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latest Releases : 2.0.0-RELESE
2.0.0-RELESE | Download page |
Number of Projects
RT-Component | 153.5 |
RT-Middleware | 35 |
Tools | 22 |
Documentation | 2 |
Choreonoid
Motion editor/Dynamics simulator
OpenHRP3
Dynamics simulator
OpenRTP
Integrated Development Platform
AIST RTC collection
RT-Components collection by AIST
TORK
Tokyo Opensource Robotics Association
DAQ-Middleware
Middleware for DAQ (Data Aquisition) by KEK
개최 개요
전시 내용
RT미들웨어 관련의 전시는 이하와 같습니다.RT미들웨어:OpenRTM-aist
RT미들웨어(OpenRTM-aist)는 로봇 시스템을 용이하게 구축하기 위한 소프트웨어 플랫폼입니다. 로봇의 기능 요소(센서, 액츄에이터, 알고리즘 등)를 RT컴포넌트RT컴포넌트라고 불리는 단위로 모듈화해, 그 조합으로 시스템을 구성합니다. 미들웨어에는 모듈화와 그 재이용을 용이하게하기 위한 기능이 갖춰지고 있어 로봇 시스템의 개발 기간의 단축, 코스트의 삭감에 공헌합니다. RT컴포넌트는, 언어(C++, Java, Python), OS(UNIX, Windows, MacOS X 등)를 불문하고 작성·동작이 가능하고, 다른 언어·OS상의 RT컴포넌트끼리를 네트워크 경유로 용이하게 제휴시킬 수 있습니다. RT미들웨어(OpenRTM-aist)의 인터페이스 사양은, 산업기술 종합연구소가 중심이 되어 책정된 OMG(Object Management Group)의 국제 표준:RTC(Robotic Technology Component) 사양에 준거하고 있습니다. OpenRTM-aist는 올해의 로봇 대상 2007 소프트웨어·부품 부문 우수상 수상 소프트웨어입니다.
OpenRTM-aist 툴(RTCBuilder·RTSystemEditor)
임베디드 CPU용 RT컴포넌트(데모 전시)
RT미들웨어를 응용한 액티브 캐스터
저희는 주택의 로봇화에 의한 생활 지원의 하나로 액티브 캐스터를 이용한 물리적 지원 연구를 진행하고 있습니다. 액티브 캐스터는 범용성이 뛰어난 모터 첨부 캐스터로 이것을 장착하는 것으로 대상으로 동력을 부가할 수 있습니다. 거주자가 필요에 따라서 가구나 가전 등에 설치, 해체가 가능하고, RT미들웨어의 컴포넌트를 호출하는 것으로 간단하게 구성을 바꾸어 사용할 수 있습니다. 본전시에서는 이 RT미들웨어를 응용한 액티브 캐스터에 대해 소개합니다.
협력 전시
PatterWaver for RT-Middleware
재사용 기술 연구 센터의 활동 개요
NEDO의「차세대 로봇 지능화 기술개발 프로젝트」에 의한 「로봇 지능 소프트웨어 재사용성 향상 기술의 개발」프로젝트의 활동 거점으로서 「RTC 재사용 기술 연구 센터」를 개설했습니다. 거기에는, 검증 환경(재사용성 테스트 플랫폼)을 구축하고, RTM상에서 개발된 각 연구단체의 RT컴포넌트(RTC)의 동작 테스트 및 그 재사용성의 향상을 도모하기 위해서, 어플리케이션 사례를 이용해 RTC의 재사용 검증 및 재편성 검증을 개시하였습니다. 여기에서는 그 활동 개요를 소개합니다.
RT미들웨어 기술을 활용한 접수 로봇 시스템
국제 표준 사양의 로봇 부품화 기술인 RT미들웨어를 채용하는 것으로 높은 확장성과 보수성을 실현하고 있습니다. 박물관에서의 내장자수·동선 계측 로봇, 창고에서의 감시 로봇 등에게 응용할 수 있습니다.
지능화 공간에 있어서의 휴먼 인터페이스
도쿄대학 생산기술 연구소 하시모토 연구실에서는 공간에 다수의 센서나 액츄에이터를 분산 배치하는 것으로 실현되는 지능화 공간 연구를 진행하고 있습니다. 지능화 공간에서는 환경에 설치된 센서에 의해서 관측한 정보를 기본으로 액츄에이터를 개입시켜 유저에게 물리적·정보적 지원을 제공합니다. 본전시에서는, 유저가 분산 디바이스를 이용해 지능화 공간내의 서비스를 이용하기 위한 공간 휴먼 인터페이스에 대해 소개합니다.
DAQ-Middleware(DAQ 미들웨어)
RT컴포넌트를 확장한 DAQ 컴포넌트에 의한 범용으로 유연한 DAQ 시스템 구축을 목표로 하고 있습니다.
현재, J-PARC의 물질·생명과학 실험 시설(MLF[4])의 복수의 실험장치로 가동하고 있습니다.
임베디드 시스템 버스상의 분산 제어 로봇용 RT-Middleware:RTC-CANopen-0.3.0
RTCRTC-CANopen란, 안전 버스 시스템으로서 가장 사용되고 있는 CANopen의 특징을 도입한 임베디드용의 RT-Middleware입니다. RTC-CANopen는, 네이티브 버스인 CAN를 개입시켜 접속되는 각종 디바이스와 범용 PC상의 Ethernet로 접속되는 디바이스나 알고리즘과 서로 접속하는 것이 가능한 것 외에 PnP 기능을 서포트하고 있어 유연한 로봇 시스템의 구축이 가능해지고 있습니다.
WiiRemote 컴포넌트
(눈차쿠, 클래식 콘트롤러, Wii 밸런스 보드, WiiMotionPlus에 대응)
공유 메모리 컴포넌트를 이용한 계층 협조형 제어 시스템의 구축
명함받기 마스코트·로봇
RT미들웨어를 이용해 명함을 받는 기능 탑재형 마스코트·로봇·시스템을 개발했습니다. 본로봇은 목부분에 두방향의 자유도를 갖고 카메라로부터 취득한 화상을 이용해 목의 상하 좌우 움직임 동작이 가능하고 입안에 장치된 명함 스캐너와 독자적으로 개발한 방명 인식 소프트웨어에 의해 고객의 이름을 추출·인식, 음성 합성에 의해서 말하는 것이 가능합니다. RT미들웨어에 의해, 고객의 요망에 응한 시스템의 추가등을 신속히 실시할 수 있었습니다.
RT-Middleware의 Ice에 의한 확장을 이용한 가상 연구실 프레임 워크
장래적으로 분산 가상 연구실이 실용적으로 될 것으로 예상됩니다. 이러한 연구실은 코스트 효율이 높고, 24시간 전세계에서 이용하는 것이 가능합니다. 표준화 된 소프트웨어 체제에 의해 누구나가 이러한 가상 연구실에 접속해 실험을 실시하는 것이 가능하게 됩니다. 우리는 분산한 복수의 연구실이 가상적인 하나의 연구실을 공유하는 고도로 모듈화된 버추얼 콜라보레이션 아레나(Virtual Collaboration Arena: VIRCA)를 제안하고 있습니다. VIRCA는 RT미들웨어를 기반으로 데이터포트 통신을 Internet Communication Engine(ICE)에 의해 확장하고 있습니다. 이 확장에 의해 각각이 가지는 자원을 같은 장소에 있는 것 같이, 같은 방법으로 공유하는 것이 가능합니다. 공업용 로봇과 이동 로봇이 원격의 연구실에 있는 가상적인 볼을 개입시켜 상호작용 하는 VIRBA를 사용한 예를 나타냅니다.