RT-Middleware

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OpenRTM-aist, other compatible RT-Middlewares, and extension modules are listed here.

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Author: 
水藤久憲

概要

  • Nuitrackライブラリを用いた人検出コンポーネント
    • このコンポーネントではRealSenseなどのRGB-Dカメラを用いて、人の手や、骨格、顔のトラッキングが可能になります。(骨格と顔は対応中)
  • このコンポーネントの応用として、昨年度のRTMコンテストで発表された「RTMとROSを用いた物体操作システム」の再利用を通じた、人協働マニピュレーションシステムにおける安全機能を実現
    • このロボットシステムは,ROSで動作するROBOTIS社のMikataArmの動作を人検出モジュールからの情報で制御する例を公開しています。(資料準備中)

仕様

人検出コンポーネント

Author: 
tbou30897

概要

  • ウェブスクレイピングを利用した音声認識システム
  • 上記の音声認識を利用した字幕表示システム、議事録自動作成システム、スライド自動切り替えシステム
  • ウェブスクレイピングコンポーネントは、URLと要素を指定すれば他のシステムに流用することが可能

    仕様

  • 言語:Python
  • OS:Windows10
  • RTミドルウェア:OpenRTM-aist-1.2.0

    コンポーネント群

Author: 
daishi-y

概要

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MQTT通信モジュールをOpenRTM-aistに組み込むことで、RTコンポーネントにおけるデータポート間の通信インタフェース型としてIoT(Internet of Things)プロトコルの一つであるMQTT(Message Queuing Telemetry Transport)を選択できるようになります。

これにより、OpenRTM-aistをIoTシステム構築用のミドルウェアとして活用できます。

Author: 
MaikaIwai

概要

RGB-Dセンサを用いたビジュアルベースのオドメトリ取得と、その位置姿勢表示のツールとしてビューワ出力が可能なRTCを公開しています。

ドキュメント

ドキュメント詳細は以下のリンク先で公開しています。
http://www1.meijo-u.ac.jp/~kohara/cms/technicalreport/vodom-rtc

Author: 
馬上 雄

概要

  • ふくしま地域創生人材育成事業における在職者向けロボット関連人材育成研修のために開発したRTミドルウェアを使用した実践的ロボット教材
  • RTミドルウェアを利用してロボットの遠隔操作ができることを目的としている
    https://openrtm.org/openrtm/sites/default/files/robotcurriculum_robot1.jpg
  • 計30 時間(1コマ90 分の講義を計20コマ,1日4コマ、計5日)
    • 1日目
      • マウス型ロボットとソフトウェアを動かすRaspberry Piの準備
Author: 
den
疲れたあなたを癒します

概要

  • 人の疲れを検知し、NAOによる心理テストを実勢、癒される画像などを表示する。

特徴

  • 心理テストの結果によって異なる癒しを提供する。

仕様

  • 言語: C++、python
  • OS: Windows、Linux

コンポーネント群

新規作成

  • Hello_Nao:enterを押すと数字の読みとりを開始する
  • web3,4:入力値によってwebページを表示する
  • Test6:文字を数字に変換する
  • Test5:ランダムに数字を入力する
  • nao_message:あたりの文字を出力する

再利用

    Author: 
    Mayuka Shii
    Laundry machine

    概要

    • 洗濯物を畳み、所有者ごとに決まった位置まで運ぶシステムです。

    特徴

    • 洗濯物の存在と所有者を認識するためにArUcoマーカーを使用
    • GUIによって状況の表示、ボタン操作が可能

    仕様

    • 言語: C++
    • OS: Windows、Linux

    コンポーネント群

    新規作成

    • scenariomanager : 全体の流れの管理
    • Recogmanager : マーカーの処理
    • Sentaku_GUI : 状況の表示、ボタン操作
    • armmaneger : アームの動作管理
    • motion_maneger : 移動ロボットの動作管理
    Author: 
    root
    モバイルロボットゲームパック

    概要

    • 複数の移動ロボットを用いた様々なゲームが出来るフレームワークを開発しました。

    特徴

    • ゲームのジャッジをするコンポーネントを組み替えることで、様々な方法の判定を行うことが出来ます。 (例)二台が近くなったら判定する「鬼ごっこ」コンポーネント、背中の”宝”を取られたら判定する「宝取り」コンポーネント

    仕様

    • 言語: C++
    • OS: Windows、Linux

    コンポーネント群

    新規作成

    • MarkerPosition RTC:SingleArUcoから送られるARマーカーの四隅の座標を基に、中心座標を計算、送信する。
    • Onigokko_GameJudge RTC :二台のARマーカーが近くなったら勝ち負けを判定し、ロボットのVelocityへかけるGainを変更するよう送る。
    Author: 
    Masato Kozaki

    プロジェクト内容:介護に従事する者にとって困難の多い体温調節に関する介助は困難が多い。我々は、被介護者の持つ寒暑に関する感覚をセンシングし、介護者に伝えるシステムの必要性を感じ、介護者が生活を共にし、安らげる場所となっているベッドをエージェントとしたセンシングシステムを考案した。

    Author: 
    s-kurihara
    RTC-CANopen

    概要

    RTC-CANopenとは,安全バスシステムとして使用されているCANopenの特徴を取り入れた組込み向けのRT-Middlewareです.ネイティブバスであるCAN(Controller Area Network)を介して接続される各種デバイスと汎用PC上のRTCを相互に接続することが可能となっています.

    特徴

    • CANopenを使用した安全バスシステム
    • 組込み向けRT-Middleware
    • RTC,CANopenデバイスのPnP機能をサポート
    • デバイスを含めたシステムを容易に構築可能
    • 既存のCANopen製品が利用可能

    仕様

    • 汎用CPU:CANのインタフェースを持ち,OpenRTM-aistが動作するもの
    • OS:Windows,Linux(Ubuntu-9.10)
    • 組込CPU:CANインタフェースを持ち,CANopenを実装可能なもの

    Pages

    Download

    latest Releases : 2.0.0-RELESE

    2.0.0-RELESE Download page

    Number of Projects

    Choreonoid

    Motion editor/Dynamics simulator

    OpenHRP3

    Dynamics simulator

    OpenRTP

    Integrated Development Platform

    AIST RTC collection

    RT-Components collection by AIST

    TORK

    Tokyo Opensource Robotics Association

    DAQ-Middleware

    Middleware for DAQ (Data Aquisition) by KEK