概要

• 屋内地図の簡易生成アプリケーションの開発
  • 人間が用いる屋内地図の画像を元にプログラム上で処理に用いるための地図モデルへ変換する
  • 様々な形式へ変換できる元データ(座標群)を抽出するため、様々な用途が想定される
  • ユーザが処理に対して修正するためのウィンドウに対するマウス操作を出力するGUIを提供
  • 出力結果のデータを3Dで表示可能
  • 地図モデルは、ラインマップとグリッドマップの二種類を出力する

特徴

• 再利用性のある画像処理コンポーネント群
  • OpenCVの関数に対し、Config上でパラメータを変更できるコンポーネント
• 様々な地図画像の入力に対応
  • システムの各段階ごとに複数のコンポーネント群で構成されているため、
    

本ツールは、ロボットの実時間制御用に利用するRTC群について、

• 実際に予定時間内に実行ができている事を確認する
• 既存システムの実行周期に対して、新RTC導入時の可否を予測する
• 新規開発システム設計時に参照すべきデータを提供する

事を目的としている。 Eclipse Pluginとして実装されており、弊社updateサイトからダウンロード可能である。 コンポーネント毎の実行時間計測機能を有する実行コンテキストの利用を前提としており、双腕ロボットHIRO、HIRONX向けに弊社から配布中の制御システムのみに対応している。

入手方法・利用方法： https://www.generalrobotix.com/support/public/realtimesystemconfigurator.html

OpenHRP3 (Open-architecture Human-centered Robotics Platform version 3)は ロボットのソフトウェア開発・シミュレーションのための 統合ソフトウェアプラットフォームです． OpenHRP3を用いることで、ユーザは独自のロボットモデルと制御プログラムを動力学 シミュレーションで検証することが可能となります。また、OpenHRP3はロボットのソ フトウェア開発に活用可能な各種のソフトウェアコンポーネントと計算ライブラリも提供します。