]은 OpenRTM-aist를 기반으로 한 고에너지 가속기 연구 기구(KEK[2])나 대강도 양자 가속기 시설(J-PARC[3]) 등의 실험 데이터 수집(DAQ) 시스템으로 사용하기 위한 소프트웨어 체제입니다.
RT컴포넌트를 확장한 DAQ 컴포넌트에 의한 범용으로 유연한 DAQ 시스템 구축을 목표로 하고 있습니다.
현재, J-PARC의 물질·생명과학 실험 시설(MLF[4])의 복수의 실험장치로 가동하고 있습니다.
References
  1. http://daqmw.kek.jp/
  2. http://www.kek.jp/
  3. http://j-parc.jp/
  4. http://j-parc.jp/MatLife/ja/

임베디드 시스템 버스상의 분산 제어 로봇용 RT-Middleware:RTC-CANopen-0.3.0

출전자
시바우라 공업대학 미즈카와 연구실
개요

RTCRTC-CANopen란, 안전 버스 시스템으로서 가장 사용되고 있는 CANopen의 특징을 도입한 임베디드용의 RT-Middleware입니다. RTC-CANopen는, 네이티브 버스인 CAN를 개입시켜 접속되는 각종 디바이스와 범용 PC상의 Ethernet로 접속되는 디바이스나 알고리즘과 서로 접속하는 것이 가능한 것 외에 PnP 기능을 서포트하고 있어 유연한 로봇 시스템의 구축이 가능해지고 있습니다.

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RTC-CANopen System

WiiRemote 컴포넌트

출전자
시바우라 공업대학 미즈카와 연구실
개요
닌텐도 주식회사제품의 가정용 게임기 「Wii」의 콘트롤러(Wii Remote)를 RT컴포넌트화했습니다. Bluetooth 모듈을 이용해 접속한 Wii Remote 의 입력을 데이터 포트로에서 이용 가능합니다.
특징
  • Wii 콘트롤러를 다목적으로 이용 가능
  • 컴포넌트의 재조합에 의해 각종 확장 콘트롤러를 이용 가능
    (눈차쿠, 클래식 콘트롤러, Wii 밸런스 보드, WiiMotionPlus에 대응)
  • 향후 추가되는 미지의 확장 콘트롤러를 의식한 설계
  • 실용예로서 OpenRTM-aist-Python버전 샘플 「NXTRTC」에 대응
    WiiRemoteComp.jpg
    WiiRemote 컴포넌트

공유 메모리 컴포넌트를 이용한 계층 협조형 제어 시스템의 구축

출전자
중앙 대학 쿠니이 연구실
개요
  • 이동 로봇의 원격·자율 시스템을 RT미들웨어로 구축
  • RTM에서 복수 CPU간 공유 메모리를 제공하는 골조를 실현
  • RT컴포넌트의 포트 자동 접속과 실행 제어의 툴을 제공해 운용의 효율화 실현
특징
  • 복수의 CPU간에 공유 메모리를 가상적으로 사용해 고속의 통신을 실현
  • 분산 시스템에 있어서 배타 제어의 서비스 제공(공유 메모리·락 서비스)
  • 포트 접속을 의식하지 않고 GUI로부터 임의의 RTC를 일괄해 실행·정지할 수 있다
    kuniilab.png
    이동 로봇의 계층 협조형 제어 시스템

명함받기 마스코트·로봇

출전자
와세다 대학 칸노 연구실·菅佑樹
개요

RT미들웨어를 이용해 명함을 받는 기능 탑재형 마스코트·로봇·시스템을 개발했습니다. 본로봇은 목부분에 두방향의 자유도를 갖고 카메라로부터 취득한 화상을 이용해 목의 상하 좌우 움직임 동작이 가능하고 입안에 장치된 명함 스캐너와 독자적으로 개발한 방명 인식 소프트웨어에 의해 고객의 이름을 추출·인식, 음성 합성에 의해서 말하는 것이 가능합니다. RT미들웨어에 의해, 고객의 요망에 응한 시스템의 추가등을 신속히 실시할 수 있었습니다.

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RT-Middleware의 Ice에 의한 확장을 이용한 가상 연구실 프레임 워크

출전자
부다페스트 경제 공과대학·Korondi 연구실
개요

장래적으로 분산 가상 연구실이 실용적으로 될 것으로 예상됩니다. 이러한 연구실은 코스트 효율이 높고, 24시간 전세계에서 이용하는 것이 가능합니다. 표준화 된 소프트웨어 체제에 의해 누구나가 이러한 가상 연구실에 접속해 실험을 실시하는 것이 가능하게 됩니다. 우리는 분산한 복수의 연구실이 가상적인 하나의 연구실을 공유하는 고도로 모듈화된 버추얼 콜라보레이션 아레나(Virtual Collaboration Arena: VIRCA)를 제안하고 있습니다. VIRCA는 RT미들웨어를 기반으로 데이터포트 통신을 Internet Communication Engine(ICE)에 의해 확장하고 있습니다. 이 확장에 의해 각각이 가지는 자원을 같은 장소에 있는 것 같이, 같은 방법으로 공유하는 것이 가능합니다. 공업용 로봇과 이동 로봇이 원격의 연구실에 있는 가상적인 볼을 개입시켜 상호작용 하는 VIRBA를 사용한 예를 나타냅니다.

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RT-Middleware의 Ice에 의한 확장

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가상 연구실 :Virtual Collaboration Arena(VIRCA)

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latest Releases : 2.0.0-RELESE

2.0.0-RELESE Download page

Number of Projects

Choreonoid

Motion editor/Dynamics simulator

OpenHRP3

Dynamics simulator

OpenRTP

Integrated Development Platform

AIST RTC collection

RT-Components collection by AIST

TORK

Tokyo Opensource Robotics Association

DAQ-Middleware

Middleware for DAQ (Data Aquisition) by KEK