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NEDO知能化プロジェクト

モバイルロボットゲームパック

Author: 
root
Post date: 
Wed, 2018-08-01 11:42
モバイルロボットゲームパック

概要

  • 複数の移動ロボットを用いた様々なゲームが出来るフレームワークを開発しました。

特徴

  • ゲームのジャッジをするコンポーネントを組み替えることで、様々な方法の判定を行うことが出来ます。 （例）二台が近くなったら判定する「鬼ごっこ」コンポーネント、背中の”宝”を取られたら判定する「宝取り」コンポーネント

仕様

  • 言語: C++
  • OS: Windows、Linux

コンポーネント群

新規作成

  • MarkerPosition　RTC：SingleArUcoから送られるARマーカーの四隅の座標を基に、中心座標を計算、送信する。
  • Onigokko_GameJudge RTC :二台のARマーカーが近くなったら勝ち負けを判定し、ロボットのVelocityへかけるGainを変更するよう送る。
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自撮りロボ

Author: 
yuki.takamido
Post date: 
Wed, 2017-08-02 13:57

概要

  • NAOを用いて自撮りロボット
    nao.jpg

特徴

  • NAOが撮影者を探して自撮り棒を用いて撮影してくれる。

仕様

  • 言語: C++, Python
  • OS: Windows

コンポーネント群

新規作成

  • Self Camera Manager:各コンポーネントへ指示を送る
  • Camera Switch:使用するカメラを限定する
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KinectV2用のRTC

Author: 
Hane
Post date: 
Thu, 2015-10-08 14:59

概要

  • Kinect v2を利用するためのRTC

特徴

  • 複数の出力形式に対応
  • Kinect v2の仕様により，他コンポーネントとハードウエアの共用可能

仕様

  • 言語: C++
  • OS: Windows 8.1
  • 必要ライブラリ: Kinect for Windows Runtime 2.0 or SDK 2.0

コンポーネント群

  • KinectCamera:カメラ画像 (CameraImage、TimedLongSeq、TimedOctetSeq(JPEGデータ))
  • KinectDepth:深さ画像及び3次元点群 (PointCloud)
  • KinectHumanTracking:人物座標
  • (入力：水平面位置、三次元位置、KinectCameraの画像上の位置）
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動的システム変更を実現する RTC セット

Author: 
t_fujioka
Post date: 
Mon, 2013-11-25 16:47
動的システム変更を実現する RTC セット

概要

　本コンポーネント群は，複数のRTSをステートマシンで管理し，任意のイベントをトリガーとしてRTSの動的変更機能を実装したコンポーネント群です．
　例えば，動作する環境(部屋など)をまたいでロボットが動作する場合，その環境に合わせてRTSを変更することが可能です。

　・動的システム変更では、DDCプロファイルを読み込み、特定のイベントが発生すると予め決めておいた別のStateへ遷移しRTSを動的に変更することが可能です。現状では、利用するRTCはすべて起動済みの状態のみのサポートです。RTCの動的起動は今後のサポートになります。
　・RTC-CANopen Liteモードでは、従来のCANインターフェースを接続しなくては使用できなかったRTC-RANopenシステムを、CANインターフェースなしで利用できるようにRTC-CANopen依存を排除したRTCです。動的システム変更で用いているController RTCのコンフィグを変更し、RTC-CANopen StatusManagerRTCと連携することで実現しています。

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Recovery_Function_of_Target_Disappearance_for_Human_Following_Robot

Author: 
太田雅仁
Post date: 
Mon, 2012-11-19 23:20
Recovery_Function_of_Target_Disappearance_for_Human_Following_Robot

概要

  • 対人追従ロボットが曲がり角において人物を見失った場合，人物の軌道とその後の位置を予測する．
  • そしてロボットは，その位置を目的地として移動することで見失いを回復する．

特徴

  • 曲がり角での追従対象の見失いを克服
  • データポートの型に独自定義型を採用
  • 人物の軌道モデルとして対数関数を使用

仕様

  • 言語: C++
  • OS:Linux（Ubuntu 10.04）

コンポーネント群

  • WorldConvert:人物位置を記録する
  • PredictPosition:見失い後の位置を予測する

ソースコード

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    MobileHIRO操作用統合環境

    Author: 
    root
    Post date: 
    Thu, 2012-07-19 15:18
    MobileHIRO操作用統合環境

    概要

    MobileHIRO操作用統合環境は移動型双腕ロボットMobileHIROを実機およびシミュレータ(Choreonoid)上で動作させるための統合環境です。

    この統合環境では、移動型双腕ロボットMobileHIROの移動・把持動作の計画作成を行い、計画に基づいた指令を実際のロボットへ送信し作業を行わせることを目的としています。

    本システムを利用することで、MobileHIROを以下の2つのステップで運用することが可能となります。

    1. 3Dモデルによる移動・把持動作計画を作成し計画の確認を行う。
    2. 移動・把持計画をMobileHIROに送信しロボットの動作検証を行う。

    ダウンロード

    公開準備中

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    日用品把持用アーム制御RTC（JACOアーム制御モジュール）

    Author: 
    ogasawara
    Post date: 
    Tue, 2012-02-28 09:31
    日用品把持用アーム制御RTC（JACOアーム制御モジュール）

    概要

    　　Kinova社のロボットアームJACOを制御するためのインターフェース。

    注意事項

    　　・Windowsの.NETフレームワーク4以上でのみ動作します。
    　　・上記のミドルウェア環境のみで動作します。
    　　・本モジュールの使用にはJACOの制御ライブラリ（ライセンス付）が別途必要です。

    ライセンス

    　　修正BSDライセンスを適用しています。

    連絡先

    　　独立行政法人 産業技術総合研究所
    　　知能システム研究部門 サービスロボティクス研究グループ
    　　〒 305-8568 茨城県つくば市梅園 1-1-1 中央第二
    　　Tel/Fax：029-861-3427/029-862-3493
    　　email: srrg@m.aist.go.jp

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    把持物体教示RTC

    Author: 
    ogasawara
    Post date: 
    Tue, 2012-02-28 09:23
    把持物体教示RTC

    概要

    　　共通カメラインタフェースに対応したバーコードリーダコンポーネント群です。

    注意事項

    　　下記ライブラリを使用しています。
    　　　●OpenCV 2.x (※)
    　　　●ARToolKitPlus-2.1.5
    　　 ※OpenCV-2.2はARToolKitPlus?-2.1.5と干渉するので使えません。

    ライセンス

    　　OpenRTM-aist-1.0 のライセンスに準じます。

    連絡先

    　　独立行政法人 産業技術総合研究所
    　　知能システム研究部門 サービスロボティクス研究グループ
    　　〒 305-8568 茨城県つくば市梅園 1-1-1 中央第二
    　　Tel/Fax：029-861-3427/029-862-3493
    　　email: srrg@m.aist.go.jp

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    全身像認識モジュール

    Author: 
    itoharu
    Post date: 
    Mon, 2012-02-13 17:40

    概要

    　　本モジュールセットは、入力された画像と全身像の位置から全身画像を抽出し、
    　　予め登録された人物のうち誰であるかを出力するコンポーネントです。
    　　BodyLearningモジュールとBodyRecognitionモジュールにより構成されます。
    　　　・BodyLearningモジュールは、全身画像を学習し辞書を生成します。
    　　　・BodyRecognitionモジュールは、BodyLearningで作成された辞書を
    　　　　用いて個人認識を行います。
    　　認識にはKOMSM(Kernel Orthogonal Mutual Subspace Method)を利用しています。

    注意事項

    　　下記ライブラリを使用しています。
    　　　●OpenCV 2.1.0

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    Bumblebee

    Author: 
    itoharu
    Post date: 
    Thu, 2012-02-09 12:08

    概要

    ステレオカメラ(Bumblebee PointGrey社製)コンポーネントで、ColorImage，DepthImage，
    3次元位置情報を出力します。
    人発見モジュール(stereo camera)と接続して使用する際の詳細については、
    そのドキュメント(readme.txt)を参照して下さい。

    関連モジュール

    　　人発見モジュール(stereo camera)

    注意事項

    　　下記ライブラリを使用しています。
    　　　●OpenCV-2.0.0　
    　　　●Triclops3.2.0.8-FC3

    ライセンス

    修正BSDライセンスを適用しています。
    詳しくは、ご連絡をお願い致します。

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    Pages

    Download

    latest Releases : 2.0.0-RELESE

    2.0.0-RELESE Download page

    Number of Projects


    RT-Component153.5
    RT-Middleware35
    Tools22
    Documentation2

    Choreonoid

    Motion editor/Dynamics simulator

    OpenHRP3

    Dynamics simulator

    OpenRTP

    Integrated Development Platform

    AIST RTC collection

    RT-Components collection by AIST

    TORK

    Tokyo Opensource Robotics Association

    DAQ-Middleware

    Middleware for DAQ (Data Aquisition) by KEK